【技术实现步骤摘要】
本技术属于机器人
，具体涉及一种万向节连接，钢丝绳控制，橡胶气囊驱动的气动绳控负荷型柔性机械臂。
技术介绍
传统的机械臂各关节常用电机来驱动，其驱动系统较为复杂，设计难度较大。气动人工肌肉是一种新型的驱动器，它糅合了气压驱动和人工肌肉驱动各自的优点。它不需要减速装置和传动机构，可以直接驱动，不仅结构简单，动作灵活，环境适应能力强，而且功率自重比大，具有仿生性和柔顺性。因此被大量运用于机器人手臂、手指的关节驱动。该柔性机械臂受到大象鼻子的启发，主要是一种相似的柔性连续体机械臂。以压缩空气为动力源，利用橡胶的弹性，驱动机械臂向各个方向弯曲。同时，橡胶气囊与钢丝绳、十字万向节配合动作，结构更加稳定，可靠性更高，更加易于控制。该机械臂特别适合于环境复杂的工况，可以承受较大的负荷，有着广泛的应用前景。
技术实现思路
针对上述传统机械臂存在的不足，提供一种气动绳控负荷型柔性机械臂，通过以下技术方案实现:其结构是由多节并联机构串联而成。而每节并联机构由四个橡胶气囊、四条钢丝绳、上下两连接板及十字万向节组成。所述的四个橡胶气囊和四条钢丝绳环形阵列依次交错分布，每个...
【技术保护点】
一种气动绳控负荷型柔性机械臂，其特征在于：本实用新型涉及一种气动绳控负荷型柔性机械臂，其结构是由多节并联机构串联而成；而每节并联机构由四个橡胶气囊、四条钢丝绳、上下两连接板及十字万向节组成；所述的四个橡胶气囊和四条钢丝绳环形阵列依次交错分布，每个关节的中间由十字万向节连接；该机械臂有多个自由度，能够向多个方向弯曲。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：冯开林，姜黎君，田文霞，张晓东，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：新型
国别省市：山东;37
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