一种桌面级的机械臂装置制造方法及图纸

一种桌面级的机械臂装置，包括底座、设于该底座上的主控制器、两个以上的机械手臂、与该主控制器连接的驱动电机及安装于所述机械手臂上的执行器，还包括设置于其中一个所述机械手臂上的扩展坞，该扩展坞设置有多个通用接口，所述通用接口用于与所述执行器通信连接，所述通用接口与所述主控制器通信的连接线束藏于所述机械手臂内。在扩展或更换执行器时，可避免需要重新走线到底座的上，过程简单且节省成本；以及连接线多且繁乱容易损坏的问题。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】一种桌面级的机械臂装置，包括底座、设于该底座上的主控制器、两个以上的机械手臂、与该主控制器连接的驱动电机及安装于所述机械手臂上的执行器，还包括设置于其中一个所述机械手臂上的扩展坞，该扩展坞设置有多个通用接口，所述通用接口用于与所述执行器通信连接，所述通用接口与所述主控制器通信的连接线束藏于所述机械手臂内。在扩展或更换执行器时，可避免需要重新走线到底座的上，过程简单且节省成本；以及连接线多且繁乱容易损坏的问题。【专利说明】一种桌面级的机械臂装置
本专利技术涉及机器人设备，特别是涉及一种桌面级的机械臂装置。
技术介绍
在传统的机械臂装置中，对于机械臂末端传感器/执行器种类少，功能比较单一，或不会经常更换固定在机械臂末端的执行器。其末端执行器的连接线一般直接连接到底部主控制器上，对于不同的末端执行器，连接线是专用的。从末端执行器到主控制器的连接线或者藏在机械臂内部，或者成束固定在外部。而将这种方案直接应用到桌面级的机械臂上时存在一定问题:1、桌面级机械臂末端执行器种类更多，使用专用连接线，走线数量众多；2、更换末端执行器时，到主控制器的对应连接线也需要安装或者取下，操作不便;3、扩展新的末端执行器时，主控制器也需要更改接口，系统扩展不便。另外，在传统的工业机械臂一般采用软件操作或专用示教盒进行示教操作。这些示教方式，应用到桌面级的机械臂上时存在一定问题:1、软件操作不够灵活方便，2、硬件上配备专用示教盒，增加桌面机械臂的成本;3、示教盒操作需要一定的技术知识，对于桌面机械臂涉及到的普通家庭用户来说，操作具有一定难度，同时也较为繁琐。【
技术实现思路
】本专利技术目的在于提供一种桌面级的机械臂装置，旨在解决将传统的机械装置接线方式应用到桌面级的机械臂时存在系统扩展不便、连接线多且繁乱及成本高的问题。本专利技术提供了一种桌面级的机械臂装置，包括底座、设于该底座上的主控制器、两个以上的机械手臂、与该主控制器连接的驱动电机及安装于所述机械手臂上的执行器，还包括设置于其中一个所述机械手臂上的扩展坞，该扩展坞设置有多个通用接口，所述通用接口用于与所述执行器通信连接，所述通用接口与所述主控制器通信的连接线束藏于所述机械手臂内。进一步地，所述扩展坞上还设置有至少一个解锁按钮，所述解锁按钮用于切断所述驱动电机的控制，以及触发所述机械臂装置进入手动示教操作。进一步地，所述解锁按钮的数量与所述机械臂装置上的驱动电机数量相同。进一步地，还包括多个用于采集各所述机械臂装置运动关节的运动数据的传感器。进一步地，所述传感器包括加速度传感器和角速度传感器。进一步地，所述机械臂装置在外力推动下进行的所述手动示教操作具体包括:所述传感器采集各个所述运动关节的运动数据；所述主控制器根据所采集的所述运动数据拟合示教操作的运动轨迹，并存储以待回放。进一步地，所述通用接口包括标准化的数字信号接口、模拟信号接口和电源接口中的一种或多种。进一步地，所述通用接口包括数字地端口、数字电源端口、PffM信号端口、ADC端口、模拟地端口、模拟电源端口、功率地端口以及功率电源端口中的一种或多种。进一步地，所述扩展坞设置在远离所述底座的所述机械手臂上。进一步地，所述扩展坞上还设置有无线通信模块、所述通用接口的接口转换电路、所述驱动电机的驱动电路和示教回放按钮中的一种或多种。上述的桌面级的机械臂装置通过在机械手臂上设置扩展坞，在扩展坞设置有通用接口，如此，在作系统扩展或更换执行器时，可以直接将执行器插接于通用接口上，避免需要重新走线到底座的上，过程简单且节省成本;另外，将通用接口与所述主控制器通信的连接线束藏于所述机械手臂内，如此，避免连接线多且繁乱容易损坏的问题。