一种桁架式六轴机械手加工单元制造技术

本实用新型专利技术涉及一种桁架式六轴机械手加工单元，包括底座、桁架机械手装置和两套互相对称的加工装置，桁架机械手装置包括桁架X轴组件、两套同向的机械手组件和桁架支架，机械手组件包括机械手Y轴组件与机械手Z轴组件；加工装置包括主轴、机床X轴、机床Z轴。本实用新型专利技术结构简单，设计合理，机床紧凑占地面积小，通过机械手的控制实现全程上下料自动化，节省人力，控制了操作上的风险，且能同时对工件材料进行双面加工，有更高的精度，且工作效率提升。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机械手加工单元，特别是一种桁架式六轴机械手加工单元，属于机械领域。
技术介绍
如今，数控加工在机械领域中已经应用广泛。数控车床是数控加工技术中普遍使用的一种自动化机床，它的加工能力强，适用范围广，能够按照事先编制好的加工程序，自动地对被加工零件进行加工。虽然在加工过程中，数控车床是自动按照加工程序进行加工，但是现有的数控车床大多是需要通过人工进行上下料的。人工对工件进行安装固定，存在着一定的危险，而且一点固定上的偏差也容易造成最后加工精度不够，达不到生产指标。这样的数控车床加工效率低，也并不安全。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是克服现有技术中所存在的上述不足，而提供一种结构设计合理，结构紧凑，能够对工件精确加工，并且不需要人工上下料的桁架式六轴机械手加工单元。本技术解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种桁架式六轴机械手加工单元，包括底座，其特征在于：还包括桁架机械手装置和两套互相对称的加工装置，所述的桁架机械手装置包括桁架X轴组件、两套同向的机械手组件和桁架支架，桁架支架分别固定于底座左右两侧；所述的桁架X轴组件包括桁架X轴线轨、桁架X轴齿条、桁架X轴滑板与桁架X轴电机，桁架X轴线轨固定于桁架支架顶端，桁架X轴齿条固定于桁架X轴线轨后侧，桁架X轴电机固定于桁架X轴滑板下方，桁架X轴电机一端与桁架X轴齿条啮合连接，桁架X轴滑板安装在桁架X轴线轨上；所述的机械手组件包括机械手Y轴组件与机械手Z轴组件，机械手Y轴组件包括机械手Y轴滑块、机械手Y轴滑板与机械手Y轴电机,机械手Y轴电机固定于机械手Y轴滑板上方，机械手Y轴滑块安装在机械手Y轴滑板与桁架X轴滑板之间，机械手Y轴滑板一端上开有通孔；所述的机械手Z轴组件包括机械手Z轴线轨、机械手Z轴齿条、机械手Z轴滑板、机械手Z轴电机、机械手旋转缸与机械手手爪，机械手Z轴齿条固定于机械手Z轴线轨一侧，机械手Z轴滑板固定于机械手Y轴滑板上方，机械手Z轴线轨穿过机械手Y轴滑板通孔安装在机械手Z轴滑板内侧，机械手Z轴电机一端与机械手Z轴齿条啮合连接，机械手旋转缸固定于机械手Z轴线轨底端，两个机械手手爪垂直固定于机械手旋转缸两侧；所述的加工装置包括主轴、机床X轴、机床Z轴，所述的主轴安装在底座上，两套加工装置的主轴同向安装，所述的主轴末端固定有夹料装置；所述的机床Z轴包括机床Z轴线轨与鞍座，机床Z轴安装在底座内，鞍座安装于机床Z轴线轨上；所述的机床X轴包括机床X轴线轨、滑板与刀具，机床X轴线轨固定在鞍座上，滑板安装在机床X轴线轨上，刀具安装固定在滑板上。本技术所述的滑板与底座平面呈30°～60°角，机床X轴相对底座倾斜，方便进行排屑、清理。本技术所述的刀具为栉式刀座或刀塔刀座，可在安装不同的刀具，根据不同的工件要求进行加工。