【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种记忆合金驱动多轴舵机，可以同时产生两个或三个方向的角位移和转动力矩，属于一种机械驱动装置。
技术介绍
现有舵机使用电磁马达驱动，经过减速器产生单一方向的角位移和转动力矩，可以驱动机器人关节等机械设备。但机器人关节如需达到人体关节（如肩关节）的高灵活性，必须产生多个轴向（滚转X轴、俯仰Y轴、偏航Z轴）的角位移和转动力矩。常用方案是串联多个关节驱动器（如舵机），产生上述多个轴向的角位移和转动力矩。但串联关节机构存在如下问题：1)刚性低，串联关节末端积累误差；2)占用空间大，功率比低；3)难以实现同心转动，即多个运动轴相交于同一点。上述问题造成机器人特别是仿照人体手臂的多轴关节机器人，其成本高、体积庞大、复杂度高。并联机构（ParallelMechanism）是一种能够同时提供多个轴的角位移和转动力矩、多个方向的线性位移和驱动力的高灵活性驱动机构，具有机构刚度高、无积累误差、承载力大、占用空间小等优点，已经广泛应用于多轴机床、大型机器人等领域。但现有的并联机构使用液压或气压缸作为驱动器，...
【技术保护点】
一种记忆合金驱动多轴舵机，其特征在于：包括上固定端和下固定端，上固定端和下固定端之间通过一组多向轴承相铰接，上、下固定端上各设有3个以上锚点，3组以上记忆合金线性驱动器两端分别锚定在下、下固定端上的锚点之间，共同组成并联驱动机构。
【技术特征摘要】
1.一种记忆合金驱动多轴舵机，其特征在于：
包括上固定端和下固定端，上固定端和下固定端之间通过一组多向轴承相铰接，上、下固定端上各设有3个以上锚点，3组以上记忆合金线性驱动器两端分别锚定在下、下固定端上的锚点之间，共同组成并联驱动机构。
2.根据权利要求1所述的记忆合金驱动多轴舵机，其特征在于：所述多向轴承为...
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