一种无人飞行器的降落固定装置及其固定方法，无人飞行器的降落固定装置包括用于承载降落的所述无人飞行器的降落台(1)和设在无人飞行器上的固定装置(2)，所述固定装置(2)包括传感器(3)、励磁设备(4)和电磁铁铁芯(5)，所述传感器(3)检测到所述无人飞行器处于着陆状态并发送着陆信号到所述励磁设备(4)，连接所述传感器(3)的励磁设备(4)基于所述着陆信号对所述电磁铁铁芯(5)励磁使得无人飞行器经由所述电磁铁铁芯(5)吸附在所述降落台(1)上。
【技术实现步骤摘要】
无人飞行器的降落固定装置及其固定方法
本专利技术属于无人飞行器领域，特别是涉及一种无人飞行器的降落固定装置及其固定方法。
技术介绍
随着无人机智能化的程度越来越高，无人机在起飞，导航，降落等各种飞行环节均可实现自动化的操控，人为干预越来越少，使得无人机从目前一个玩家控制始终控制一架无人机的消费类模式向例如大规模快递等商业应用模式进行转变，然而在这种大规模商业应用模式下，每架无人机不再是始终处于人为控制中，很多时候需要自主自动对一些场景进行应对。例如，飞机在降落之后可能不能被立马回收，考虑到无人机自身重量较轻，地面即使强度不大的风都有可能使得无人机在这段时间内发生移动，侧翻等，从而对机身造成损伤。本专利技术提出以电磁的方式协助固定无人机，提高降落后到回收期间无人机自身的安全性。专利文献CN104443412公开的一种无人直升机着舰机构，包括横轴，所述横轴一端连接有立柱，所述横轴与立柱连接处设置有磁力固定座，所述磁力固定座下端设置有关节轴承，所述关节轴承下端连接有电磁铁；所述磁力固定座上部一侧连接有下连杆，所述下连杆上部连接有上连杆；所述上连杆与设置在立柱上的立柱夹子相连接；所述磁力固定座侧面连接有回转座，所述回转座与设置在横轴上的横轴夹子相连接；所述磁力固定座上部设置有磁力紧固件。该专利能够当飞机通过自驾仪缓降到甲板上方时由地面操作人员给此装置通电，通电后位于起落架的四个电磁强力磁铁会将直升机牢牢的吸附在船体甲板上，吸附过程中此机械结构会自我调节高度以便于更平稳的着舰。该专利虽然通过电磁铁吸附舰板固定，但该专利仅用于着舰，应用范围小且结构复杂；该专利无法让无人飞行器着陆后自动地固定，需要地面操作人员通电；而且，该专利无法灵活地应对不同风力大小进而调整吸附力的大小以便保持适当的吸附力且无人飞行器固定有所保障。专利文献CN203854854公开的一种带减震起落架的旋翼式无人机，包括旋翼式无人机主体(1)、旋翼支架(2)、旋翼(3)、固定铁芯(4)、上定位感应器(5)、电磁铁(6)、下定位感应器(7)、上支撑板(8)、下支撑板(9)、支撑弹簧(10)和减震吸盘(11)，所述旋翼式无人机主体(1)侧面有旋翼支架(2)，所述旋翼支架(2)等角度绕旋翼式无人机主体(1)中心一周，所述旋翼(3)通过转轴固定在对应的旋翼支架(2)上，其特征在于：所述旋翼式无人机主体(1)底部有固定铁芯(4)和槽，所述旋翼式无人机主体(1)底部的槽等角度绕固定铁芯(4)一周，所述上定位感应器(5)固定在旋翼式无人机主体(1)底部的槽内，所述上支撑板(8)上有电磁铁(6)和槽，所述电磁铁(6)在上支撑板(8)中心处，所述电磁铁(6)内有固定铁芯(4)插装孔，所述上支撑板(8)上的槽等角度绕电磁铁(6)一周，所述上支撑板(8)上的槽内有下定位感应器(7)，所述每个下定位感应器(7)对应一个上定位感应器(5)，所述上支撑板(8)与下支撑板(9)之间有支撑弹簧(10)，所述下支撑板(9)底部有减震吸盘(11)。该专利能起到很大的减震效果，并且减震起落架为可拆卸式可固定在旋翼式无人机底部和无人机一起降落，也可放置在小船或者固定地点作为定点降落用，使用起来极为方便。但该专利无法让无人飞行器着陆后自动地固定，需要地面操作人员通电；而且，该专利无法灵活地应对不同风力大小进而调整吸附力的大小以便保持适当的吸附力且无人飞行器固定有所保障。因此，本领域急需要解决的技术问题在于：提供一种可以应用在多种场合的降落后的无人飞行器固定装置，该固定装置可以让无人飞行器着陆后自动地固定，无需人员操作；该固定装置可在无人飞行器准备起飞前自动地解除固定；而且，该专利可以灵活地应对不同风力大小进而调整吸附力的大小以便保持适当的吸附力且使得无人飞行器固定有所保障，更进一步地，磁力吸附的时机可以在判断无人飞行器降落至接近平台的时候即可启动，一是能够更好的帮助无人飞行器准确降落在待定地点，而且有利于，避免现在小微型无人飞行器在降落过程中，由于机械应力导致的，在降落点的上下起伏，这种机身的震荡对于机体的稳定性是有伤害的，现在直接抓下来的方式，虽然略微增加了降落冲力，但是避免来回震荡，总体而言是有利的。在
技术介绍
部分中公开的上述信息仅仅用于增强对本专利技术背景的理解，因此可能包含不构成在本国中本领域普通技术人员公知的现有技术的信息。
技术实现思路
