停车辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种停车辅助装置，包括电子控制单元(14)，所述电子控制单元(14)用于执行如下处理：基于障碍物(B)的检测结果以及停车边界(D)的检测结果中的至少一个结果，设定成为车辆(1)的移动路径的目标位置的候选的至少一个候选位置(C)；基于所述候选位置(C)与自车的位置以及方向，分别对所述候选位置(C)进行排序；将进行排序后的所述候选位置(C)的中的一个所述候选位置(C)，决定为所述目标位置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及停车辅助装置。
技术介绍
以往，作为停车辅助的目标位置，已知在左右的停车空间中选择车辆的转弯方向的相反侧的停车空间的停车辅助装置(例如，JP特开2007-302065号公报)。例如，要是能够获得这样的停车辅助装置，是有意义的，该停车辅助装置在至少一个以上的候选位置，将能够进行更顺畅的或更方便(不方便之处更少)的停车辅助的候选位置，决定为车辆的移动路径的目标位置。
技术实现思路
本专利技术的一个方式的停车辅助装置，包括电子控制单元(electronic controlunit)，所述电子控制单元用于执行如下处理:基于障碍物的检测结果以及停车边界的检测结果中的至少一个结果，设定成为车辆的移动路径的目标位置的候选的至少一个候选位置；基于所述候选位置与自车的位置以及方向，分别对所述候选位置进行排序(即赋予序号、排位，进行排位、排名，以下相同)；将进行排序后的所述候选位置的中的一个所述候选位置，决定为所述目标位置。由此，通过本方式，例如，能够基于候选位置与自车的位置以及方向来对各候选位置进行排序，基于该排序，能够将可进行更顺畅的或更方便的停车辅助的候选位置，决定为目标位置。另外，在上述方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元还用于执行如下处理:基于障碍物的检测结果以及停车边界的检测结果中的至少一个结果，分别设定在各个所述候选位置处的车辆的方向；基于所述候选位置以及该候选位置处的车辆的方向与自车的位置以及方向，分别对所述候选位置进行排序。由此，例如，基于候选位置以及该候选位置的方向与自车的位置以及方向对各候选位置进行排序，基于该排序，能够将可进行更顺畅的或更方便的停车辅助的候选位置，决定为目标位置。另外，在上述方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元还用于执行如下处理:分别对应于每个所述候选位置，设定多个区域，并且，对每个该区域设定排序；分别对每个所述候选位置，进行与自车所位于的所述区域对应的排序。由此，例如，电子控制单元能够更容易地对候选位置进行排序。另外，在上述方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元还用于执行如下处理:对于在自车的行进方向上的位于第一个区域的后方侧的第二个区域，设定比所述第一个区域低的排序；对于在自车的行进方向上的位于所述第一区域的前方侧的第三区域，设定比所述第二区域低的排序。由此，例如，容易对各候选位置，对应于与自车之间的位置关系来进行排序。另外，在上述方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元还用于执行如下处理:根据排序来输出至少一个所述候选位置；取得表示所选择的所述候选位置的输入信息；基于所述输入信息，将所选择的所述候选位置决定为所述目标位置。例如，驾驶员等的乘客容易基于所输出的信息来从候选位置中决定目标位置。【附图说明】本专利技术的特征、优点以及本专利技术示例性实施例的技术和工业意义，将在下面参照附图示出，其中相同的附图标记表示相同的构件。图1是例示出实施方式的车辆的车厢的一部分呈透视的状态的立体图。图2是实施方式的车辆的例示的平面图(俯瞰图、俯视图)。图3是实施方式的针对车辆的仪表板的一例而从车辆的后方观察时的视场的图。图4是实施方式的停车辅助系统的结构的例示的框图。图5是实施方式的停车辅助系统的ECU的一部分结构的例示的框图。图6是表示实施方式的停车辅助装置进行的处理步骤的一例的流程图。图7是示意地表示应用了实施方式的停车辅助装置的停车场的一例的例示平面图。图8是示意地表示实施方式的停车辅助装置检测出的障碍物和停车边界以及所设定的候选位置的一例的例示平面图。图9是示意地表示实施方式的停车辅助装置检测出的障碍物和停车边界以及所设定的候选位置的另一例的例示平面图。