一种自主行走搬运方法、搬运器和搬运系统技术方案

本发明专利技术公开了一种自主行走搬运方法、搬运器和搬运系统，所述自主行走搬运方法主要在搬运平台主体上设置可切换使用的转向轮机构、直行轮机构和旋转中心锁定机构，在地面设置配合旋转中心锁定机构的旋转中心；直线路段，搬运平台主体用直行轮机构进行直线行走；转向路段，旋转中心锁定机构锁定旋转中心，搬运平台主体通过转向轮机构转向行走；所述自主行走搬运器包括搬运平台主体，搬运平台主体上设置有直行轮机构、转向轮机构、行走驱动机构和旋转中心锁定机构；所述自主行走搬运系统包括自主行走搬运器和旋转中心。该种自主行走搬运方法、搬运器和搬运系统具有节能能源、能效高、性能可靠、零部件磨损小、使用寿命长等现有产品所不具备的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种自主行走搬运方法、搬运器和搬运系统
本专利技术涉及一种自主行走的搬运领域，特别是一种自主行走搬运方法、搬运器和搬运系统。
技术介绍
随着大型、重载自主行走搬运器的不断发展，搬运器自身也在向着扁平化、轻量化发展。与此同时搬运器的电池续航能力、能源利用率、元件寿命的要求也在不断提高。当搬运器行驶驱动轮与搬运器运动方向不一致时，会导致行走阻力增大，阻碍搬运器运动；同时行走元件的磨损严重，大型、重载搬运器行走元件寿命难以满足要求。目前常见搬运器采用万向轮结构克服上述问题，但由于大型搬运器的车身较长，摩擦阻力矩较大，需要电机提供较大的扭矩输出，造成能耗大、能量利用率低的情况，重载转向轮与地面接触摩擦导致轮子磨损严重。因此，对于重载、大型自主行走搬运器的结构扁平化、轻量化发展，降低能源损耗、提高能源利用率，减少磨损，延长行走元件寿命是十分重要和必要的。现有技术的种种技术缺陷严重限制了本领域进一步向前发展和推广应用。有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种新的技术方案以解决现存的技术缺陷。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术提供一种自主行走搬运方法、搬运器和搬运系统，解决了现有技术中能耗高、能源利用率低、行走元件磨损大、使用寿命短等技术缺陷。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自主行走搬运方法，在搬运平台主体上设置可切换使用的转向轮机构、直行轮机构和旋转中心锁定机构，在地面设置配合旋转中心锁定机构的旋转中心；在直线搬运路段，所述搬运平台主体采用直行轮机构与行走驱动机构共速配合进行直线行走；在转向行走路段，旋转中心锁定机构锁定旋转中心，所述搬运平台主体通过转向轮机构与行走驱动机构差速配合进行绕转向中心的转向行走。作为上述技术方案的改进，所述转向轮机构和直行轮机构通过行走切换机构切换与地面接触。作为上述技术方案的进一步改进，所述转向轮机构通过转向角度设定机构，依据转弯半径对转向角度的设定。一种自主行走搬运器，包括搬运平台主体，所述搬运平台主体上设置有直行轮机构、转向轮机构、行走驱动机构和旋转中心锁定机构。作为上述技术方案的改进，所述搬运平台主体上还设置有行走切换机构，所述行走切换机构可切换所述的直行轮机构或转向轮机构与地面接触。作为上述技术方案的进一步改进，所述搬运平台主体上还设置有转向角度设定机构，所述转向角度设定机构可根据转弯半径设定转向轮机构中的转向轮的转向角度。作为上述技术方案的进一步改进，所述行走驱动机构包括两行驶驱动轮和驱动电机，所述两行驶驱动轮可同速行走或差速行走。作为上述技术方案的一种实施方式，所述两行驶驱动轮由同一驱动电机驱动行走，所述行驶驱动轮与驱动电机的输出端之间设置有差速装置和联轴器。作为上述技术方案的另一种实施方式，所述驱动电机有两个，每一个驱动电机单独驱动一个行驶驱动轮，两驱动电机可驱动两行驶驱动轮同速行走或差速行走。一种自主行走搬运系统，包括上述的一种自主行走搬运器，还包括固定设置在地面的旋转中心，所述搬运平台主体上的旋转中心锁定机构可配合锁定在固定在地面的旋转中心上，所述旋转中心锁定机构锁定在地面的旋转中心后，所述搬运平台主体可绕着旋转中心做转向运动。本专利技术的有益效果是：本专利技术提供了一种自主行走搬运方法、搬运器和搬运系统，所述自主行走搬运器设置有直行轮机构和转向轮机构，搬运器在直线行走、转向行走时分别采用直行轮机构、转向轮机构与地面接触行走，同时采用旋转中心锁定机构锁定地面上的旋转中心，使得搬运平台主体可绕着旋转中心做转向运动，该种结构可通过旋转中心提供搬运平台主体转向所需的转向力，可大量节省搬运器自身所带的能源，提供能源利用效率；另外，该种结构由于不要需要搬运器自身输出巨大的扭转力矩，搬运器的地面接触件与地面之间的摩擦可大幅度降低，地面接触件（如直行轮机构中的直行轮和转向轮机构的转向轮等）可极大降低其运行过程中的摩擦损耗，可有效延长这些零部件的使用寿命。该种自主行走搬运方法、搬运器和搬运系统，解决了现有技术中能耗高、能源利用率低、行走元件磨损大、使用寿命短等技术缺陷。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术中自主行走搬运器的结构示意图；图2是图1中A的局部放大图；图3是图1中B的局部放大图；图4是涂1中C的局部放大图；图5是本专利技术中自主行走搬运系统的原理示意图；图6是本专利技术中旋转中心的结构示意图。具体实施方式以下将结合实施例和附图对本专利技术的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本专利技术的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本专利技术的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本专利技术的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本专利技术保护的范围。另外，专利中涉及到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本专利技术创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合，参照图1-6。一种自主行走搬运方法，在搬运平台主体1上设置可切换使用的转向轮机构2、直行轮机构3和旋转中心锁定机构4，在地面设置配合旋转中心锁定机构4的旋转中心5；在直线搬运路段，所述搬运平台主体1采用直行轮机构3与行走驱动机构6共速配合进行直线行走；在转向行走路段，旋转中心锁定机构4锁定旋转中心5，所述搬运平台主体1通过转向轮机构2与行走驱动机构6差速配合进行绕转向中心5的转向行走。优选地，所述转向轮机构2和直行轮机构3通过行走切换机构切换与地面接触。优选地，所述转向轮机构2通过转向角度设定机构，依据转弯半径对转向角度的设定。具体参照图1-4。一种自主行走搬运器，包括搬运平台主体1，所述搬运平台主体1上设置有直行轮机构3、转向轮机构2、行走驱动机构6和旋转中心锁定机构4。优选地，所述搬运平台主体1上还设置有行走切换机构，所述行走切换机构可切换所述的直行轮机构3或转向轮机构2与地面接触。在搬运器需要直线运动时，所述行走切换机构将直行轮机构3切换到与地面接触的状态，将转向轮机构2从地面抬高并脱离于地面的接触，这时候，行走驱动机构6中的驱动电机62驱动两行驶驱动轮61同速运动，搬运器直线行走。在搬运器需要转向运动时，所述行走切换机构将转向轮机构2切换到与地面接触的状态，将直行轮机构3从地面抬高并脱离与地面的接触，这时候，行走驱动机构6中的驱动电机62驱动两行驶驱动轮61差速运动，搬运器转向行走。优选地，所述搬运平台主体1上还设置有转向角度设定机构，所述转向角度设定机构可设定转向轮机构2中的转向轮的转向角度。优选地，所述行走驱动机构6包括两行驶驱动轮61和驱动电机62，所述两行驶驱动轮61可同速行走或差速行走。当搬运器在直线行走时，所述驱动电机62驱动两行驶驱动轮61同速运动，当搬运器在转向运动时，所述驱动电机62驱动两行驶驱动轮61差速运动。作为上述方案的第一种实施方案，所述两行驶驱动轮61由同一驱动电机62驱动行走，所述行驶驱动轮61与驱动电机52的输出端之间设置有差速装置和联轴器。作为上述技术方案的第二种实施方式，所述驱动电机62有两个，每一个驱动电机62单独驱动一个行驶驱动轮61，两驱动电机62可驱动两行驶驱动轮61同速行走或差速行走。通过上述的两种实施方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自主行走搬运方法，其特征在于：在搬运平台主体（1）上设置可切换使用的转向轮机构（2）、直行轮机构（3）和旋转中心锁定机构（4），在地面设置配合旋转中心锁定机构（4）的旋转中心（5）；在直线搬运路段，所述搬运平台主体（1）采用直行轮机构（2）与行走驱动机构（6）共速配合进行直线行走；在转向行走路段，旋转中心锁定机构（4）锁定旋转中心（5），所述搬运平台主体（1）通过转向轮机构（2）与行走驱动机构（6）差速配合进行绕转向中心（5）的转向行走。

