【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种可产生不同大小转动力矩的装置。
技术介绍
由于科学技术的发展,机器人逐渐在越来越大的范围内被使用,遥操作机器人作为一种性能可靠、技术成熟的机器人被广泛用于各种危险的、情况复杂的、人类无法到达的环境中工作,它采用的是非常可靠的控制方式,直接由操作者发出指令来控制。随着遥操作机器人执行的任务越来越复杂,使得人们在追求可靠性的同时,还对其灵活性提出了更高的要求,而要对复杂的机械手实施遥操作,控制机械手多个关节一起协调运动,以实现特定功能,这就需要用到人手手臂关节运动检测装置,人手手臂关节运动检测装置通过测量操作者手臂上各个关节的位置信息作为控制指令控制机械手跟踪人手运动,使操作者产生很强的临场感。此外,近年来虚拟现实交互技术不断发展,人手手臂关节运动检测装置可作为一种主要的交互设备,参与到虚拟现实交互系统的构建中,例如在一个由计算机虚拟的场景里,操作者通过人手手臂关节运动检测装置控制一双虚拟的人手拆卸或装配机器等,还有远程手术、游戏、3D动画制作等都需要用到此类装置。目前市场上的人手手臂关节运动检测装置系统复杂,维护困难,价格极为昂贵,使其无法大量普及、推广和使用。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有的力反馈检测驱动装置系统复杂、结构臃肿、价格昂贵、维护困难等缺点,对力反馈检测驱动装置做了全新的设计,将关节检测机构和力反馈驱动机构集成于一体,简化了系统结构,并加入了离合装置,当系统有力反馈信号时,电机转动,离合装置连接电机与减速齿轮组,电机通过减速齿轮组驱动指定的关节,对该关节的运动施加力的作用,当系统没有力反馈信号时,电机停止转动,离合装 ...
【技术保护点】
一种无级扭矩发生装置,用于需要检测关节运动及提供双向力反馈输出的设备,由电机(1),离合装置(100),传动轴(2),角度传感器(3),外壳(4、5)组成;其特征在于:该装置固定于人体运动关节附近,通过辅助的支架及传动机构与需检测的人体肢体连接构成一个完整的系统,用于检测人体关节运动的角度及状态,并将反馈的力作用在该关节上;所述电机(1)与离合装置(100)连接,所述离合装置(100)有接通和断开电机(1)和减速齿轮组连接的两种工作状态,电机(1)通过离合装置(100)和减速齿轮组的配合驱动传动轴(2),传动轴(2)通过另一组齿轮驱动角度传感器(3),外壳(4、5)对传动部件提供支撑和保护作用;无级扭矩发生装置对操作者关节运动角度和状态的检测由角度传感器(3)通过相应的数学算法测量。
【技术特征摘要】
1.一种无级扭矩发生装置,用于需要检测关节运动及提供双向力反馈输出的设备,由电机(1),离合装置(100),传动轴(2),角度传感器(3),外壳(4、5)组成;其特征在于:该装置固定于人体运动关节附近,通过辅助的支架及传动机构与需检测的人体肢体连接构成一个完整的系统,用于检测人体关节运动的角度及状态,并将反馈的力作用在该关节上;所述电机(1)与离合装置(100)连接,所述离合装置(100)有接通和断开电机(1)和减速齿轮组连接的两种工作状态,电机(1)通过离合装置(100)和减速齿轮组的配合驱动传动轴(2),传动轴(2)通过另一组齿轮驱动角度传感器(3),外壳(4、5)对传动部件提供支撑和保护作用;无级扭矩发生...
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