车体的侧摆角推定装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车体的侧摆角推定装置。本发明专利技术的课题在于，提供一种在车体的各种各样运动状态下能稳定、精度良好地推定车体的侧摆角的装置。侧摆角推定值计算部(14)通过由校正值对车体(101)的侧摆角速度的推定值进行校正，对该校正后的值进行积分，或者由校正值对侧摆角速度的推定值积分后的值进行校正，计算侧摆角的推定值。校正值使用车体(101)的前进方向速度的检测值、由搭载在车体(101)的传感器得到的角速度及加速度的检测值、侧摆角的上次推定值、以及车体(101)的纵摆角的上次推定值计算。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术设及推定两轮车等的车体的侧摆角的装置。
技术介绍
很多时候需要对两轮车等的车体的侧摆角（侧摆方向的倾斜角）进行实时逐次推 定。例如，有时由于两轮车的驱动轮的牵引力控制等，必须要有车体的侧摆角的推定值。 还有，在例如专利文献1中，提出为了控制摩托车的头灯的照射范围，对车体的侧 摆角（在专利文献1中记载为侧倾角）进行推定的技术。 在该技术中，在由横摆率及车速的检测值求得的离屯、力所产生的侧摆方向的力矩 和重力所产生的侧摆方向的力矩平衡状态下，使得侧摆角的推定值接近在上述状态下的 侧摆角的值，计算得到校正量，对侧摆率的检测值进行校正，通过对该校正后的值进行积 分计算侧摆角的推定值。【专利文献1】日本特开2010-149681号公报 在专利文献1提出的技术中，系将在离屯、力所产生的侧摆方向的力矩和重力所产 生的侧摆方向的力矩平衡状态下的侧摆角的值作为收敛目标值，计算侧摆角的推定值。 因此，在车辆蛇行时，或者如旋转动作过渡期那样，车体的侧摆角不能保持一定或 大致一定那样的状况下，侧摆角的推定值误差易变大，不合适。
技术实现思路
[000引本专利技术就是鉴于该种背景而提出来的，本专利技术的目的在于，提供一种在车体的各 种各样运动状态下能稳定、精度良好地推定车体的侧摆角的装置。 为了实现上述目的，本专利技术的车体的侧摆角推定装置系逐次推定车体的侧摆角的 装置，上述车体的侧摆角推定装置的特征在于，包括： 加速度/角速度检测手段，包含搭载于上述车体的加速度传感器及角速度传感 器，当将在该车体的前后方向延伸的轴、在该车体的车宽方向延伸的轴、在该车体的上下方 向延伸的轴分别定义为相对该车体固定的局部坐标系的X轴、y轴、Z轴时，能检测作为X轴 方向的加速度的X轴加速度、作为y轴方向的加速度的y轴加速度、作为绕X轴方向的角速 度的X轴角速度、作为绕Z轴方向的角速度的Z轴角速度； 车体速度检测手段，检测上述车体的前进方向速度； 纵摆角推定手段，系逐次推定上述车体的纵摆角的手段，使用由上述车体速度检 测手段得到的前进方向速度的检测值、由上述加速度/角速度检测手段得到的X轴加速度 的检测值、和上述纵摆角的上次推定值，计算现在的纵摆角的推定值； 侧摆角速度推定手段，系逐次推定上述车体的侧摆角速度的手段，使用由上述加 速度/角速度检测手段得到的X轴角速度及Z轴角速度的各检测值、上述侧摆角的上次推 定值、和由上述纵摆角推定手段得到的纵摆角的上次推定值，计算现在的侧摆角速度的推 定值； 校正值计算手段，系逐次计算上述车体的侧摆角的推定用的校正值的手段，使用 由上述车体速度检测手段得到的前进方向速度的检测值、由上述加速度/角速度检测手段 得到的Z轴角速度及y轴加速度的各检测值、上述侧摆角的上次推定值、和由上述纵摆角推 定手段得到的纵摆角的上次推定值，计算上述校正值；W及 侧摆角推定值计算手段，根据由上述校正值计算手段得到的校正值的计算值，对 由上述侧摆角速度推定手段得到的侧摆角速度的推定值进行校正，对上述经过校正后的值 进行积分，或者根据由上述校正值计算手段得到的校正值的计算值，对由上述侧摆角速度 推定手段得到的上述侧摆角速度的推定值积分后得到的值，进行校正，计算上述车体的现 在的侧摆角的推定值（第一专利技术）。 在本专利技术中，"上次推定值"意味在进行车体的侧摆角推定的各运算处理周期的前 一个运算处理周期所求得的推定值。 根据上述第一专利技术，在上述纵摆角推定手段的处理中，通过使用车体前进方向速 度的检测值、X轴加速度的检测值、W及纵摆角的上次推定值计算纵摆角的推定值，在车体 的各种各样运动状态下，不需要进行积分运算，能精度良好地计算纵摆角的推定值。 并且，在侧摆角速度推定手段的处理中，除了使用X轴角速度，再加上侧摆角的上 次推定值、纵摆角的上次推定值、W及Z轴角速度的检测值，因此，不管车体是否为朝纵摆 方向倾斜状态，都能精度良好地计算侧摆角速度的推定值。 