【附图说明】图1为本专利技术较佳实施例中桌面级的机械臂装置的结构示意图；图2为图1所示桌面级的机械臂装置上的扩展坞结构示意图；图3为本专利技术较佳实施例中桌面级的机械臂装置的电路模块示意图。【具体实施方式】为了使本专利技术要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。请参阅图1，本专利技术较佳实施例中桌面级的机械臂装置100包括底座101、设于该底座101上的主控制器102、两个以上的机械手臂103、与该主控制器102连接的驱动电机104及安装于所述机械手臂103上的执行器105，还包括设置于其中一个所述机械手臂103上的扩展坞106，该扩展坞106设置有多个通用接口 1061，所述通用接口 1061用于与所述执行器105通信连接，所述通用接口 1061与所述主控制器102通信的连接线束藏于所述机械手臂103内。在进一步的实施例中，扩展坞106上还设置有至少一个解锁按钮1062，所述解锁按钮1062用于切断所述驱动电机104的控制，以及触发所述机械臂装置100进入手动示教操作。具体地，当主控制器102检测到解锁按钮1062按下后，切断驱动电机104的驱动信号输出，驱动电机104处于失锁状态(电机轴可以自由转动)，使机械手臂可以在人手的外力作用下自由活动，主控制器102此时可进入手动示教操作程序。—般情况下，机械臂装置100上的电机是不止一个的，可以认为是一个可运动关节点至少由一个电机控制。那么，在一些实施方式中，所述解锁按钮1062为一个，其可以控制所有的驱动电机104的切断控制，触发所述机械臂装置100进入手动示教操作。而在另外一些实施方式中，解锁按钮1062可以为多个，一个解锁按钮1062可以控制一个以上的驱动电机104的切断控制。特别地，解锁按钮1062的数量与所述机械臂装置100上的驱动电机104数量相同，每个解锁按钮1062可以分别独立控制每个驱动电机104的切断控制，同时使得与被切断控制的驱动电机104相关的执行机构可以自由活动，可分别独立进入手动示教操作程序。在再进一步的实施例中，机械臂装置100还包括多个用于采集各个机械臂装置100的运动关节(包括底座101的转盘1011、各机械手臂103或执行器105)的运动数据的传感器，多个所述传感器分别设置于各所述机械手臂103上。所述传感器包括加速度传感器1071和角速度传感器1072。利用传感器采集运动数据相比传统的利用编码器等采集，成本低、体积小，安装方便;相对利用编码器等采集可能存在回程间隙的问题，利用传感器采集精度更尚O机械臂装置100的示教操作，相对一般采用专用示教盒或软件操作系统进行示教操作，本方案使用在外力推动下进行的手动示教操作，简单方便，也节省成本。本实施例中，手动示教操作具体包括:所述主控制器102检测到解锁按钮1062按下后，切断驱动电机104的驱动信号输出，使驱动电机104处于失锁状态;其后，机械臂装置100的各个运动关节在人手外力的作用下运动，各个所述传感器采集此时各个运动关节的运动数据;然后，所述主控制器102根据所采集的所述运动数据拟合示教操作的运动轨迹，并存储在存储器108以待回放。更具体地，所述主控制器102检测到松开解锁按钮1062时，恢复驱动电机104驱动信号输出，驱动电机104处于锁定状态(在控制器预设的控制逻辑下动作)，各个运动关节不能自由活动。其后，主控制器102可以在示教回放命令的触本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种桌面级的机械臂装置，包括底座、设于该底座上的主控制器、两个以上的机械手臂、与该主控制器连接的驱动电机及安装于所述机械手臂上的执行器，其特征在于，还包括设置于其中一个所述机械手臂上的扩展坞，该扩展坞设置有多个通用接口，所述通用接口用于与所述执行器通信连接，所述通用接口与所述主控制器通信的连接线束藏于所述机械手臂内。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘培超，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44