本技术与现有技术相比，具有以下明显效果：1、结构简单，设计合理，机床紧凑占地面积小，通过机械手的控制实现全程上下料自动化，节省人力，控制了操作上的风险，且能同时对工件材料进行双面加工，有更高的精度，且工作效率提升；2、各轴均采用线性滚柱导轨结构，进给速度提高；3、X轴与底座平面倾斜，便于加工前后的排屑清理工作。附图说明图1为本技术的结构示意图。图2为图1的后视结构示意图。图3为A的放大示意图。具体实施方式下面结合附图并通过实施例对本技术作进一步说明。实施例：参见图1～图3，本实施例包括底座1，桁架机械手装置2和两套互相对称的加工装置3，桁架机械手装置2包括桁架X轴组件21、两套同向的机械手组件22和桁架支架23，桁架支架23分别固定于底座1左右两侧；桁架X轴组件21包括桁架X轴线轨211、桁架X轴齿条212、桁架X轴滑板213与桁架X轴电机214，桁架X轴线轨211固定于桁架支架23顶端，桁架X轴齿条212固定于桁架X轴线轨211后侧，桁架X轴电机214固定于桁架X轴滑板213下方，桁架X轴电机214一端与桁架X轴齿条212啮合连接，桁架X轴滑板213安装在桁架X轴线轨211上。本实施例中机械手组件22包括机械手Y轴组件221与机械手Z轴组件222，机械手Y轴组件221包括机械手Y轴滑块2211、机械手Y轴滑板2212与机械手Y轴电机2213,机械手Y轴电机2213固定于机械手Y轴滑板2212上方，机械手Y轴滑块2211安装在机械手Y轴滑板2212与桁架X轴滑板213之间，机械手Y轴滑板2212一端上开有通孔。本实施例中机械手Z轴组件222包括机械手Z轴线轨2221、机械手Z轴齿条2222、机械手Z轴滑板2223、机械手Z轴电机2224、机械手旋转缸2225与机械手手爪2226，机械手Z轴齿条2222固定于机械手Z轴线轨2221一侧，机械手Z轴滑板2223固定于机械手Y轴滑板2212上方，机械手Z轴线轨2221穿过机械手Y轴滑板2212上的通孔安装在机械手Z轴滑板2223内侧，机械手Z轴电机2224一端与机械手Z轴齿条2222啮合连接，机械手旋转缸2225固定于机械手Z轴线轨2221底端，两个机械手手爪2226垂直固定于机械手旋转缸2225两侧。工作时，桁架机械手装置2通过电机驱动调整，可向四个方向移动进行抓取放置。本实施例中加工装置3包括主轴31、机床X轴32、机床Z轴33，主轴31安装在底座1上，两套加工装置3的主轴31同向安装，主轴31末端固定有夹料装置311；机床Z轴33包括机床Z轴线轨331与鞍座332，机床Z轴33安装在底座1内，鞍座332安装于机床Z轴线轨331上；机床X轴32包括机床X轴线轨321、滑板322与刀具323，机床X轴线轨321固定在鞍座332上，滑板322安装在机床X轴线轨321上，刀具323安装固定在滑板322上。本实施例中，滑板322与底座1平面呈30°角。机床X轴32相对底座1倾斜，方便在加工前后进行排屑、清理。本实施例中，刀具323组件Ⅴ为栉式刀座或刀塔刀座。可安装不同的刀具，根据不同的工件要求进行加工。在加工时，将所需的刀具323安装好。通过对桁架X轴组件21、机械手Y轴组件221与机械手Z轴组件222的调整，操控机械手手爪2226抓取待加工的工件，并将工件固定于主轴31末端的夹料装置311上。在固定好工件之后，根据需求，通过机床X轴32和机床Z轴33的运行调节，使加工装置3上安装的刀具323对工件进行加工。加工完成后，对桁架X轴组件21、机械手Y轴组件221与机械手Z轴组件222进行移动调整，通过机械手手爪2226将加工结束的工件取下。