一种电子导盲犬，包括主体、设置在主体上的控制系统和设置在主体底部的行走机构，行走机构包括对称设置在主体底部的四个轮轴、分别驱动四个轮轴转动的四个电机、可转动设置在每个轮轴上的轮架、圆周分布在轮架上的三个轮体、设置在轮轴与轮体之间驱使轮体转动的传动机构，本实用新型专利技术可越过低矮障碍物，从而适应于各种复杂环境。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种电子导盲犬。
技术介绍
导盲犬是经过严格训练的狗，是工作犬的一种。经过训练后的导盲犬可帮助盲人去学校、商店、洗衣店、街心花园等。它们习惯于颈圈、导盲牵引带和其他配件的约束，懂得很多口令，可以带领盲人安全地走路，当遇到障碍和需要拐弯时，会引导主人停下以免发生危险，因此，每个盲人都渴望得到一只自己的导盲犬，但是导盲犬的培训过程长达18个月，综合费用达2.5-3万美元，而且淘汰了极高，因此，大部分盲人都无法拥有，针对上述问题，目前已有各种电子导盲犬，但是现有的电子导盲犬普遍存在无法越过台阶等低矮障碍物，这就造成电子导盲犬无法应用于实际生活中。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术的不足，提供一种可越过低矮障碍物的电子导盲犬。本技术的目的通过如下技术方案来实现:—种电子导盲犬，包括主体、设置在主体上的控制系统和设置在主体底部的行走机构，其特征在于:行走机构包括对称设置在主体底部的四个轮轴、分别驱动四个轮轴转动的四个电机、可转动设置在每个轮轴上的轮架、圆周分布在轮架上的三个轮体、设置在轮轴与轮体之间驱使轮体转动的传动机构。进一步的，所述传动机构包括固定设置在轮轴上的中心齿轮、同轴固定设置在每个轮体上的从动齿轮和分别与中心齿轮和从动齿轮啮合的过渡齿轮。进一步的，所述控制系统包括处理器、分别与处理器连接的超声波传感器、GPS模块、行走控制模块和语音播报模块。进一步的，所述电机为伺服电机。本技术具有如下有益效果:行走机构的轮架可相对轮轴自由旋转，而轮架上的三个轮体又可独立旋转，正常行驶时每个轮架上的两个轮体着地、顶部轮体空转，当碰到低矮障碍物时，轮架在障碍物的阻挡下相对轮轴转动，使着地的后侧轮体转动至顶部，而顶部轮体则转动至底部，切换着地轮体以越过低矮障碍物，从而使电子导盲犬可适应于多种复杂路面，使电子导盲犬可应用于实际生活中。【附图说明】下面结合附图对本技术作进一步详细说明。图1为本技术的结构示意图。图2为本技术控制系统的功能模块图。【具体实施方式】参照图1和图2所示，一种电子导盲犬，包括主体1、控制系统和行走机构2，行走机构2包括对称设置在主体1底部的四个轮轴23、分别驱动四个轮轴23转动的四个伺服电机、可转动设置在每个轮轴23上的轮架21、圆周分布在轮架21上的三个轮体22、设置在轮轴23与轮体22之间驱使轮体22转动的传动机构，传动机构包括固定设置在轮轴23上的中心齿轮24、同轴固定设置在每个轮体22上的从动齿轮26、设置在轮架21上分别与中心齿轮24和从动齿轮26啮合的过渡齿轮25。控制系统包括处理器31、分别与处理器连接的超声波传感器33、GPS模块34、行走控制模块32和语音播报模块35。具体工作方式为:GPS模块34可获取电子导盲犬的位置信息并反馈给处理器31，处理器31根据位置信息和内置的导航模块生成控制指令，以通过行走控制模块32控制行走机构动作，行走机构的转向通过控制四个轮轴2 3的速度差和正反转来实现，在电子导盲犬行走过程中，超声波传感器33可探测前方障碍物信号并反馈给处理器31，处理器31根据障碍物信号进行判断，当判断为不可越过障碍物时，控制语音播报模块35进行语音播报，提醒盲人前方有不可越过障碍物，并通过行走控制模块32控制行走机构动作，以绕过障碍物，当探测到前方障碍物为可越过时，控制语音播报模块35进行语音播报，提醒盲人前方有可越过的低矮障碍物，并通过行走控制模块32控制行走机构动作，使电子导盲犬继续前行以越过障碍物。以上所述，仅为本技术的较佳实施例而已，故不能以此限定本技术实施的范围，即依本技术申请专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆应仍属本技术专利涵盖的范围内。【主权项】1.一种电子导盲犬，包括主体、设置在主体上的控制系统和设置在主体底部的行走机构，其特征在于:行走机构包括对称设置在主体底部的四个轮轴、分别驱动四个轮轴转动的四个电机、可转动设置在每个轮轴上的轮架、圆周分布在轮架上的三个轮体、设置在轮轴与轮体之间驱使轮体转动的传动机构。2.根据权利要求1所述的一种电子导盲犬，其特征在于:所述传动机构包括固定设置在轮轴上的中心齿轮、同轴固定设置在每个轮体上的从动齿轮和分别与中心齿轮和从动齿轮啮合的过渡齿轮。3.根据权利要求1所述的一种电子导盲犬，其特征在于:所述控制系统包括处理器、分别与处理器连接的超声波传感器、GPS模块、行走控制模块和语音播报模块。4.根据权利要求1或2或3所述的一种电子导盲犬，其特征在于:所述电机为伺服电机。【专利摘要】一种电子导盲犬，包括主体、设置在主体上的控制系统和设置在主体底部的行走机构，行走机构包括对称设置在主体底部的四个轮轴、分别驱动四个轮轴转动的四个电机、可转动设置在每个轮轴上的轮架、圆周分布在轮架上的三个轮体、设置在轮轴与轮体之间驱使轮体转动的传动机构，本技术可越过低矮障碍物，从而适应于各种复杂环境。【IPC分类】A61H3/06【公开号】CN205083960【申请号】CN201520856958【专利技术人】许长熊, 施逸蕾 【申请人】许长熊【公开日】2016年3月16日【申请日】2015年10月30日本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种电子导盲犬，包括主体、设置在主体上的控制系统和设置在主体底部的行走机构，其特征在于：行走机构包括对称设置在主体底部的四个轮轴、分别驱动四个轮轴转动的四个电机、可转动设置在每个轮轴上的轮架、圆周分布在轮架上的三个轮体、设置在轮轴与轮体之间驱使轮体转动的传动机构。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：许长熊，施逸蕾，
申请(专利权)人：许长熊，
类型：新型
国别省市：福建;35
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