【技术特征摘要】
1.一种自主行走搬运方法，其特征在于：在搬运平台主体(1)上设置可切换使用的转向轮机构(2)、直行轮机构(3)和旋转中心锁定机构(4)，在地面设置配合旋转中心锁定机构(4)的旋转中心(5)；在直线搬运路段，所述搬运平台主体(1)采用直行轮机构(3)与行走驱动机构(6)共速配合进行直线行走；在转向行走路段，旋转中心锁定机构(4)锁定旋转中心(5)，所述搬运平台主体(1)通过转向轮机构(2)与行走驱动机构(6)差速配合进行绕转向中心(5)的转向行走。2.根据权利要求1所述的一种自主行走搬运方法，其特征在于：所述转向轮机构(2)和直行轮机构(3)通过行走切换机构切换与地面接触。3.根据权利要求2所述的一种自主行走搬运方法，其特征在于：所述转向轮机构(2)通过转向角度设定机构，依据转弯半径对转向角度的设定。4.一种自主行走搬运器，其特征在于：包括搬运平台主体(1)，所述搬运平台主体(1)上设置有直行轮机构(3)、转向轮机构(2)、行走驱动机构(6)和旋转中心锁定机构(4)；且该自主行走搬运器按照权利要求1所述的自主行走搬运方法行走。5.根据权利要求4所述的一种自主行走搬运器，其特征在于：所述搬运平台主体(1)上还设置有行走切换机构，所述行走切换机构可切换所述的直行轮机构(3)...

【专利技术属性】
技术研发人员：温华锋，王伟，刘洋，
申请(专利权)人：王俊，
类型：发明
国别省市：广东;44