在加工过程中，既可以通过两套加工装置3加工两个工件，也可以通过机床X轴32和机床Z轴33的调整，使用两套加工装置3对同一工件进行双面加工。此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，只要其零件未说明具体形状和尺寸的，则该零件可以为与其结构相适应的任何形状和尺寸；同时，零件所取的名称也可以不同。凡依本技术专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效或简单变化，均包括于本技术专利的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种桁架式六轴机械手加工单元，包括底座，其特征在于：还包括桁架机械手装置和两套互相对称的加工装置，所述的桁架机械手装置包括桁架X轴组件、两套同向的机械手组件和桁架支架，桁架支架分别固定于底座左右两侧；所述的桁架X轴组件包括桁架X轴线轨、桁架X轴齿条、桁架X轴滑板与桁架X轴电机，桁架X轴线轨固定于桁架支架顶端，桁架X轴齿条固定于桁架X轴线轨后侧，桁架X轴电机固定于桁架X轴滑板下方，桁架X轴电机一端与桁架X轴齿条啮合连接，桁架X轴滑板安装在桁架X轴线轨上；所述的机械手组件包括机械手Y轴组件与机械手Z轴组件，机械手Y轴组件包括机械手Y轴滑块、机械手Y轴滑板与机械手Y轴电机,机械手Y轴电机固定于机械手Y轴滑板上方，机械手Y轴滑块安装在机械手Y轴滑板与桁架X轴滑板之间，机械手Y轴滑板一端上开有通孔；所述的机械手Z轴组件包括机械手Z轴线轨、机械手Z轴齿条、机械手Z轴滑板、机械手Z轴电机、机械手旋转缸与机械手手爪，机械手Z轴齿条固定于机械手Z轴线轨一侧，机械手Z轴滑板固定于机械手Y轴滑板上方，机械手Z轴线轨穿过机械手Y轴滑板通孔安装在机械手Z轴滑板内侧，机械手Z轴电机一端与机械手Z轴齿条啮合连接，机械手旋转缸固定于机械手Z轴线轨底端，两个机械手手爪垂直固定于机械手旋转缸两侧；所述的加工装置包括主轴、机床X轴、机床Z轴，所述的主轴安装在底座上，两套加工装置的主轴同向安装，所述的主轴末端固定有夹料装置；所述的机床Z轴包括机床Z轴线轨与鞍座，机床Z轴安装在底座内，鞍座安装于机床Z轴线轨上；所述的机床X轴包括机床X轴线轨、滑板与刀具，机床X轴线轨固定在鞍座上，滑板安装在机床X轴线轨上，刀具安装固定在滑板上。...

【技术特征摘要】
1.一种桁架式六轴机械手加工单元，包括底座，其特征在于：还包括桁架机械手装置和两套互相对称的加工装置，所述的桁架机械手装置包括桁架X轴组件、两套同向的机械手组件和桁架支架，桁架支架分别固定于底座左右两侧；所述的桁架X轴组件包括桁架X轴线轨、桁架X轴齿条、桁架X轴滑板与桁架X轴电机，桁架X轴线轨固定于桁架支架顶端，桁架X轴齿条固定于桁架X轴线轨后侧，桁架X轴电机固定于桁架X轴滑板下方，桁架X轴电机一端与桁架X轴齿条啮合连接，桁架X轴滑板安装在桁架X轴线轨上；所述的机械手组件包括机械手Y轴组件与机械手Z轴组件，机械手Y轴组件包括机械手Y轴滑块、机械手Y轴滑板与机械手Y轴电机,机械手Y轴电机固定于机械手Y轴滑板上方，机械手Y轴滑块安装在机械手Y轴滑板与桁架X轴滑板之间，机械手Y轴滑板一端上开有通孔；所述的机械手Z轴组件包括机械手Z轴线轨、机械手Z轴齿条、机械手Z轴滑板、机械手Z轴电机、机械手旋转缸...

【专利技术属性】
技术研发人员：王贤坤，
申请(专利权)人：亿缙机械嘉兴有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33