一种磁吸附爬壁机器人制造技术

一种磁吸附爬壁机器人，它涉及一种机器人，以解决现有爬壁机器人主体结构不够灵活，抗震能力差，相对两轮之间的距离不能调节，不能满足实际任务使用需求以及环境适应能力差，在水冷壁垂直壁面上行走时容易滑落，越障能力不足，降低了爬壁机器人的负载能力和可靠性的问题，它包括缓冲调整机构、两个电机、两个驱动轮架、两个支撑轮架、两组导向杆、两个导向滑块、四个电磁轮和四个不间断电源；缓冲调整机构包括丝杠、螺母和四根减振弹簧；两个驱动轮架和两个支撑轮架上各转动安装有一个电磁轮，电机安装在驱动轮架上，电机的输出端与电磁轮的轮轴连接；两组导向杆上各套装有一个导向滑块。本实用新型专利技术属于机器人技术领域。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机器人，具体涉及一种磁吸附爬壁机器人。
技术介绍
随着科技的进步，工业机器人在各个领域得到了广泛地运用，其中，爬壁机器人以其在核工业、建筑、消防等行业的突出优点越来越受到人们的关注。但现有技术中爬壁机器人的设计方案存在以下缺陷:主体结构均为一体式刚性结构，此结构不够灵活，相对两轮之间的距离不能调节，不能满足实际任务使用需求，如不能满足圆锥形和圆柱形铁罐等很小产品的维修、清洗和检测、探伤的需要，尤其是锅炉水冷壁管之间的距离不等，不能很好的吸附在变轨道宽度的水冷壁上爬行；另外环境适应能力差，在表面积较大的水冷壁或大型罐体或船体垂直壁面上行走时容易滑落，越障能力不足，壁面抗震能力差，稳定性不好，降低了爬壁机器人的负载能力和可靠性。
技术实现思路
本技术是为解决现有爬壁机器人主体结构不够灵活，抗震能力差，相对两轮之间的距离不能调节，不能满足实际任务使用需求以及环境适应能力差，在水冷壁垂直壁面上行走时容易滑落，越障能力不足，降低了爬壁机器人的负载能力和可靠性的问题，进而提供一种磁吸附爬壁机器人。本技术为解决上述问题采取的技术方案是:一种磁吸附爬壁机器人包括缓冲调整机构、两个电机、两个驱动轮架、两个支撑轮架、两组导向杆、两个导向滑块、四个电磁轮和四个不间断电源；缓冲调整机构包括丝杠、螺母和四根减振弹簧;两个驱动轮架和两个支撑轮架构成一个方形框架结构，两个驱动轮架和两个支撑轮架各自正对设置，两个驱动轮架和两个支撑轮架上各转动安装有一个电磁轮，两个驱动轮架和两个支撑轮架上各安装有一个不间断电源，电机安装在驱动轮架上，电机的输出端与电磁轮的轮轴连接;不间断电源通过安装在电磁轮的轮轴上的电滑环与电磁轮电连接；电磁轮行进方向上位于同一侧面的一个驱动轮架和一个支撑轮架之间安装有一组导向杆，缓冲调整机构和两组导向杆均布置在方形框架结构内；丝杠的一端旋拧有螺母，丝杠的另一端与两组导向杆的另一端之间可伸缩连接，两组导向杆的一端各套装有一个导向滑块，四根减振弹簧的一端与螺母固接，其中两根减振弹簧的另一端与两个导向滑块转动连接，剩余两根减振弹簧的另一端与两组导向杆的中部转动连接。本技术的有益效果是:一、本技术设计了缓冲弹簧及丝杠副结构，缓冲弹簧的设计相比一体式刚性结构，构架灵活，环境适应能力强，抗振能力高，可实现相对的两个电磁轮间距可调，满足了不同壁面行走需要以及实际任务使用需求，可实现圆锥形和圆柱形铁罐等很小产品的维修、清洗和检测、探伤的需要，尤其是由于锅炉水冷壁之间的距离不等，能很好的吸附在变轨道宽度的水冷壁上爬行，实现水冷壁的清洗，检测和探伤作业；二、电磁轮的使用保证了爬壁机器人能吸附在垂直壁面上，磁吸附效率高，行走稳定可靠，不易容易滑落，提高了适应不同工况能力，适合于表面积较大的水冷壁或大型罐体或船体垂直壁面上行走，越障能力高，提高了爬壁机器人的负载能力和可靠性。三、本技术使用方便，结构简单，制作成本较低，具有广泛的应用前景。【附图说明】图1是本技术的装配结构俯视图。