一种码垛机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种码垛机械手，包括底座、机架、后臂、前臂、抓手和控制抓手动作的调整机构，调整机构包括转盘、前拉杆和后拉杆，转盘与前臂和后臂三者铰接，前拉杆的长杆与前臂平行设置，后拉杆与后臂平行设置，该调整机构有两组，对称设置在后臂和前臂的两侧。本实用新型专利技术还包括控制后臂与前臂的液压缸和控制抓手的液压缸与抓手旋转件。本实用新型专利技术采用四自由度的设计和液压驱动模式，能够对放置在不同位置的物体准确抓取，提高抓取的精准性，采用调整机构，使抓手始终保持固定的朝向，方便包装物的抓取和码垛，采用以PLC为主控制器的自动控制方式、摄像头双目视差定位的定位探测方式和模板匹配的识别方法，实现机械手的全自动码垛。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及工业机械手
，尤其涉及一种码垛机械手。
技术介绍
随着我国经济的发展，机械手在生产应用中变得越来越重要，其在许多工业领域可以代替人力劳动，实现生产自动化。使用机械手，不但能降低人的体力劳动，减少人力资源的浪费，而且能有效提高工作效率。专利说明书ZL201320128326.3公开了一种码垛机械手，该码垛机械手包括底座、机架、手臂机构、抓手和控制抓手动作的调整机构，虽然能时时调整抓手状态，方便抓取包装物，但工作范围较小，存在工作死角，且采用气压驱动模式，抓举能力较低。专利说明书ZL201420327512.4公开了一种三自由度混联码垛机械手，该码垛机械手包括机架、大臂、小臂和直线驱动器，其有三个自由度，成功解决了工作范围小的问题，但其未设置控制抓手动作的调整机构，不便完成包装物的抓取和码垛。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种码垛机械手，该码垛机械手能够对不同位置、不同角度放置的物体准确抓取和码垛。为解决上述技术问题，本技术所采用技术方案的基本构思是:一种码垛机械手，包括底座和转动设置在底座上的机架，在机架上设有后臂、前臂、抓手和用于控制抓手动作的调整机构，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种码垛机械手，包括底座（1）和转动设置在底座（1）上的机架（3），在机架（3）上设有后臂（11）、前臂（6）、抓手（4）和用于控制抓手（4）动作的调整机构，其特征在于：所述调整机构包括三角形的转盘（9）、L形的前拉杆（7）和后拉杆（10），前拉杆（7）的长杆与前臂（6）平行设置，后拉杆（10）与后臂（11）平行设置,转盘（9）一个角与后臂（11）上端和前臂（6）尾端三者铰接，后拉杆（10）下端和后臂（11）下端间隔地铰接在机架（3）上，后拉杆（10）上端和前拉杆（7）长杆端分别铰接转盘（9）的另外两角，前拉杆（7）的短杆与前臂（6）前端铰接，抓手（4）连接在靠近前拉杆（7）短杆端的前臂（6）...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：佟红霞，杨海军，于高峰，贺天柱，李振龙，王晶，郭礼建，
申请(专利权)人：洛阳理工学院，
类型：新型
国别省市：河南;41