提供一种停车辅助装置，包括电子控制单元(14)。所述电子控制单元(14)所述电子控制单元(14)进行如下处理：在对车辆(1)进行停车辅助而使其驶向停车区域停车时，决定从所述车辆(1)的初始位置到目标位置的路径；生成经过所述初始位置并且与所述车辆的行进方向相切的第一圆周，来作为所述路径；基于前方的停靠车辆(300a)的后部角的位置、所述车辆(1)进行最小转弯时的转弯半径、所述目标位置，来决定中心位置，以所述中心位置为中心，生成经过所述目标位置并且与所述目标位置上的所述车辆的行进方向以及所述第一圆周相切的第二圆周，来作为与所述第一圆周接续的所述路径。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术的实施方式涉及。
技术介绍
在用于辅助停车的技术中，决定从车辆的初始位置到停车区域内的停车目标位置为止的路径，使车辆沿着路径移动到停车目标位置来进行停车辅助。在这样的停车辅助装置中，作为路径而生成第一圆和第二圆，根据第一圆的圆周和第二圆的圆周来决定路径，所述第一圆经过初始位置，并且与车辆的行进方向相切，所述第二圆经过目标位置，并且与目标位置的车辆的行进方向以及第一圆相切。在这样的停车辅助装置中，在可停车区域的空间狭窄的情况下，判断如果在停车目标位置使车辆倾斜时能否停车，以及在能够停车的情况下计算车辆的倾斜角度时，生成半径逐渐减少的不同的多个第二圆，一边在停车目标位置使车辆的倾斜角度逐渐减少，一边进行计算，导致决定路径时的计算量巨大。因此，希望削减决定路径时的计算量。
技术实现思路
本专利技术的第一方式的停车辅助装置包括电子控制单元(Electronic controlunit)。所述电子控制单元进行如下处理:在对车辆进行停车辅助而使其驶向停车区域停车时，决定从所述车辆的初始位置到目标位置的路径；生成经过所述初始位置并且与所述车辆的行进方向相切的第一圆周，来作为所述路径；基于前方的停靠车辆的后部角的位置、所述车辆进行最小转弯时的转弯半径、所述目标位置，来决定中心位置，以所述中心位置为中心，生成经过所述目标位置并且与所述目标位置上的所述车辆的行进方向以及所述第一圆周相切的第二圆周，来作为与所述第一圆周接续的所述路径。通过上述方式，能够削减决定路径时的计算量。另外，在上述方式中，所述电子控制单元还可以进行如下处理:判断第一圆弧与第二圆弧是否相交，所述第一圆弧的半径是回避距离与第一半径的和，所述回避距离是用于避免与所述后部角碰撞的、与所述后部角相距的距离，所述第一半径是所述车辆进行最小转弯时的所述车辆的前部角的转弯半径，所述第二圆弧的半径是第二半径，所述第二半径是所述车辆进行最小转弯时的所述车辆的后轮轴中心的转弯半径；在所述第一圆弧与所述第二圆弧相交的情况下，判断所述第一圆弧与所述第二圆弧的交点是否位于所述目标位置的后方；在所述交点位于所述目标位置的后方的情况下，将所述交点决定为所述中心位置，生成以所述中心位置作为中心并且以所述第二半径作为半径的所述第二圆周。通过上述结构，能够削减决定路径时的计算量。另外，在上述结构中，所述回避距离，能够基于驾驶员的姿势以及座位的高度来变更。通过上述结构，在该情况下，驾驶员能够决定所望的路径决定。另外，在上述方式中，所述电子控制单元，在所述目标位置，如果所述车辆发生倾斜，则进行折返。通过上述结构，能够更加恰当地进行停车辅助。另外，在上述方式中，所述电子控制单元，可以以由所述第一圆周以及所述第二圆周构成的所述路径作为基础，再次生成包括回旋曲线在内的从所述初始位置到所述目标位置的路径。通过上述结构，无需使车辆在移动时停顿。另外，本专利技术的第一方式的路径决定方法，在对车辆进行停车辅助而使其驶向停车区域停车时，决定从所述车辆的初始位置到目标位置的路径，其特征在于，进行如下处理:生成经过所述初始位置并且与所述车辆的行进方向相切的第一圆周，来作为所述路径；基于前方的停靠车辆的后部角的位置、所述车辆进行最小转弯时的转弯半径、所述目标位置，来决定中心位置；以所述中心位置为中心，生成经过所述目标位置并且与所述目标位置上的所述车辆的行进方向以及所述第一圆周相切的第二圆周，来作为与所述第一圆周接续的所述路径。通过上述方式，能够削减决定路径时的计算量。【附图说明】本专利技术的特征、优点以及本专利技术示例性实施例的技术和工业意义，将在下面参照附图示出，其中相同的附图标记表示相同的构件。图1是例示出实施方式的车辆的车厢的一部分呈透视的状态的立体图。图2是实施方式的车辆的例示的平面图(俯瞰图、俯视图)。图3是实施方式的针对车辆的仪表板的一例而从车辆的后方观察时的视场的图。图4是实施方式的停车辅助系统的结构的例示的框图。