【具体实施方式】【具体实施方式】一:结合图1说明，本实施方式的一种磁吸附爬壁机器人包括缓冲调整机构、两个电机1、两个驱动轮架2、两个支撑轮架3、两组导向杆4、两个导向滑块5、四个电磁轮6和四个不间断电源15;缓冲调整机构包括丝杠7-1、螺母7-2和四根减振弹簧7-3;两个驱动轮架2和两个支撑轮架3构成一个方形框架结构，两个驱动轮架2和两个支撑轮架3各自正对设置，两个驱动轮架2和两个支撑轮架3上各转动安装有一个电磁轮6，两个驱动轮架2和两个支撑轮架3上各安装有一个不间断电源15，电机I安装在驱动轮架2上，电机I的输出端与电磁轮6的轮轴连接;不间断电源15通过安装在电磁轮6的轮轴上的电滑环16与电磁轮6电连接；电磁轮6行进方向上位于同一侧面的一个驱动轮架2和一个支撑轮架3之间安装有一组导向杆4，缓冲调整机构和两组导向杆4均布置在方形框架结构内；丝杠7-1的一端旋抒有螺母7-2，丝杠7-1的另一端与两组导向杆4的另一端之间可伸缩连接，两组导向杆4的一端各套装有一个导向滑块5，四根减振弹簧7-3的一端与螺母7-2固接，其中两根减振弹簧7-3的另一端与两个导向滑块5转动连接，剩余两根减振弹簧7-3的另一端与两组导向杆4的中部转动连接。本实施方式的丝杠7-1的另一端与两组导向杆4的另一端之间可伸缩连接通过减振弹簧和弹性钢片构成的平行四边形机构实现可伸缩连接。【具体实施方式】二:结合图1说明，本实施方式的电机I为直流伺服电机，直流伺服电机通过锥齿轮副9与电磁轮6连接。使用时，伺服电机可配置伺服驱动器14实现伺服电机的转速的控制，适用于高精度的传动定位。其它与【具体实施方式】一相同。【具体实施方式】三:结合图1说明，本实施方式的减振弹簧7-3为橡胶弹簧或复合弹簧。橡胶弹簧是一种高分子弹性体，具有自生热小，回弹性好，机械性能稳定，使用寿命长，成本低等优点；复合弹簧是由金属螺旋弹簧和橡胶复合为一体的弹性体，集金属弹簧和橡胶弹簧的优点于一体，并克服两者的缺点，形状和机械性能稳定，能承受重载荷和大变形量，具有隔振降噪效果好，工作平稳，过共振区时间短等优点。其它与【具体实施方式】一或二相同。【具体实施方式】四:结合图1说明，本实施方式的一种磁吸附爬壁机器人还包括辅助螺母12、两个辅助导向滑块10和四根辅助减振弹簧11，丝杠7-1的另一端旋拧有辅助螺母12;螺母7-2和辅助螺母12沿丝杠7-1作方向相反的直线移动，两组导向杆4的另一端各套装有一个辅助导向滑块10，四根辅助减振弹簧11的一端与辅助螺母12固接，其中两根辅助减振弹簧11的一端与两个辅助导向滑块10转动连接，剩余两根辅助减震弹簧11的另一端与两组导向杆4的中部转动连接。如此设置，螺母7-2和辅助螺母12旋向相反，丝杠7-1的当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种磁吸附爬壁机器人，其特征在于：它包括缓冲调整机构、两个电机(1)、两个驱动轮架(2)、两个支撑轮架(3)、两组导向杆(4)、两个导向滑块(5)、四个电磁轮(6)和四个不间断电源(15)；缓冲调整机构包括丝杠(7‑1)、螺母(7‑2)和四根减振弹簧(7‑3)；两个驱动轮架(2)和两个支撑轮架(3)构成一个方形框架结构，两个驱动轮架(2)和两个支撑轮架(3)各自正对设置，两个驱动轮架(2)和两个支撑轮架(3)上各转动安装有一个电磁轮(6)，两个驱动轮架(2)和两个支撑轮架(3)上各安装有一个不间断电源(15)，电机(1)安装在驱动轮架(2)上，电机(1)的输出端与电磁轮(6)的轮轴连接；不间断电源(15)通过安装在电磁轮(6)的轮轴上的电滑环(16)与电磁轮(6)电连接；电磁轮(6)行进方向上位于同一侧面的一个驱动轮架(2)和一个支撑轮架(3)之间安装有一组导向杆(4)，缓冲调整机构和两组导向杆(4)均布置在方形框架结构内；丝杠(7‑1)的一端旋拧有螺母(7‑2)，丝杠(7‑1)的另一端与两组导向杆(4)的另一端之间可伸缩连接，两组导向杆(4)的一端各套装有一个导向滑块(5)，四根减振弹簧(7‑3)的一端与螺母(7‑2)固接，其中两根减振弹簧(7‑3)的另一端与两个导向滑块(5)转动连接，剩余两根减振弹簧(7‑3)的另一端与两组导向杆(4)的中部转动连接。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：马洪文，王俊明，杨晓东，王坤，严勤，展乾，朱丽华，
申请(专利权)人：哈尔滨科能熔敷科技有限公司，
类型：新型
国别省市：黑龙江;23