矩形盾构拼装机的控制方法技术

本发明专利技术提出了一种矩形盾构拼装机的控制方法，具有双机工作模式和单机工作模式，并且上述两种工作模式均具有自动拼装功能和手动拼装功能，从而可以使矩形盾构拼装机根据实际特点进行有效控制，具有实施效率提高、精度提高以及控制方便等优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于矩形盾构设备
，主要涉及一种。
技术介绍
现有的盾构拼装设备通常包括两种，一种是圆形盾构拼装机，另一种是矩形盾构拼装机。具体的，请参考图1和图2，图1为圆形盾构拼装机的侧视图；图2为圆形盾构拼装机的主视图。圆形盾构拼装机由回转盘体1、径向伸臂2、伸臂套筒3和拼装头4组成。圆形盾构拼装机在拼装管片时，由拼装头4上的夹紧油缸将待拼装管片夹紧，然后驱动回转盘体I至适当位置，最后通过径向伸臂2的伸出动作将待安装管片安装到位。由上述安装过程可以看出，圆形盾构拼装机在进行管片拼装时，使用单台圆形盾构拼装机即可实现管片的拼装工作。通过控制各个液压阀的通断就可实现圆形盾构拼装机的全部动作。因此圆形盾构拼装机一般使用手持式控制器，通过控制器上的各个按键动作便可以对圆形盾构拼装机的各个动作进行控制。请参考图3，图3为矩形盾构拼装机的结构示意图。矩形盾构拼装机由立柱5、立柱滑套6、横臂7、拼装头4和横臂滑套9组成。立柱滑套6安装在立柱5上，可以实现拼装机的上下移动功能，横臂7可以在横臂滑套9内滑动，可以实现拼装机的径向伸缩功能；在立柱滑套6和横臂滑套9之间设置了回转支承，可以带动矩形盾构拼装机进行旋转动作。矩形盾构拼装机在矩形盾构内的安装如图4所示。在矩形盾构10内部安装了两套。矩形盾构拼装机，分别为左拼装机总成12和右拼装机总成13。在拼装管片时，底块管片和封顶块管片由左拼装机总成12和右拼装机总成13通过双机抬吊的方式完成拼装，而左侧的管片由左拼装机总成负责拼装，右侧的管片由右拼装机总成13负责拼装。从矩形盾构拼装机的管片拼装过程可以看出，矩形盾构拼装机的工作过程和圆形盾构拼装机的工作过程有很大的区别。首先，矩形盾构需要使用两台拼装机进行工作，在双机抬吊工作时对左拼装机总成12和右拼装机总成13之间的同步协调性要求较高。第二，矩形盾构拼装机不仅有双机工作模式，还有单机工作模式。在单机工作模式下，需要左拼装机总成12和右拼装机总成13完全独立，互不干涉影响。第三，矩形隧道内普遍空间比较狭小，施工人员无法全部检查管片在拼装时与其他部件的干涉情况，需要使用自动拼装功能以保证拼装安全和提高拼装效率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种，能够提高矩形盾构拼装机的拼装效率并且具有精度高及控制方便等优点。为了实现上述目的，本专利技术提出了一种，包括双机工作模式和单机工作模式，所述双机工作模式适用于拼装管片时双机抬吊作业，所述单机工作模式适用于采用单台拼装机进行的作业；所述双机工作模式能切换至所述单机工作模式；所述双机工作模式和单机工作模式均设有自动拼装功能和手动拼装功能；所述自动拼装功能可切换至手动拼装功能。进一步的，在所述的中，所述双机工作模式切换至所述单机工作模式的步骤包括:在双机工作模式下通过中断进入单机工作模式，在单机工作模式下完成相关作业后，通过中断返回再次进入双机工作模式。进一步的，在所述的中，无法在单机工作模式下直接切换至双机工作模式。进一步的，在所述的中，所述自动拼装功能为矩形盾构拼装机按照控制程序预先确定的工序，自动完成管片的拼装。进一步的，在所述的中，所述自动拼装机功能仅在管片准备开始拼装时使用。进一步的，在所述的中，所述手动拼装功能为矩形盾构拼装机在管片拼装时，通过接收操作人员指令完成相应的拼装动作。进一步的，在所述的中，所述自动拼装功能和手动拼装功能在应用中为互斥的功能。