双４０尺岸桥上架对接控制方法和系统技术方案

本发明专利技术公开一种双４０尺岸桥上架对接脱开控制方法和系统，在海侧上架的对接大油缸、垂直油缸和大车方向油缸上设置拉线编码器，在垂直油缸位置设置检测限位，在陆侧上架的对接盘上设置接近限位，该拉线编码器、检测限位和接近限位连接至一控制单元，控制单元被配置以控制各油缸和对接盘上的夹持爪协调动作，完成自动对接、自动脱开流程，并可依据操作装置的操作指令，以手动模式完成对接和脱开流程。本发明专利技术的方法和系统使双４０尺岸桥上架的对接和脱开操作更为稳定，且安全性提高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种可吊双40英尺箱的岸桥的上架对接(和脱开)控制方法 和系统。
技术介绍
岸边集装箱起重机(简称桥吊)是在港口进行集装箱作业，即将集装箱从 船上卸到码头，或者将集装箱从码头装到船上的港口机械。集装箱的标准规格 一般分为20英尺、40英尺、45英尺等，传统的桥吊一次只能吊起一个40英 尺集装箱，装卸效率较低。中国专利公开号为CN1579916A的专利技术专利申请公开了一种由申请人申请 的可吊双40英尺箱的集装箱起重机，包括二套独立的吊具主起升机构和钢丝 绳缠绕系统，以及二个吊具连同驱动油缸，在吊具上架上配置有滑轮，在小车 上配置二套起升滑轮组。第一吊具主起升机构和第二吊具主起升机构分别装有 巻筒、吊具起升机构电机、制动器和吊具起升减速器，二套吊具主起升机构同 步运行，第一吊具11与第二吊具12通过连接油缸15实现收拢与分离，如附图说明图1所示。双40英尺简称桥吊是港口起重机行业一次巨大的创新，通过二套起升机 构，前后二吊具的巧妙结合，可同时吊起4只20英尺标准箱、2只40英尺标 准箱、或者2只20英尺标准箱和1只40英尺标准箱等多种组合，高效率地达 到了起吊和卸吊的工作。然而，双40英尺桥吊作为一台新型的起重机，还有 许多操作流程，例如吊具对接、脱开等操作，还需要进一步调试和完善。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种双40尺岸桥上架对接控制方法和系统。本专利技术为解决上述技术问题而釆用的技术方案是提供一种双40尺岸桥上架对接脱开控制方法，在所述起重机上设有悬挂海侧吊具的海侧上架和悬挂陆 侧吊具的陆侧上架，其中海侧上架上设有两个对接大油缸、调节两对接大油缸水平位置的两大车方向油缸、以及调节两对接大油缸垂直位置的两垂直油缸， 陆侧上架上设有供两对接大油缸对接用的两个对接盘，对接盘上各装有液压夹 持爪，其特点是所述控制方法包括对接控制流程和脱开控制流程；对接控制流程包括以下步骤-1) 响应一对接指令而检测海侧吊具和陆侧吊具的起升高度值，当二者高度相差小于高度下限时，进入自动对接模式；2) 在自动对接模式中，a)检测两对接大油缸和两大车方向油缸的位置，并 控制两大车方向油缸移至和海侧上架垂直的位置，控制两对接大油缸伸縮到相同的长度；b)控制两个垂直油缸上升，将两对接大油缸托起到水平位置，同时 张开陆侧上架上面的两个夹持爪；c)控制两个对接大油缸同时伸出，往陆侧的 夹持爪方向移动；d)当两个对接大油缸接近到陆侧上架上面的对接盘后，控制 夹持爪抓紧对应的对接大油缸；e)控制两个垂直油缸下降，退回到海侧上架的 底部位置；脱开控制流程包括以下步骤1) 响应一脱开指令而检测海侧吊具和陆侧吊具的起升高度，当二者高度差 小于高度下限时，进入自动脱开模式；2) 在自动脱开模式中，a)检测两对接大油缸和两大车方向油缸的位置，并 控制两大车方向油缸移至和海侧上架垂直的位置，控制两对接大油缸伸縮到相 同的长度；b)控制两个对接大油缸同时縮进至两吊具设定的位置；c)控制两个 垂直油缸上升，将两对接大油缸托起到水平位置，同时释放陆侧上架上面的两 个夹持爪，使两对接大油缸与陆侧上架脱开；d)控制两对接大油缸縮回到底， 之后控制两个垂直油缸退回到海侧上架的底部位置，并通过检测确保两垂直油 缸处于该底部位置。在对接控制流程的步骤l)中，当检测两吊具的高度差介于一高度下限和一 高度上限之间时，进入在步骤3)手动对接模式，手动对接模式包括a)控制两垂直油缸保持在海侧上架底部并检测垂直油缸的状态；b)响应外 部操作以控制对接大油缸的側移和伸縮；c)响应一对接指令而张开陆侧上架上 面的两个夹持爪，d)响应外部操作以控制两个对接大油缸同时伸出，往陆侧的 夹持爪方向移动；e)当两个对接大油缸接近到陆侧上架上面的对接盘后，控制夹持爪抓紧对应的对接大油缸；f)通过检测确保两垂直油缸处在海侧上架的底部位置。在所述自动对接模式中，如果检测到外部手动操作信号，进入手动对接模式。在对接控制流程的步骤l)中，当检测两吊具的高度差大于一高度上限时， 不执行对接操作，以免损坏设备。