图10是示意地表示在实施方式的停车辅助装置中区分与一个候选位置对应设定的排序的区域的例示平面图。图11是示意地表示在实施方式的停车辅助装置中区分与多个候选位置对应设定的排序的区域的例示平面图。图12是表示通过实施方式的停车辅助装置的控制而使显示装置显示的图像的一例的图。图13是表示通过实施方式的停车辅助装置的控制而使显示装置显示的图像的另一例的图。图14是表示通过实施方式的停车辅助装置的控制而使显示装置显示的图像的进而另一例的图。图15是示意地表示在实施方式的停车辅助装置中对多个候选位置赋予的排序的例示平面图。图16是表示通过实施方式的停车辅助装置的控制而使显示装置显示的图像的进而另一例的图。图17是表示通过实施方式的停车辅助装置的控制而使显示装置显示的图像的进而另一例的图。图18是用于说明实施方式的停车辅助装置进行的、在区分与一个候选位置对应设定的排序的区域内根据车辆的位置来进行排序的一例的示意平面图。图19是用于说明实施方式的停车辅助装置进行的、在区分与一个候选位置对应设定的排序的区域内根据车辆的位置来进行排序的另一例的示意平面图。图20是用于说明实施方式的停车辅助装置进行的多个候选位置的排序的另一例的示意平面图。图21是用于说明实施方式的停车辅助装置进行的多个候选位置的排序的进而另一例的示意平面图。【具体实施方式】下面，公开本专利技术的例示的实施方式。以下所示的实施方式的结构，以及该结构带来的作用、结果以及效果仅为一例。本专利技术也能够通过以下实施方式所公开的结构以外的结构来实现，能够获得基于基本结构的各种效果以及所衍生的效果中的至少一种效果。本实施方式的车辆1，例如可以是以未图示的内燃机为驱动源的汽车，S卩，内燃机汽车，也可以是以未图示的电动机为驱动源的汽车，即电动汽车或燃料电池汽车等，也可以是以它们双方为驱动源的混合动力汽车，也可以是具有其它驱动源的汽车。另外，车辆1能够搭载各种变速装置，也能够搭载用于驱动内燃机或电动机所需的各种装置，例如能够搭载系统、配件等。另外，对于车辆1中的车轮3的驱动所相关的装置的方式、数目，设计布局等，能够进行各种设定。如图1的例示，车体2构成用于未图示的乘客(包括驾驶员)乘车的车厢2a。在车厢2a内，在面向作为乘客的驾驶员的座位2b的状态下，设有操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。操舵部4例如是从仪表板24突出的方向盘，加速操作部5例如是位于驾驶员脚下的油门踏板，制动操作部6例如是位于驾驶员脚下的制动踏板，变速操作部7例如是从中控台突出的变速杆。此外，操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等并不仅限于这些。另外，在车厢2a内设有作为显示输出部的显示装置8和/或作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD (liquid crystal display:液晶显示器)、OELD(organic electro luminescent display:有机电致发光器件)等。声音输出装置9例如是扬声器。另外，显示装置8例如是触摸板等，被透明的操作输入部10所覆盖。乘客能够通过操作输入部10来以肉眼确认在显示装置8的显示画面上显示的图像。另外，乘客通过在显示装置8的显示画面上显示的图像所对应的位置用手指等对操作输入部10进行触碰或按压移动等操作，能够进行操作输入。这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置在位于仪表板24的车宽方向即左右方向的中央部的监视装置11上。监视装置11能够具有开关、旋钮、操纵杆、按钮等的未图示的操作输入部。另外，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种停车辅助装置，其特征在于，包括电子控制单元(14)，所述电子控制单元(14)用于执行如下处理：基于障碍物(B)的检测结果以及停车边界(D)的检测结果中的至少一个结果，设定成为车辆(1)的移动路径的目标位置的候选的至少一个候选位置(C)，基于所述候选位置(C)与自车的位置以及方向，分别对所述候选位置(C)进行排序，将进行排序后的所述候选位置(C)的中的一个所述候选位置(C)，决定为所述目标位置。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：清川裕介，加藤雅也，山下智久，岩田洋一，大林干生，石嶋宏亘，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP