本发明专利技术提供一种弧焊系统，其进一步提高焊接质量。使焊枪沿着焊接线移动，同时检测在消耗电极与被焊接物之间是否处于短路状态及电弧状态的任意一个。在电弧状态经过第1期间时，使焊枪减速移动。在电弧状态经过与第1期间相比更长的第2期间时，使焊枪停止移动。在经过第1期间之后而且在经过第2期间之前过渡到短路状态时，解除焊枪的减速。
【技术实现步骤摘要】
所公开的实施方式涉及一种。
技术介绍
以往，已为人所知如下弧焊系统(例如，参照专利文献1)，通过在向焊嘴送给消耗电极的同时在消耗电极的顶端部与工件之间交替产生电弧状态与短路状态，并使焊嘴沿着焊接线移动，从而进行焊接。专利文献1:国际公开第2010/146844号公报但是，在上述的现有技术中，在消耗电极因堵塞等而未能正常送给时，在焊道上产生断续的未焊接部，有可能因所谓的“焊道中断”等而引起焊接质量下降。
技术实现思路
实施方式的一个形态是鉴于上述问题而进行的，所要解决的技术问题是提供一种可以使焊接质量进一步提高的。实施方式的一个形态所涉及的弧焊系统具备送给部、电源部、焊接控制部、机器人、机器人控制部、检测部、判定部、指示部。所述送给部向焊枪送给消耗电极。所述电源部向所述消耗电极与被焊接物之间供给电力。所述焊接控制部通过控制所述送给部与所述电源部的动作，从而在所述消耗电极与所述被焊接物之间反复产生短路状态及电弧状态。所述机器人使所述焊枪沿着焊接线移动。所述机器人控制部控制所述机器人的动作。所述检测部检测在所述消耗电极与所述被焊接物之间是否处于所述短路状态及所述电弧状态的任意一个。所述判定部判定在所述检测部检测出所述电弧状态之后是否经过了第1期间或与所述第1期间相比更长的第2期间。所述指示部以如下方式指示所述机器人控制部，在所述判定部判定成经过所述第1期间时，使所述焊枪减速，同时在所述判定部判定成经过所述第2期间时，使所述焊枪停止。根据实施方式的一个形态，能够进一步提高焊接质量。【附图说明】图1是表示实施方式所涉及的弧焊方法的概要的模式图。 图2是表示弧焊系统的整体构成的图。 图3是弧焊系统的框图。 图4A是弧焊执行中的动作时间图的例子(其1)。 图4B是弧焊执行中的动作时间图的例子(其2)。 图5是表示弧焊系统所执行的处理顺序的流程图。 符号说明1-弧焊系统；10-机器人；11-基座部；12-机器人臂；13_关节部；14-送给部；15_焊接仪器；15a-焊枪；15b-导电嘴；17-焊枪电缆；17a_导线电缆；17b_供气软管；18_焊丝罐；18a-焊丝；20-弧焊装置；19-储气瓶；30_控制装置；31_焊接控制部；33_机器人控制部；40_电源装置；41_电流、电压检测部；60_操作装置；70_报知部。【具体实施方式】以下，参照附图对本申请所公开的的实施方式进行详细说明。而且，本专利技术并不局限于以下所示的实施方式。首先，使用图1对实施方式所涉及的弧焊方法的概要进行说明。图1是表示实施方式所涉及的弧焊方法的概要的模式图。而且，在图1中，为了容易理解说明，与实际相比更夸张地表示了规定期间即“第1期间P1”及“第2期间P2”内的焊枪的移动距离。如图1所示，在实施方式所涉及的弧焊方法中，通过例如由机器人等构成的移动部(未图示)来移动消耗电极被送给的焊枪。具体而言，移动部以使消耗电极的顶端沿着焊接线的方式移动焊枪，消耗电极朝着焊枪的顶端方向(例如箭头201)被送给。另外，在移动部移动焊枪期间，向消耗电极与被焊接物(未图示)之间供给电力。配合消耗电极的送给而控制这样的电力供给，以便在消耗电极与被焊接物之间反复产生“短路状态”与“电弧状态”。在此，“短路状态”是指消耗电极的顶端接近或接触被焊接物而消耗电极与被焊接物导通的状态，换言之是指熔滴从消耗电极过渡到被焊接物的状态。另外，对此，“电弧状态”是指在消耗电极与被焊接物之间存在电弧的状态，换言之是指熔滴形成并成长在消耗电极的顶端的状态。反复形成这样的“短路状态”与“电弧状态”，同时如上所述地移动部移动焊枪而进行弧焊，在被焊接物上沿着焊接线形成焊道。但是，消耗电极例如因套管的堵塞或送给装置的故障等而在进行弧焊时有可能未被送给适当的量。此时，在消耗电极与被焊接物之间长时间持续处于电弧状态，发生未形成正常焊道等的焊接状态的异常。于是，在实施方式所涉及的弧焊方法中，根据焊接电流或焊接电压而检测在消耗电极与被焊接物之间是否处于短路状态或电弧状态的任意一个。