高架道路辅助判断方法及系统、导航设备技术方案

本发明专利技术提供用于导航设备的高架道路辅助判断方法，包括基于导航设备的路径导航情况，确定特征距离与设定距离的关系，特征距离是车辆的当前位置与行驶路径中将要遇到的高架路与地面道路的交叉口之间的距离；在特征距离达到设定距离时，确定第一加速度，其中，第一加速度是由路面坡度导致的车辆沿其行驶方向的加速度；根据所确定的第一加速度，确定车辆所在的道路的坡度；在车辆已经过导航路径中的交叉口的情况下，如果所确定的坡度的增加量大于上坡阈值，则表明车辆正在从地面道路驶向高架路面的信号；在设定距离内出现所确定的坡度的减小量大于下坡阈值的情况时，则表明车辆正在从高架路面驶向地面道路的信号。还提供高架道路辅助判断系统。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术与导航技术有关，更为具体地，涉及高架道路辅助判断技术。
技术介绍
卫星导航系统可帮助用户准确确定当前位置，并根据设定计算行程，因此，卫星导 航定位系统已广泛应用在车辆。但是，在使用过程中发现，当车辆行驶在高架道路与地面道 路重叠的线路上时，导航设备场常常无法识别当前到底处于高架道路还是地面道路，从而 有可能错误地认定当前道路情况，致使导航设备提示出错误的路线。 为解决送个，目前有一些导航设备中设置了针对高架的人机交互，在车辆行进到 高架与地面道路重叠的路段时，导航设备会询问司机是要进入高架还是地面道路。还有一 些导航设备，其设置有高度传感器，因此可根据高度传感器的输出判断车辆是在地面道路 还是高架上。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供高架道路辅助判断方法W及高架道路辅助判断系统，W辅 助导航设备在高架路处进行正确的导航。 根据本专利技术所述的用于导航设备的高架道路辅助判断方法，包括基于导航设备的 路径导航情况，确定特征距离与设定距离的关系，其中，所述特征距离是车辆的当前位置与 行驶路径中将要遇到的高架路与地面道路的交叉口之间的距离；在特征距离达到设定距离 时，确定第一加速度，其中，所述第一加速度是由路面坡度导致的车辆在其行驶方向的加速 度；根据所确定的第一加速度，确定所述车辆所在的道路的坡度；在车辆已经过导航路径 中的所述交叉口的情况下，如果所确定的坡度的增加量大于上坡阔值，则表明所述车辆正 在从地面道路驶向高架路面的信号；在所述设定距离内出现所确定的坡度的减小量大于下 坡阔值的情况时，则表明所述车辆正在从高架路面驶向地面道路的信号。 作为示例，根据本专利技术所述的用于导航设备的高架道路辅助判断方法，其中， 所述第一加速度基于所述车辆中的加速度传感器确定的车辆沿其行驶方向的加速度 与车辆沿其行驶方向的实际加速度来获得。 作为示例，根据本专利技术所述的用于导航设备的高架道路辅助判断方法，其中，所述 第一加速度是所述车辆中的加速度传感器确定的车辆沿其行驶方向的加速度明减去车辆 沿其行驶方向的实际加速度^所获得的。 作为示例，根据本专利技术所述的用于导航设备的高架道路辅助判断方法，其中，所述 车辆沿其行驶方向的实际加速度按照如下公式确定：其中，是车辆沿其行驶方向的实际加速度;巧是车辆获得的驱动力矩；马是车辆 获得的制动力矩；i?是车辆轮胎半径；姆:是车辆的质量：c是车辆阻力系数：心是车辆在其 行驶方向的速度。 作为示例，根据本专利技术所述的用于导航设备的高架道路辅助判断方法，其中，所述 车辆沿其行驶方向的实际加速度化,通过所述车辆的轮速传感器的感测值获得，而所述车 辆沿其行驶方向的加速度通过所述车辆的加速度传感器获得。 作为示例，根据本专利技术所述的用于导航设备的高架道路辅助判断方法，其中，所述 车辆沿其行驶方向的加速度呜与车辆沿其行驶方向的实际加速度心,是从电子稳定性程序 控制系统获得的 作为示例，根据本专利技术所述的用于导航设备的高架道路辅助判断方法，其中，根据所确 定的第一加速度，确定所述车辆所在的道路的坡度是按照已有的第一加速度与道路坡度的 对照表来确定。 