本专利技术的目的是通过以下技术方案予以实现。根据本专利技术的第一方面，本专利技术公开的一种无人飞行器的降落固定装置包括用于承载降落的所述无人飞行器的降落台和设在无人飞行器上的固定装置，所述固定装置包括传感器、励磁设备和电磁铁铁芯，所述传感器检测到所述无人飞行器处于着陆状态并发送着陆信号到所述励磁设备，连接所述传感器的励磁设备基于所述着陆信号对所述电磁铁铁芯励磁使得无人飞行器经由所述电磁铁铁芯吸附在所述降落台上。所述降落台是经由电磁吸附的承载部件，例如，其可以是由电磁吸附的铁、钴、镍等金属构成。优选地，所述降落台为铁制承载面，更优选地，所述降落台为铁制承载平面。优选地，所述电磁铁铁芯为所述无人飞行器起落架或所述电磁铁铁芯设在所述无人飞行器起落架上。优选地，所述传感器检测到所述无人飞行器处于启动状态并发送启动信号到所述励磁设备，连接所述传感器的励磁设备基于所述启动信号对励磁了的所述电磁铁铁芯消磁使得无人飞行器在所述降落台上解除吸附。优选地，所述传感器为设在无人飞行器电路中的电流传感器，当所述电流传感器未检测到电流，则发送着陆信号到所述励磁设备，当所述电流传感器检测到电流，则发送启动信号到所述励磁设备。根据本专利技术的第二方面，一种无人飞行器的降落固定装置包括用于承载降落的所述无人飞行器的降落台和设在无人飞行器上的电磁固定件，所述降落台上设有传感器和励磁设备，所述传感器检测到所述无人飞行器处于着陆状态并发送着陆信号到所述励磁设备，连接所述传感器的励磁设备基于所述着陆信号对所述降落台励磁使得无人飞行器经由所述电磁固定件吸附在所述降落台上。由于传感器和励磁设备设在承载面上，减轻了无人飞行器的重量。所述电磁固定件为由电磁吸附的铁、钴、镍等金属构成的固定件。优选地，所述电磁固定件为铁制固定件。优选地，所述传感器为设在所述无人飞行器起落架上的接触传感器或距离传感器。优选地，所述励磁设备包括缠绕所述电磁铁铁芯的直流线圈。优选地，所述传感器为距离传感器，当传感器检测到无人飞行器离所述降落台处于预定距离内，所述传感器发送着陆信号到所述励磁设备，连接所述传感器的励磁设备基于所述着陆信号励磁使得无人飞行器吸附在所述降落台上。优选地，所述降落台进一步包括监测风力的风力传感器，所述励磁设备包括处理器，所述处理器基于风力大小调整励磁的强度。优选地，所述励磁设备设有电源和/或开关。优选地，所述励磁设备设有无线通信模块，用户经由无线通信控制所述励磁设备。根据本专利技术的第三方面，一种使用所述的无人飞行器的降落固定装置的固定方法，其包括以下步骤。第一步骤中，所述传感器检测所述无人飞行器状态。第二步骤中，当无人飞行器处于着陆状态，所述传感器发送着陆信号到所述励磁设备，连接所述传感器的励磁设备励磁使得无人飞行器吸附在所述降落台上。第三步骤中，当所述传感器检测到所述无人飞行器处于启动状态，所述传感器发送启动本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种无人飞行器的降落固定装置，其包括用于承载降落的所述无人飞行器的降落台(1)和设在无人飞行器上的固定装置(2)，其特征在于：所述固定装置(2)包括传感器(3)、励磁设备(4)和电磁铁铁芯(5)，所述传感器(3)检测到所述无人飞行器处于着陆状态并发送着陆信号到所述励磁设备(4)，连接所述传感器(3)的励磁设备(4)基于所述着陆信号对所述电磁铁铁芯(5)励磁使得无人飞行器经由所述电磁铁铁芯(5)吸附在所述降落台(1)上。
【技术特征摘要】
1.一种无人飞行器的降落固定装置，其包括用于承载降落的所述无人飞行器的降落台(1)和设在无人飞行器上的固定装置(2)，其特征在于：所述固定装置(2)包括传感器(3)、励磁设备(4)和电磁铁铁芯(5)，所述传感器(3)检测到所述无人飞行器处于着陆状态并发送着陆信号到所述励磁设备(4)，连接所述传感器(3)的励磁设备(4)基于所述着陆信号对所述电磁铁铁芯(5)励磁使得无人飞行器经由所述电磁铁铁芯(5)吸附在所述降落台(1)上。2.根据权利要求1所述的无人飞行器的降落固定装置，其特征在于：所述电磁铁铁芯(5)为无人飞行器起落架或单独设在无人飞行器起落架上。3.根据权利要求1所述的无人飞行器的降落固定装置，其特征在于：所述励磁设备(4)为缠绕无人飞行器起落架的直流线圈。4.根据权利要求1所述的无人飞行器的降落固定装置，其特征在于：所述励磁设备(4)设有无线通信模块(7)，用户经由无线通信控制所述励磁设备(4)。5.根据权利要求1所述的无人飞行器的降落固定装置，其特征在于：所述传感器(3)为距离传感器，当传感器(3)检测到无人飞行器离所述降落台(1)处于预定距离内，所述传感器(3)发送着陆信号到所述励磁设备(4)，连接所述传感器(3)的励磁设备(4)基于所述着陆信号励磁使得无人飞行器吸附在所述降落台(1)上。6.根据权利要求1所述的无人飞行器的降落固定装置，其特征在于：所述传感器(3)检测到所述无人飞行器处于启动状态并发送启动信号到所述励磁设备(4)，连接所述传感器(3)的励磁设备(4)基于所...
【专利技术属性】
技术研发人员：余江，
申请(专利权)人：余江，
类型：发明
国别省市：上海;31
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