图5是实施方式的停车辅助系统的ECU的结构的例示的框图。图6是表示实施方式的概要处理的步骤的流程图。图7是实施方式的可停车区域检测的说明图。图8是实施方式的移动路径的设定例的说明图。图9是表示实施方式的路径决定处理的步骤的流程图。图10是用于说明实施方式的路径决定的概要的图。图11是表示实施方式的路径决定中的第二圆的生成过程的一例的图。图12是表示实施方式的路径决定中的第二圆的生成过程的一例的图。图13是表示实施方式的路径决定中的第二圆的生成的一例的图。图14是表示实施方式的路径决定中的第二圆的生成过程的一例的图。图15是表示实施方式的路径决定中的第二圆的生成的一例的图。图16是表示实施方式的停车辅助控制处理的步骤的流程图。图17是表示实施方式的变形例中，由第一圆周以及第二圆周构成的移动路径与再次生成的移动路径的例子的图。图18是表示实施方式的变形例中，沿着再次生成的移动路径使车辆移动的情况下的距离与舵角的关系的例子的图。【具体实施方式】下面，公开本专利技术的例示的实施方式。以下所示的实施方式的结构，以及该结构带来的作用、结果以及效果仅为一例。本专利技术也能够通过以下实施方式所公开的结构以外的结构来实现，能够获得基于基本结构的各种效果以及所衍生的效果中的至少一种效果。本实施方式的车辆1，例如可以是以未图示的内燃机为驱动源的汽车，S卩，内燃机汽车，也可以是以未图示的电动机为驱动源的汽车，即电动汽车或燃料电池汽车等，也可以是以它们双方为驱动源的混合动力汽车，也可以是具有其它驱动源的汽车。另外，车辆1能够搭载各种变速装置，也能够搭载用于驱动内燃机或电动机所需的各种装置，例如能够搭载系统、配件等。另外，对于车辆1中的车轮3的驱动所相关的装置的方式、数目，设计布局等，能够进行各种设定。图1是例示出实施方式的车辆的车厢的一部分呈透视的状态的立体图。图2是实施方式的车辆的例示的平面图(俯瞰图、俯视图)。如图1的例示，车体2构成用于未图示的乘客(包括驾驶员)乘车的车厢2a。在车厢2a内，在面向作为乘客的驾驶员的座位2b的状态下，设有操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。操舵部4例如是从仪表板24突出的方向盘，加速操作部5例如是位于驾驶员脚下的油门踏板，制动操作部6例如是位于驾驶员脚下的制动踏板，变速操作部7例如是从中控台突出的变速杆。此外，操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等并不仅限于这些。另外，在车厢2a内设有作为显示输出部的显示装置8和/或作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD (liquid crystal display:液晶显示器)、OELD (organic electro luminescent display:有机电致发光器件)等。声音输出装置9例如是扬声器。另外，显示装置8例如是触摸板等，被透明的操作输入部10所覆盖。乘客能够通过操作输入部10来以肉眼确认在显示装置8的显示画面上显示的图像。另外，乘客通过在显示装置8的显示画面上显示的图像所对应的位置用手指等对操作输入部10进行触碰或按压移动等操作，能够进行操作输入。这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置在位于仪表板24的车宽方向即左右方向的中央部的监视装置11上。监本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种停车辅助装置，其特征在于，包括电子控制单元(14)，所述电子控制单元(14)进行如下处理：在对车辆(1)进行停车辅助而使其驶向停车区域停车时，决定从所述车辆(1)的初始位置到目标位置的路径，生成经过所述初始位置并且与所述车辆的行进方向相切的第一圆周，来作为所述路径，基于前方的停靠车辆(300a)的后部角的位置、所述车辆(1)进行最小转弯时的转弯半径、所述目标位置，来决定中心位置，以所述中心位置为中心，生成经过所述目标位置并且与所述目标位置上的所述车辆的行进方向以及所述第一圆周相切的第二圆周，来作为与所述第一圆周接续的所述路径。
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：友泽元克，大林干生，石嶋宏亘，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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