本专利技术提供的用于导航设备的高架道路辅助判断系统，所述高架道路辅助判断系 统包括：第一单元，其用于基于导航设备的路径导航情况，确定特征距离与设定距离的关 系，其中，所述特征距离是车辆的当前位置与行驶路径中将要遇到的高架路与地面道路的 交叉口之间的距离；第二单元，其用于在特征距离达到设定距离时，确定第一加速度，其中， 所述第一加速度是由路面坡度导致的车辆沿其行驶方向的加速度；第H单元，其用于根据 所确定的第一加速度，确定所述车辆所在的道路的坡度；第四单元，其用于在车辆已经过导 航路径中的所述交叉口的情况下，判断所述第H单元所确定的坡度是否增加，且在增加量 大于上坡阔值的情况下生成表征所述车辆正在从地面道路驶向高架路面的信号；第五单 元，其用于判断所述第H单元所确定的坡度在所述设定距离内是否出现减小，并在减小量 超过下坡阔值的情况下生成表征所述车辆正在从高架路面驶向地面道路的信号。 作为示例，根据本专利技术所述的用于导航设备的高架道路辅助判断系统，其中，所述 第二单元设置成基于所述车辆中的加速度传感器确定的车辆沿其行驶方向的加速度与车 辆沿其行驶方向的实际加速度来获得所述第一加速度。 作为示例，根据本专利技术所述的用于导航设备的高架道路辅助判断系统，其中，所述 第二单元设置成通过从所述车辆中的加速度传感器确定的车辆沿其行驶方向的加速度中 减去所述车辆沿其行驶方向的实际加速度来确定第一加速度。 作为示例，根据本专利技术所述的用于导航设备的高架道路辅助判断系统，其中，所述 第二单元设置成通过如下公式确定所述车辆沿其行驶方向的实际加速度馬：其中，功,是车辆沿其行驶方向的实际加速度；？：是车辆获得的驱动力矩；荀是车辆 获得的制动力矩；皮是车辆轮胎半径；賊是车辆的质量：;C是车辆阻力系数冰是车辆在其 行驶方向的速度。 作为示例，根据本专利技术所述的用于导航设备的高架道路辅助判断系统，其中，所述 第二单元设置成从所述车辆的轮速传感器的感测值确定所述车辆沿其行驶方向的实际加 速度，而通过所述车辆的加速度传感器获得所述车辆沿其行驶方向的加速度^。 作为示例，根据本专利技术所述的用于导航设备的高架道路辅助判断系统，其中，所述 第二单元设置成从电子稳定性程序控制系统获得所述车辆沿其行驶方向的加速度与车 辆沿其行驶方向的实际加速度口t。 根据本专利技术，还提供一种导航设备，其包括如上所述的任意一种高架道路辅助判 断系统。 根据本专利技术，还提供一种导航设备，其包括可与如上所述的任意一种高架道路辅 助判断系统通信的通信接口。 执行根据本专利技术所述的方法或采用根据本专利技术所述的系统，可在不额外给车辆增 加部件的情况下实现对高架道路的判断。_【附图说明】 图1是根据本专利技术示例的高架道路辅助判断方法的流程示意图。 图2是根据本专利技术示例的用于导航设备的高架道路辅助判断系统的结构示意图。【具体实施方式】 现在参照附图描述本专利技术的示意性示例，相同的附图标号表示相同的元件。下文 描述的各实施例有助于本领域技术人员透彻理解本专利技术，且意在示例而非限制。图中各元 件、部件、模块、装置及设备本体的图示不一定按比例绘制，仅示意性表明送些元件、部件、 模块、装置及设备本体之间的相对关系。 图1是根据本专利技术示例的用于导航设备的高架道路辅助判断方法的流程示意图。 根据本专利技术示例的高架道路辅助判断方法可W实现在导航设备中W供导航设备使用；也可 实现在其它能够与导航设备通信的设备或器件中。在W下各示例的说明中，该导航设备用 于对车辆进行导航。更进一步，在执行如图1所示的方法时，导航设备已当前第1页1 2 3 4 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于导航设备的高架道路辅助判断方法，包括：基于导航设备的路径导航情况，确定特征距离与设定距离的关系，其中，所述特征距离是车辆的当前位置与行驶路径中将要遇到的高架路与地面道路的交叉口之间的距离；在特征距离达到设定距离时，确定第一加速度，其中，所述第一加速度是由路面坡度导致的车辆沿其行驶方向的加速度；根据所确定的第一加速度，确定所述车辆所在的道路的坡度；在车辆已经过导航路径中的所述交叉口的情况下，如果所确定的坡度的增加量大于上坡阈值，则表明所述车辆正在从地面道路驶向高架路面的信号；在所述设定距离内出现所确定的坡度的减小量大于下坡阈值的情况时，则表明所述车辆正在从高架路面驶向地面道路的信号。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：于翔鹏，
申请(专利权)人：博世汽车部件苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32