在脱开控制流程的步骤l)中，当检测两吊具的高度差介于一高度下限和一 高度上限之间时，进入3)手动脱开模式，手动脱开模式包括a)响应外部操作以控制两个对接大油缸同时縮进合拢至两吊具设定的位置；b)控制两个垂直油缸上升，将两对接大油缸托起到水平位置；C)响应一脱开指令而释放陆侧上架上的两个夹持爪，使两对接大油缸和陆侧上架脱开；d)控制两对接大油缸縮回到底，之后控制两个垂直油缸退回到底部位置，并通过 检测确保两垂直油缸处于该底部位置。脱开控制流程的步骤])中，当检测两吊具的高度差大于一高度上限时，不 执行脱开操作，以免损坏设备。本专利技术还提供一双40尺岸桥上架对接脱开控制系统，用以控制岸桥进行对接和脱开操作，所述控制系统包括-控制单元，被配置以执行对接控制流程和脱开控制流程；用于检测对接大油缸的伸縮位置的第一检测部件，分别设于两个对接大油 缸上并与控制单元电连接；用于检测大车方向油缸的水平位置的第二检测部件，分别设于两大车方向 油缸上并与控制单元电连接；第一油缸电磁阀，分别设于两对接大油缸上并与控制单元电连接，被控制 单元控制以调节对接大油缸的伸缩；第二油缸电磁阀，分别设于两大车方向油缸上并与控制单元电连接，被控 制单元控制以调节大车方向油缸的伸縮；第三油缸电磁阀，分别设于垂直油缸上并与控制单元电连接，被控制单元 控制以调节垂直油缸的伸縮；用于检测垂直油缸状态的检测限位，设于海侧上架底部并与控制单元电连接；夹持爪电磁阀，被控制单元控制来使夹持爪打开和抓紧；接近限位，分别设于两个对接盘上并与控制单元电连接，在两对接大油缸 与两个对接盘对接时感应激活，反馈给控制单元；显示装置，电连接到控制单元，显示对接和过程中的吊具状态参数； 操作装置，电连接到控制单元，被操作以对控制单元发出操作指令。 所述控制单元可由可编程逻辑控制器构成。 所述第一检测部件和第二检测部件由拉线编码器构成。本专利技术的方法和系统使双40尺岸桥上架的对接和脱开操作更为稳定自如， 且提供了操作过程的可靠性和安全性。以下结合附图和具体实施方式进一步说明本专利技术的特征和优点，其中 图1是中国专利公开号为CN1579916A的可吊双40英尺箱的岸桥的吊具结 构图；图2是本专利技术中双40尺岸桥的海侧上架设备分布图； 图3是本专利技术中双40尺岸桥的海侧上架和陆侧上架俯视图； 图4是本专利技术双40尺岸桥的对接电控系统的结构框图； 图5是双40英尺集装箱起重机的自动对接模式流程图； 图6是双40英尺集装箱起重机的手动对接模式流程图； 图7是双40英尺集装箱起重机的自动脱开模式流程图； 图8是双40英尺集装箱起重机的手动脱开模式流程图。具体实施方式图2是本专利技术中双40尺岸桥的海侧上架设备分布图，图3是本专利技术中双 40尺岸桥的海侧上架和陆恻上架俯视图。请参阅图2和图3所示，在岸桥上设 有悬挂海侧吊具的海侧上架20和悬挂陆侧吊具的陆侧上架22，其中海侧上架 20上设有两个对接大油缸202、调节两对接大油缸202的水平位置的两大车方 向油缸204、以及调节两对接大油缸202的垂直位置的两垂直油缸206;陆侧 上架22上设有供两对接大油缸202对接本文档来自技高网...

【技术保护点】
双４０尺岸桥上架对接脱开控制方法，在所述起重机上设有悬挂海侧吊具的海侧上架和悬挂陆侧吊具的陆侧上架，其中海侧上架上设有两个对接大油缸、调节两对接大油缸水平位置的两大车方向油缸、以及调节两对接大油缸垂直位置的两垂直油缸，陆侧上架上设有供两对接大油缸对接用的两个对接盘，对接盘上各装有液压夹持爪，其特征在于，所述控制方法包括对接控制流程和脱开控制流程；对接控制流程包括以下步骤：１）响应一对接指令而检测海侧吊具和陆侧吊具的起升高度值，当二者高度相差小于高度下限时，进入自动对接模式；２）在自动对接模式中，ａ）检测两对接大油缸和两大车方向油缸的位置，并控制两大车方向油缸移至和海侧上架垂直的位置，控制两对接大油缸伸缩到相同的长度；ｂ）控制两个垂直油缸上升，将两对接大油缸托起到水平位置，同时张开陆侧上架上面的两个夹持爪；ｃ）控制两个对接大油缸同时伸出，往陆侧的夹持爪方向移动；ｄ）当两个对接大油缸接近到陆侧上架上面的对接盘后，控制夹持爪抓紧对应的对接大油缸；ｅ）控制两个垂直油缸下降，退回到海侧上架的底部位置；脱开控制流程包括以下步骤：１）响应一脱开指令而检测海侧吊具和陆侧吊具的起升高度，当二者高度差小于高度下限时，进入自动脱开模式；２）在自动脱开模式中，ａ）检测两对接大油缸和两大车方向油缸的位置，并控制两大车方向油缸移至和海侧上架垂直的位置，控制两对接大油缸伸缩到相同的长度；ｂ）控制两个对接大油缸同时缩进至两吊具设定的位置；ｃ）控制两个垂直油缸上升，将两对接大油缸托起到水平位置，同时释放陆侧上架上面的两个夹持爪，使两对接大油缸与陆侧上架脱开；ｄ）控制两对接大油缸缩回到底，之后控制两个垂直油缸退回到海侧上架的底部位置，并通过检测确保两垂直油缸处于该底部位置。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：周军，
申请(专利权)人：上海振华重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：31[中国|上海]