而且，通过根据检测出的电弧状态的持续期间而调节焊枪的移动速度，从而避免发生因焊接状态的异常而在焊道上产生断续部等焊接不良的事态。更加具体地说明实施方式所涉及的弧焊方法。如图1所示，在实施方式所涉及的弧焊方法中，首先如上所述地在消耗电极与被焊接物之间反复产生短路状态及电弧状态的同时沿着焊接线移动焊枪而进行弧焊，在被焊接物上沿着焊接线形成焊道(参照图1的步骤 S1)。在实施方式所涉及的弧焊方法中，在这样的弧焊过程中依次检测在消耗电极与被焊接物之间是否处于短路状态或电弧状态的任意一个。在此，认为检测出在消耗电极与被焊接物之间处于电弧状态(参照图1的步骤S2)。在这样的情况下，在实施方式所涉及的弧焊方法中，当检测出电弧状态之后经过规定期间即第1期间P1时，推定成焊接状态的异常而使焊枪减速(参照图1的步骤S3)。S卩，在实施方式所涉及的弧焊方法中，由于电弧状态经过第1期间P1，因此暂且认为发生了消耗电极的送给不良等，限制焊枪的移动。而且，在实施方式所涉及的弧焊方法中，如果在检测出电弧状态之后，即使又经过与第1期间P1相比更长的第2期间P2，在消耗电极与被焊接物之间还继续处于电弧状态，则确定焊接状态的异常，使焊枪停止移动(参照图1的步骤S4)。S卩，在实施方式所涉及的弧焊方法中，由于电弧状态经过第2期间P2，因此确定发生了消耗电极的送给不良等，使焊枪停止移动。另外，在实施方式所涉及的弧焊方法中，在第2期间P2的期间中检测出短路状态时，认为焊接状态返回到了正常，解除对焊枪的减速状态。使用图4A及图4B对在上述实施方式所涉及的弧焊方法中所执行的顺序详细进行后述。这样，在实施方式所涉及的弧焊方法中，根据焊接电流或焊接电压而检测在消耗电极与被焊接物之间是否处于短路状态或电弧状态的任意一个。而且，通过根据检测出的电弧状态的持续期间而调节焊枪的移动速度，从而避免发生因焊接状态的异常而在焊道上产生断续部等焊接不良的事态。因而，根据实施方式所涉及的弧焊方法，能够避免在焊道上产生断续部的所谓“焊道中断”或未正常形成焊道等的事态而进一步提高焊接质量。而且，在上述的说明中，虽然在经过第1期间P1之后使焊枪减速，但是并不局限于此，也可以适当组合减速及停止而进行从经过第1期间P1之后到经过第2期间P2之前的焊枪的移动。接下来，使用图2对实施方式所涉及的弧焊系统的整体构成进行说明。图2是表示弧焊系统的整体构成的图。如图2所示，实施方式所涉及的弧焊系统1具备:机器人10 ;及弧焊装置20，使机器人10进行动作而焊接转动换位器P上的工件W。为了使机器人10容易焊接工件W，转动换位器P具备改变工件W的位置、姿势的未图示的驱动器。另外，通过电力供给线(以下称为“电缆” )42连接弧焊装置20与转动换位器P。如图2所示，弧焊装置20具备控制装置30与电源装置40。控制装置30控制机器人10及转动换位器P而焊接转动换位器P上的工件W。另外，将操作装置60、报知部70连接于控制装置30。如图2所示，机器人10介由基座部11固定于地面等上。机器当前第1页1 2 3 4 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种弧焊系统，其特征为，具备：送给部，向焊枪送给消耗电极；电源部，向所述消耗电极与被焊接物之间供给电力；焊接控制部，通过控制所述送给部与所述电源部的动作，从而在所述消耗电极与所述被焊接物之间反复产生短路状态及电弧状态；机器人，使所述焊枪沿着焊接线移动；机器人控制部，控制所述机器人的动作；检测部，检测在所述消耗电极与所述被焊接物之间是否处于所述短路状态及所述电弧状态的任意一个；判定部，判定在所述检测部检测出所述电弧状态之后是否经过了第1期间或与所述第1期间相比更长的第2期间；及指示部，以如下方式指示所述机器人控制部，在所述判定部判定成经过所述第1期间时，使所述焊枪减速，同时在所述判定部判定成经过所述第2期间时，使所述焊枪停止。
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：村上真史，西村公德，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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