一种位置度快速检测装置及测量方法制造方法及图纸

一种位置度快速检测装置及测量方法，装置包括基板上连接有一个中心导向套和三个以中心导向套圆心为基准、圆周均布的圆周导向套，中心导向套的圆周在每隔120°的方向上有一个第一传感器测头孔，每个圆周导向套的圆周在每隔90°的方向上有一个第二传感器测头孔，其中两个第二传感器测头孔圆心的轴线方向与第一传感器测头孔圆心的轴线方向一致，测量时，通过获得摆线轮或行星架中心孔和圆周曲柄轴安装孔15个测量点的数据求得标准件与实测件中心孔及圆周曲柄轴安装孔的偏差，由坐标平移计算得到圆周三个曲柄轴安装孔圆心理想位置与实际位置的距离，通过推导得到位置度，本发明专利技术不需要通过质量检测中心进行检测，保证了生产线的高效工作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于RV减速器的摆线轮及行星架的质量检测
，具体涉及一种位置度快速检测装置及测量方法。
技术介绍
RV减速器由一级渐开线行星齿轮传动部分的齿轮轴、行星轮和二级针摆传动部分的曲柄轴、摆线轮、针轮、针齿壳和行星架等组成。作为机器人用RV减速器，传动精度是其重要的性能指标之一，然而各零件的制造误差和装配误差对RV减速器的传动精度都有一定的影响。考虑到摆线轮及行星架是RV减速器中的关键零部件，其曲柄轴孔的偏心误差对RV减速器传动精度有重要的影响，故对摆线轮及行星架上曲柄轴安装孔位置度的检测必不可少。传统的孔系位置度的检测方法是使用专用综合量规检验和平板坐标测量法。但专用综合量规检测只能定性测量，不能判断方向；平板坐标测量法复杂且麻烦，且费时高，时间长。而且这两种方法已不适合现在大批量生产的需求。现今使用的三坐标测量机检测可编辑测量程序实现零件位置度的自动检测，有效减少人为误差，并且通用性好，但效率较低，只能应用在检测中心进行抽检，不适用于对于工业关节机器人生产线上的在线检测。
技术实现思路
为了克服上述现有技术的缺点，本专利技术目的在于提供一种位置度快速检测装置及测量方法，实现了在生产线上对摆线轮及行星架质量的高效检测，保证了生产线的高效工作。为了达到上述目的，本专利技术采取的技术方案为：一种位置度快速检测装置，包括基板1，基板1下面由三个支架8支撑固定，基板1上连接有一个中心导向套4和三个以中心导向套4圆心为基准、圆周均布且完全相同的圆周导向套2，中心导向套4和圆周导向套2均通过垫块6和传感器座7固定在基板1上，中心导向套4的圆周在每隔120°的方向上有一个完全相同的第一传感器测头孔，每个圆周导向套2的圆周在每隔90°的方向上有一个完全相同的第二传感器测头孔，其中两个第二传感器测头孔圆心的轴线方向与第一传感器测头孔圆心的轴线方向一致，圆周导向套2上固定有第一尼龙盖3，中心导向套4上固定有第二尼龙盖5。上述位置度快速检测装置的测量方法，包括以下步骤：1)将15支传感器分别在位置度快速检测装置的圆周导向套2的第二传感器测头孔、中心导向套4的第一传感器测头孔内进行装夹，将传感器调至使用量程范围内；2)将摆线轮或行星架标准件的中心孔正对于位置度快速检测装置的中心导向套4放置，并使摆线轮或行星架标准件的三个圆周曲柄轴安装孔分别正对于位置度快速检测装置的圆周导向套2，获得15支传感器的数据，即标定值S1，S2，S3，……，S15；将摆线轮或行星架的实测件放置于位置度测量装置，获得15支传感器的数据，即实测值S′1，S′2，S′3，……，S′15；3)计算每支传感器标定值与实测值的差值ΔS1，ΔS2，ΔS