本发明专利技术公开了一种柔性接果采摘器，包括果剪、采摘杆和采果收集机构，所述采果收集机构包括线轮、拉绳、仿生活动支撑、导向轮、果兜、输送带，其中仿生活动支撑由固定支座、滑动支座、弹簧、可伸缩连接杆、支撑杆构成。本发明专利技术适合采摘位于高枝的水果，特别适于采摘位于高位的龙眼、荔枝等各种不同形状大小的水果，而且能实现柔性传送与接果；采用了仿生活动支撑，易拆装，便于携带；结构简单、避阻碍性和防勾挂性好、重量轻。
【技术实现步骤摘要】
一种柔性接果采摘器
本专利技术涉及采摘工具，特别涉及一种柔性接果采摘器。
技术介绍
荔枝、龙眼等水果高高挂在树枝上，大小、形状各不相同。果农或是利用梯子或是直接爬到树上摘取，然后传给下面另一个人，通过二级人工传送再放进果筐，这样既不方便又不安全，且效率低下。申请号为200420010493.9的中国专利公开了一种采果器，包含果剪、采摘杆和采果收集机构，其中果剪的一侧刀把固定在采摘杆的上端，另一侧刀把尾端固定有拉线，拉线下端与拉线控制机构连接，拉线控制机构可以是电动的也可是手动的，采果收集机构的上部为集果斗，下部为输果软管，这二者相互固定连接并贯通，而且集果斗通过支撑杆固定在采果杆上部。但是这种采果器只适合采摘苹果、梨子、柿子、杏、桃等单个、规则性较强、体积变化不大的水果；而不适用于采摘荔枝、龙眼等水果：因为荔枝、龙眼树的枝叶比较密，而这种采果器的集果斗和输果软管是无导向的，进入和退出都很不方便，其避阻碍性和防勾挂性很差，不适合采摘长在树枝深处的水果；另外，由于荔枝、龙眼等水果是以串状形式挂于树上，串的体积变化很大，无规则性可言，所以这种采果器的输果软管也不适用于输送这些水果。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中存在的缺点，提供一种适合采摘不规则形状的水果、具有正反向导向功能、避阻碍性和防勾挂性好、结构简单、重量轻、易拆装、便于携带的柔性接果采摘器。本专利技术的目的通过下述技术方案实现：一种柔性接果采摘器，包括果剪10、采摘杆5和采果收集机构，所述采果收集机构包括线轮4、拉绳7、仿生活动支撑8、导向轮9、果兜14、输送带15；仿生活动支撑8由固定支座16、滑动支座17、弹簧18、可伸缩连接杆19、支撑杆20构成，两个固定支座16分别固定在采摘杆5的上部-->和下部，滑动支座17套在采摘杆5上，滑动支座17上连接有弹簧18，固定支座16和滑动支座17都铰接有支撑杆20，支撑杆20之间通过可伸缩连接杆19连接；果兜14置于最前端的支撑杆20上，果兜14与输送带15连接并贯通，输送带15固定在可伸缩连接杆19上；拉绳7的上端绑定在滑动支座17上，然后绕过设置于采摘杆5顶端的导向轮9，其末端缠绕在设置于采摘杆5下端的线轮4上。所述可伸缩连接杆19通过锁紧螺母21控制长度。果剪10倾斜固联于采摘杆5的顶端，操纵把手3固联于采摘杆5的下端，果剪10和操纵把手3通过操纵线2相连接。果剪10由切割导向槽11、活动刀片12和复位弹簧13构成，切割导向槽11固联在采摘杆5的顶端，切割导向槽11上铰接有活动刀片12，切割导向槽11和活动刀片12通过复位弹簧13相联接。切割导向槽11是镰刀状的，以便准确地勾住水果根柄进行定位，通过复位弹簧13使切割导向槽11和活动刀片12保持一个张开的剪切状态。采摘杆5通过支架6支撑在三角架1上，以实现不同转角、转向和高度的采摘。采摘杆5是可伸缩的套杆，内套杆和外套杆之间通用锁紧螺栓固定，以实现采摘杆5的长度伸缩调整。输送带15由表层和内衬层两层构成，表层为纺织品，内衬层为柔软弹性材料。在非工作状况时，仿生活动支撑8保持收拢状态，此时在弹簧18的拉力作用下，滑动支座17静止在最下端位置。在工作时，旋转线轮4，通过拉绳7拉动滑动支座17沿着采摘杆5向上运动，从而带动支撑杆20和可伸缩连接杆19运动，使得整个仿生活动支撑8张开，同时撑开果兜14与输送带15并使其处于接果状态。可以通过线轮4的旋转量来控制仿生活动支撑8撑开的大小，从而调整输送带15的位置使其有效地导向和避开障碍，以适应处在不同位置的果实采摘。本专利技术是这样工作的：没有采摘水果时，仿生活动支撑8在弹簧18的作用下保持收拢状态，头部呈尖状，起导向作用。采摘水果时，旋转线轮4使得仿生活动支撑8在尼龙拉绳7的作用下克服弹簧18的拉力，沿采摘杆5向上运动，果兜14和输送带15被仿生活动支撑8撑起张开，同时果兜14由下住上移到果剪10的正下方，并将水果网在果兜14里面；通过抓捏操纵把手3来牵动操纵线2从而控制果剪10的张与合，果剪10克服复位弹簧-->13的张力而关闭，通过活动刀片12剪断水果根柄，水果随即落入由仿生活动支撑8撑起的果兜14中，再经由倾斜的输送带15以低速滑入果筐中，输送带15的位置可通过旋转线轮4进行调整，最终实现水果的柔性传送与接收，避免跌落地下造成损伤。