【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人
，具体是机器人领域的微型软体模块化可重构机器人。技术背景软体机器人可以模仿自然界中的软体动物，如章鱼、象鼻、蚯蚓等。由可承受大应变的柔软材料制成，具有无限多的自由度和连续变形能力。它可以在大范围内任意改变自身形状和尺寸，在侦察、探测、救援及医疗等领域具有广阔的应用前景。软体机器人具有无限多自由度，所以其末端执行器能够到达工作空间内的任意一点。软体机器人对环境具有较好的适应性，通过被动变形实现与障碍物的相容；通过主动变形使机器人处于不同的形态并能实现复杂运动；机器人也可通过主动变形与被动变形相结合，穿过比自身常态尺寸小的缝隙，从而到达传统机器人或人类无法进入的狭小空间里。软体机器人可以用作新型医疗检测机器人，例如内窥镜等。它能随口腔、排泄腔的入口大小来变化，从而减少侵入性痛苦。若采用生物分解材料，软体机器人在完成任务后可被人体分解吸收。美国塔夫茨大学的Hua1-Ti Lin等人研制的GoQBot软体机器人，具有和毛毛虫一样的滚动弹射能力。麻省理工学院、哈佛大学和韩国汉城国立大学的研宄人员联合研发的Meshworm机器人，通过在聚...
【技术保护点】
一种微型软体模块化可重构机器人单元模块，其特征在于该单元模块主要包括：一个转向机构，一个驱动机构，一个支撑机构，一个主动连接机构和一个被动连接机构；机身整体为类长方体结构，所述的转向机构包括：一个转向前面板、一个转向后面板和四根形状记忆合金丝，所述的形状记忆合金丝位于转向机构的四角，两端分别固定安装在转向前面板和转向后面板的孔内；所述的支撑机构位于转向机构的中央，包括一个弹簧和一个万向柱，所述弹簧的两端通过锁扣分别与转向机构的转向前面板和转向后面板固定连接，万向柱的两端分别与转向机构的转向前面板和转向后面板的中心孔配合固定连接；当形状记忆合金丝通电时，收缩的形状记忆合金丝带...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王肖锋，葛为民，刘军，陈建恩，黄杰，
申请(专利权)人：天津理工大学，
类型：发明
国别省市：天津;12
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