3，……，ΔS15：ΔS1＝S1-S1′，ΔS2＝S2-S2′，ΔS3＝S3-S3′……ΔS15＝S15-S′15；4)在同一个坐标系下，由15支传感器标定值与实测值的差值求出摆线轮或行星架标准件的中心孔圆心R0(X0,Y0)到摆线轮或行星架实测件的中心孔圆心R0′(X0′,Y0′)的坐标偏差量为：ΔX0＝X0′-X0＝(ΔS3-ΔS1)×cos300(1)ΔY0＝Y0′-Y0＝(ΔS1+ΔS3)×sin300-ΔS2(2)摆线轮或行星架标准件的圆周曲柄轴安装孔Ⅰ圆心R1(X1,Y1)到摆线轮或行星架实测件的圆周曲柄轴安装孔Ⅰ圆心R1′(X1′,Y1′)坐标偏差量为：ΔX1＝X1′-X1＝(ΔS4-ΔS5)×cos300+(ΔS6-ΔS7)×sin300(3)ΔY1＝Y1′-Y1＝(ΔS5-ΔS4)×sin300+(ΔS6-ΔS7)×cos300(4)摆线轮或行星架标准件的圆周曲柄轴安装孔Ⅱ圆心R2(X2,Y2)到摆线轮或行星架实测件的圆周曲柄轴安装孔Ⅱ圆心R2′(X2′,Y2′)坐标偏差量为：ΔX2＝X2′-X2＝(ΔS9-ΔS8)×cos300+(ΔS11-ΔS10)×sin300(5)ΔY2＝Y2′-Y2＝(ΔS9-ΔS8)×sin300+(ΔS10-ΔS11)×cos300(6)摆线轮或行星架标准件的圆周曲柄轴安装孔Ⅲ从R3(X3,Y3)到摆线轮或行星架实测件的圆周曲柄轴安装孔Ⅲ圆心R3′(X3′,Y3′)坐标偏差量：ΔX3＝X3′-X3＝ΔS15-ΔS14(7)ΔY3＝Y3′-Y3＝ΔS12-ΔS13(8)5)通过坐标变换，由摆线轮或行星架标准件与实测件的中心孔圆心和圆周曲柄轴安装孔Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ圆心的坐标偏差量求出摆线轮或行星架圆周曲柄轴安装孔Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ圆心的理想位置与实际位置之间的距离M1、M2、M3： M 1 = ( ΔX 1 - ΔX 0 ) 2 + ( ΔY 1 - ΔY 0 ) 2 - - - ( 9 ) ]]> M 2 = ( ΔX 2 - ΔX 0 ) 2 + ( ΔY 2 - 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种位置度快速检测装置，包括基板(1)，其特征在于：基板(1)下面由三个支架(8)支撑固定，基板(1)上连接有一个中心导向套(4)和三个以中心导向套(4)圆心为基准、圆周均布且完全相同的圆周导向套(2)，中心导向套(4)和圆周导向套(2)均通过垫块(6)和传感器座(7)固定在基板(1)上，中心导向套(4)的圆周在每隔120°的方向上有一个完全相同的第一传感器测头孔，每个圆周导向套(2)的圆周在每隔90°的方向上有一个完全相同的第二传感器测头孔，其中两个第二传感器测头孔圆心的轴线方向与第一传感器测头孔圆心的轴线方向一致，圆周导向套(2)上固定有第一尼龙盖(3)，中心导向套(4)上固定有第二尼龙盖(5)。

【技术特征摘要】
1.一种位置度快速检测装置，包括基板(1)，其特征在于：基板(1)下面由三个支架(8)
支撑固定，基板(1)上连接有一个中心导向套(4)和三个以中心导向套(4)圆心为基准、圆周
均布且完全相同的圆周导向套(2)，中心导向套(4)和圆周导向套(2)均通过垫块(6)和传感
器座(7)固定在基板(1)上，中心导向套(4)的圆周在每隔120°的方向上有一个完全相同的