本专利技术与现有技术相比具有如下优点和效果：(1)本专利技术适合采摘位于高枝和长在树枝深处的水果，特别适于采摘位于高位的龙眼、荔枝等各种不同形状大小的水果，而且能实现柔性传送与接果。(2)本专利技术采用了仿生活动支撑，常态下收拢，头、尾部呈尖状，起正、反向导向作用；只有摘果时，通过仿生活动支撑将果兜张开，避阻碍性和防勾挂性好。(3)当采摘完毕回收的瞬间，由于水果正处于下降状态，仿生活动支撑开始收拢，并呈橄榄形，易于反向导向与退回。(4)本采摘器重量轻，结构简单，易拆装，便于携带，安装操作及更换零部件方便。(5)采摘时不需要借助梯子、架子或爬树，操作简单，效率高，造价低，操作人员的劳动强度小，水果采摘质量高。(5)可以通过旋转线轮来调整输送通道的位置，有效避开障碍，适用于不同位置的果实采摘。 附图说明图1为本专利技术的主要结构图。图2为本专利技术中位于采摘杆上部组件的结构图。图3为本专利技术所述仿生活动支撑的张开时的示意图。图4为本专利技术所述仿生活动支撑的收起时的示意图(1：三角架，2：操纵线，3：操纵把手，4：线轮，5：采摘杆，6：支架，7：拉绳；8：仿生活动支撑，9：导向轮，10：果剪，11：切割导向槽，12：活动刀片，13：复位弹簧，14：果兜，15：输送带，16：固定支座，17：滑动支座，18：弹簧，19：可伸缩连接杆，20：支撑杆，21：锁紧螺母。)--> 具体实施方式下面结合实施例对本专利技术做进一步详细的描述，但本专利技术的实施方式不限于此。如图所示，柔性接果采摘器包括果剪、采摘杆和采果收集机构。其中，采摘杆5通过支架6支撑在三角架1上，以实现不同转角、转向和高度的采摘；采摘杆5是可伸缩的套杆，内套杆和外套杆之间通用锁紧螺栓固定，以实现采摘杆5的长度伸缩调整。果剪10倾斜固联于采摘杆5的顶端，操纵把手3固联于采摘杆5的下端，果剪10和操纵把手通过操纵线2相连接。果剪10由切割导向槽11、活动刀片12和复位弹簧13构成，切割导向槽11固联在采摘杆5的顶端，切割导向槽11上铰接有活动刀片12，切割导向槽11和活动刀片12通过复位弹簧13相连接；切割导向槽11是镰刀状的，以便准确地勾住水果根柄进行定位，通过复位弹簧13使切割导向槽11和活动刀片12保持一个张开的剪切状态。仿生活动支撑8由固定支座16、滑动支座17、弹簧18、可伸缩连接杆19、支撑杆20构成，两个固定支座16分别固定在采摘杆5的上部和下部，滑动支座17套在采摘杆5上，滑动支座17上连接有弹簧18，固定支座16和滑动支座17都铰接有支撑杆20，支撑杆20之间通过可伸缩连接杆19连接，可伸缩连接杆本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种柔性接果采摘器，包括果剪、采摘杆和采果收集机构，其特征在于：所述采果收集机构包括线轮、拉绳、仿生活动支撑、导向轮、果兜、输送带；仿生活动支撑由固定支座、滑动支座、弹簧、可伸缩连接杆、支撑杆构成，两个固定支座分别固定在采摘杆的上部和下部，滑动支座套在采摘杆上，滑动支座上连接有弹簧，固定支座和滑动支座都铰接有支撑杆，支撑杆之间通过可伸缩连接杆连接；果兜置于最前端的支撑杆上，果兜与输送带连接并贯通，输送带固定在可伸缩连接杆上；拉绳的上端绑定在滑动支座上，然后绕过设置于采摘杆顶端的导向轮，其末端缠绕在设置于采摘杆下端的线轮上。
【技术特征摘要】
1、一种柔性接果采摘器，包括果剪、采摘杆和采果收集机构，其特征在于：所述采果收集机构包括线轮、拉绳、仿生活动支撑、导向轮、果兜、输送带；仿生活动支撑由固定支座、滑动支座、弹簧、可伸缩连接杆、支撑杆构成，两个固定支座分别固定在采摘杆的上部和下部，滑动支座套在采摘杆上，滑动支座上连接有弹簧，固定支座和滑动支座都铰接有支撑杆，支撑杆之间通过可伸缩连接杆连接；果兜置于最前端的支撑杆上，果兜与输送带连接并贯通，输送带固定在可伸缩连接杆上；拉绳的上端绑定在滑动支座上，然后绕过设置于采摘杆顶端的导向轮，其末端缠绕在设置于采摘杆下端的线轮上。2、根据权利要求1所述的柔性接果采摘器，其特征在于：所述果剪倾斜固联于采摘杆的顶端，操纵把手固联于采摘杆的下端，...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹湘军，卢俊，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：发明
国别省市：81[中国|广州]
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