【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】关节臂
本专利技术涉及机器人
,尤其涉及多关节臂。其非限制性但特别有利的应用是在核反应堆的检查和维修领域。
技术介绍
在例如核领域的某些领域,使用更精确和更强健的机器人越来越重要。这是因为在对改进核反应堆的安全越来越多的要求中,求助于机器人以在使用反应堆时执行检查和/修理任务(这些任务通常被称为ISIR,代表在役检查和维修)似乎是特别有吸引力的。这些机器人也能够在安装-拆除位置(主要是核拆除)工作,并且也在核事故和更普遍的工业事故中可能接近必须工作的区域而不引起对人类操作者的高风险。通常,这些机器人必须能够结合传感器和用于在核电机组中检查和维修的工具。目前使用的这些机器人通常安装在从反应堆的主容器外操作的杆上。进入该容器内的主通道置于平台上。可通过这些通道引入检查或维修机械。当待检查的区域容易进入时,这些解决方案总的来说是令人满意的。迄今为止从没有进入这种类型反应器的最深陷入部分的要求。因为规定的变化,核安全局现在要求能够检查这些区域的全部或部分。截至目前使用的装置不允许这样。因此,在安全方面日益增加的要求要求在ISIR任务中机器人必须进入反应堆机组中难以进入的区域。此外,这些难以进入的区域有时可能与机器人进入反应堆的点间有相当长的距离。已知的涉及杆的解决方案不可能将机器人置于难以进入的区域并因此不适于ISIR方面的严格要求。此外,由于它们难以清洗,这些解决方案在排污方面存在问题。在特殊操作期间将检查和维修工具引入反应堆的主容器。在这些期间外这些工具不留在容器内,且因此在反应堆工作阶段不出现。因此,有必要将机械化的ISIR装置带出并移动。也作出用于执 ...
【技术保护点】
一种关节臂(100),包括至少三个串联安装的关节(1),以允许关节臂(100)通过铰接绕至少两个转动轴线(Rx,Ry)运动,每个关节(1)包括第一支撑件(2)、第二支撑件(3)和至少三个线性致动器(10),每个线性致动器(10)具有通过回转接头(41,42,43,44)分别铰接至第一支撑件(2)和第二支撑件(3)的第一端和第二端,其特征在于,包括可变形的流体密封的护套(200),所述护套(200)封装所述关节(1)并配置为适应关节臂(100)的任何运动并与所述线性致动器(10)和所述回转接头(41,42,43,44)保持有距离,至少一个关节(1)包括力吸收结构(50),所述力吸收结构(50)嵌入所述第一支撑件(2)的同时由转体(51,52)连接至所述第二支撑件(3);所述力吸收结构(50)在将线性致动器(10a,..,10f)铰接至所述第一支撑件(2)的回转接头(43,44)形成的圆心处嵌入所述第一支撑件(2);由所述第二支撑件(3)与所述力吸收结构(50)形成的转体的转动中心(60)位于将线性致动器(10)铰接至所述第二支撑件(3)的回转接头(41,42)形成的圆心处或位于垂直于所述 ...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.11.14 FR 12608521.一种关节臂(100),包括至少三个串联安装的关节(1),以允许关节臂(100)通过铰接绕至少两个转动轴线(Rx,Ry)运动,每个关节(1)包括第一支撑件(2)、第二支撑件(3)和至少三个线性致动器(10),每个线性致动器(10)具有通过回转接头分别铰接至第一支撑件(2)和第二支撑件(3)的第一端和第二端,所述关节臂(100)包括可变形的流体密封的护套(200),所述护套(200)封装所述关节(1)并配置为适应关节臂(100)的任何运动并与所述线性致动器(10)和所述回转接头保持有距离,其特征在于,至少一个关节(1)包括力吸收结构(50),所述力吸收结构(50)嵌入所述第一支撑件(2)的同时由转体连接至所述第二支撑件(3);所述力吸收结构(50)在将线性致动器(10a,..,10f)铰接至所述第一支撑件(2)的回转接头形成的圆心处嵌入所述第一支撑件(2);由所述第二支撑件(3)与所述力吸收结构(50)形成的转体的转动中心(60)位于将线性致动器(10)铰接至所述第二支撑件(3)的回转接头形成的圆心处或位于垂直于所述圆并穿过所述圆心的直线上;至少一个所述关节(1)包括六个所述线性致动器以形成六足关节(1);和其中将所述线性致动器铰接在所述第二支撑件上的所述回转接头与将所述力吸收结构连接至所述第二支撑件的所述转体的转动中心共面。2.根据权利要求1所述的关节臂(100),其中,将所述线性致动器(10a,..,10f)铰接至所述第一支撑件(2)的回转接头均具有位于所述第一支撑件(2)的厚度层中的转动中心,将所述线性致动器(10a,..,10f)铰接至所述第二支撑件(3)的回转接头具有位于所述第二支撑件(3)的厚度层中的转动中心。3.根据权利要求1所述的关节臂(100),其中,当所述关节臂(100)经受小于等于10巴的压强时,所述护套(200)的体积保持恒定或变化不超过10%。4.根据权利要求1所述的关节臂(100),其中,所述护套(200)为波形管。5.根据权利要求1所述的关节臂(100),其中,所述第一支撑件(2)和所述第二支撑件(3)配置为使所述护套(200)与所述线性致动器(10)保持有距离。6.根据权利要求1所述的关节臂(100),其中,所述关节臂(100)包括支撑结构,所述支撑结构配置为使所述护套(200)与所述线性致动器(10)保持有距离。7.根据权利要求1-6中任一项所述的关节臂(100),所述关节臂(100)配置为确保合适的压力以使所述护套(200)与所述护套(200)内的所述线性致动器(10)保持有距离。8.根据权利要求1-6中任一项所述的关节臂(100),其中,所述护套(200)由一系列彼此密封连接的护套部分组成。9.根据权利要求1-6中任一项所述的关节臂(100),其中,所述护套(200)包括由支撑结构支撑的流体密封封套。10.根据权利要求1-6中任一项所述的关节臂(100),其中,所述护套(200)是单件。11.根据权利要求1-6中任一项所述的关节臂(100),其中,所述护套(200)由金属制成。12.根据权利要求1-6中任一项所述的关节臂(100),其中,每个所述关节(1)具有长...
【专利技术属性】
技术研发人员:弗雷德里克·雷伊,斯利姆·艾洛尼,
申请(专利权)人:法国原子能源和替代能源委员会,
类型:发明
国别省市:法国;FR
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