第一传感器测头孔，每个圆周导向套(2)的圆周在每隔90°的方向上有一个完全相同的第二
传感器测头孔，其中两个第二传感器测头孔圆心的轴线方向与第一传感器测头孔圆心的轴
线方向一致，圆周导向套(2)上固定有第一尼龙盖(3)，中心导向套(4)上固定有第二尼龙盖
(5)。
2.根据权利要求1所述的位置度快速检测装置的测量方法，其特征在于，包括以下步
骤：
1)将15支传感器分别在位置度快速检测装置的圆周导向套(2)的第二传感器测头孔、
中心导向套(4)的第一传感器测头孔内进行装夹，将传感器调至使用量程范围内；
2)将摆线轮或行星架标准件的中心孔正对于位置度快速检测装置的中心导向套(4)放
置，并使摆线轮或行星架标准件的三个圆周曲柄轴安装孔分别正对于位置度快速检测装置
的圆周导向套(2)，获得15支传感器的数据，即标定值S1，S2，S3，……，S15；将摆线轮或行星架
的实测件放置于位置度测量装置，获得15支传感器的数据，即实测值S′1，S′2，S′3，……，S
′15；
3)计算每支传感器标定值与实测值的差值ΔS1，ΔS2，ΔS3，……，ΔS15：
ΔS1＝S1-S′1，ΔS2＝S2-S′2，ΔS3＝S3-S′3……ΔS15＝S15-S′15；
4)在同一个坐标系下，由15支传感器标定值与实测值的差值求出摆线轮或行星架标准
件的中心孔圆心R0(X0,Y0)到摆线轮或行星架实测件的中心孔圆心R0′(X′0,Y′0)的坐标偏差
量为：
ΔX0＝X0′-X0＝(ΔS3-ΔS1)×cos30°(1)
ΔY0＝Y0′-Y0＝(ΔS1+ΔS3)×sin30°-ΔS2(2)
摆线轮或行星架标准件的圆周曲柄轴安装孔Ⅰ圆心R1(X1,Y1)到摆线轮或行星架实测件
的圆周曲柄轴安装孔Ⅰ圆心R1′(X′1,Y′1)坐标偏差量为：
ΔX1＝X1′-X1＝(ΔS4-ΔS5)×cos30°+(ΔS6-ΔS7)×sin30°(3)
ΔY1＝Y′1-Y1＝(ΔS5-ΔS4)×sin30°+(ΔS6-ΔS7)×cos30°(4)
摆线轮或行星架标准件的圆周曲柄轴安装孔Ⅱ圆心R2(X2,Y2)到摆线轮或行星架实测
件的圆周曲柄轴安装孔Ⅱ圆心R2′(X′2,Y′2)坐标偏差量为：
ΔX2＝X2′-X2＝(ΔS9-ΔS8)×cos30°+(ΔS11-ΔS10)×sin30°(5)
ΔY2＝Y2′-Y2＝(ΔS9-ΔS8)×sin30°+(ΔS10-ΔS11)×cos30°(6)
摆线轮或行星架标准件的圆周曲柄轴安装孔Ⅲ从R3(X3,Y3)到摆线轮或行星架实测件
的圆周曲柄轴安装孔Ⅲ圆心R3′(X′3,Y′3)坐标偏差量：
ΔX3＝X3′-X3＝ΔS15-ΔS14(7)
ΔY3＝Y3′-Y3＝ΔS12-ΔS13(8)
5)通过坐标变换，由摆线轮或行星架标准件与实测件的中心孔圆心和圆周曲柄轴安装
孔Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ圆心的坐标偏差量求出摆线轮或行星架圆周曲柄轴安装孔Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ圆心的理想
位置与实际位置之间的距离M1、M2、M3：
M 1 = ( ΔX 1 - ΔX 0 ) ...

【专利技术属性】
技术研发人员：李兵，兰梦辉，孙彬，杜俊伟，侯颖，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61