进一步的，在所述的中，在自动拼装功能下，可随时停止自动拼装功能并切换至手动拼装功能。进一步的，在所述的中，在所述自动拼装功能完成后，需要使用手动拼装功能对管片姿态进行微调。进一步的，在所述的中，在使用所述手动拼装功能时，可通过操作人员观察控制拼装机的运动，还可通过手动输入具体数值控制拼装机的运动。进一步的，在所述的中，在所述双机工作模式下和单机工作模式下均有自动复位至零位的功能，所述零位是指拼装机已抓紧管片准备拼装时的初始状态，所述自动复位零位功能仅在拼装机完成管片抓取后才可以使用。进一步的，在所述的中，在所述双机工作模式下，两台拼装机同步上升或者下降，同步位移误差不大于±lmm，同步速度误差不大于±0.5mm/So 进一步的，在所述的中，在单机工作模式下，两台拼装机为互斥的工作状态。进一步的，在所述的中，当出现紧急停止信号时，拼装机所有动作停止，并锁定当前状态。进一步的，在所述的中，所述拼装机的紧急停止状态用专用解除信号进行解除。进一步的，在所述的中，当所述紧急停止状态解除后，拼装机自动进入单机工作模式的手动拼装功能，在无输入时，拼装机继续保持当前状态。与现有技术相比，本专利技术的有益效果主要体现在:具有双机工作模式和单机工作模式，并且两者均具有自动拼装功能和手动拼装功能，从而可以使矩形盾构拼装机根据实际特点进行有效控制，具有实施效率提高、精度提高以及控制方便等优点。【附图说明】图1为圆形盾构拼装机的侧视图；图2为圆形盾构拼装机的主视图；图3为矩形盾构拼装机的结构示意图；图4为矩形盾构拼装机在矩形盾构内的安装示意图；图5为本专利技术一实施例中的结构框图；图6为本专利技术一实施例中矩形盾构拼装机在双机工作模式下切换至单机工作模式的流程图。【具体实施方式】下面将结合示意图对本专利技术的进行更详细的描述，其中表示了本专利技术的优选实施例，应该理解本领域技术人员可以修改在此描述的本专利技术，而仍然实现本专利技术的有利效果。因此，下列描述应当被理解为对于本领域技术人员的广泛知道，而并不作为对本专利技术的限制。为了清楚，不描述实际实施例的全部特征。在下列描述中，不详细描述公知的功能和结构，因为它们会使本专利技术由于不必要的细节而混乱。应当认为在任何实际实施例的开发中，必须做出大量实施细节以实现开发者的特定目标，例如按照有关系统或有关商业的限制，由一个实施例改变为另一个实施例。另外，应当认为这种开发工作可能是复杂和耗费时间的，但是对于本领域技术人员来说仅仅是常规工作。在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本专利技术。根据下面说明和权利要求书，本专利技术的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本专利技术实施例的目的。在本实施例中，提出了一种，包括双机工作模式和单机工作模式，所述双机工作模式适用于拼装管片时双机抬吊作业，所述单机工作模式适用于采用单台拼装当前第1页1 2 3 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种矩形盾构拼装机的控制方法，其特征在于，包括双机工作模式和单机工作模式，所述双机工作模式适用于拼装管片时双机抬吊作业，所述单机工作模式适用于采用单台拼装机进行的作业；所述双机工作模式能切换至所述单机工作模式；所述双机工作模式和单机工作模式均设有自动拼装功能和手动拼装功能；所述自动拼装功能可切换至手动拼装功能。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：滕延锋，吴欣之，李冀清，
申请(专利权)人：上海市机械施工集团有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31