又，在校正值计算手段的处理中，通过使用车体前进方向速度的检测值、Z轴角速 度及y轴加速度的各检测值、侧摆角的上次推定值、W及纵摆角的上次推定值，即使担屯、在 侧摆角速度的推定值积分所得值中有误差累积，在车体的各种各样运动状态下，也能计算 能适当减少该误差的校正值。 并且，在侧摆角推定值计算手段的处理中，由上述校正值的计算值对侧摆角速度 的推定值进行校正，对上述校正后的值进行积分，或者由上述校正值的计算值对侧摆角速 度的推定值积分所得到的值进行校正，计算侧摆角的推定值。 由此，根据本专利技术，可W在车体的各种各样运动状态下稳定地精度良好地推定车 体的侧摆角。 在上述第一专利技术中，较好的是，上述校正值计算手段使用由上述车体速度检测手 段得到的前进方向速度的检测值、由上述加速度/角速度检测手段得到的Z轴角速度的检 测值、上述侧摆角的上次推定值、W及由上述纵摆角推定手段得到的纵摆角的上次推定值， 计算上述y轴加速度的推定值，通过反馈控制规律，使得由上述加速度/角速度检测手段得 到的y轴加速度的检测值与上述y轴加速度的推定值之间的偏差接近0,根据该偏差计算上 述校正值（第二专利技术）。 在此，上述y轴加速度的推定值由于受到侧摆角的推定值误差的影响，由上述加 速度/角速度检测手段得到的y轴加速度的检测值和上述推定值之间的偏差成为因侧摆角 的推定值的误差而产生者。 因此，通过根据该偏差计算上述校正值，由反馈控制规律使得该偏差接近0,在车 体的各种各样运动状态下，都可W计算能使得侧摆角的推定值的误差接近0的适当的校正 值。进而，能提高侧摆角的推定值的精度的稳定性。 在上述第一专利技术或第二专利技术中，较好的是，进一步包括X轴加速度误差成分推定 手段，推定包含在由上述加速度/角速度检测手段得到的X轴加速度的检测值中的作为稳 态误差成分的X轴加速度误差成分，上述纵摆角推定手段作为为了计算上述纵摆角的推定 值而实行的处理的一部分，包含从由上述加速度/角速度检测手段得到的X轴加速度的检 测值除去由上述X轴加速度误差成分推定手段得到的X轴加速度误差成分的推定值的处 理。 并且，该场合，较好的是，上述X轴加速度误差成分推定手段包含误差指标值计算 手段，该误差指标值计算手段使用由上述侧摆角速度推定手段得到的侧摆角速度的上次推 定值、由上述纵摆角推定手段得到的纵摆角的上次推定值、由上述侧摆角推定值计算手段 得到的侧摆角的上次推定值、由上述加速度/角速度检测手段得到的y轴加速度及Z轴角 速度的各检测值、和由上述车体速度检测手段得到的前进方向速度的检测值，计算误差指 标值，在上述车体旋转运动时，根据上述X轴加速度误差成分，该误差指标值变化，在上述 车体旋转运动刚开始后的所设定期间中，使得由该误差指标值计算手段计算得到的误差指 标值接近0,决定上述X轴加速度误差成分的推定值（第=专利技术）。 目P，根据本专利技术人的各种试验、研究，使用侧摆角速度的上次推定值、纵摆角的上 次推定值、侧摆角的上次推定值、y轴加速度及Z轴加速度的各检测值、W及由上述车体速 度检测手段得到的前进方向速度的检测值，能计算作为车体旋转运动时易受X轴加速度误 差成分影响的指标值的上述误差指标值。[002引并且，通过使得在上述车体的旋转运动刚开始后的所设定期间中由该误差指本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车体的侧摆角推定装置，系逐次推定车体的侧摆角的装置，上述车体的侧摆角推定装置的特征在于，包括:加速度/角速度检测手段，包含搭载于上述车体的加速度传感器及角速度传感器，当将在该车体的前后方向延伸的轴、在该车体的车宽方向延伸的轴、在该车体的上下方向延伸的轴分别定义为相对该车体固定的局部坐标系的x轴、y轴、z轴时，能检测作为x轴方向的加速度的x轴加速度、作为y轴方向的加速度的y轴加速度、作为绕x轴方向的角速度的x轴角速度、作为绕z轴方向的角速度的z轴角速度；车体速度检测手段，检测上述车体的前进方向速度；纵摆角推定手段，系逐次推定上述车体的纵摆角的手段，使用由上述车体速度检测手段得到的前进方向速度的检测值、由上述加速度/角速度检测手段得到的x轴加速度的检测值、和上述纵摆角的上次推定值，计算现在的纵摆角的推定值；侧摆角速度推定手段，系逐次推定上述车体的侧摆角速度的手段，使用由上述加速度/角速度检测手段得到的x轴角速度及z轴角速度的各检测值、上述侧摆角的上次推定值、和由上述纵摆角推定手段得到的纵摆角的上次推定值，计算现在的侧摆角速度的推定值；校正值计算手段，系逐次计算上述车体的侧摆角的推定用的校正值的手段，使用由上述车体速度检测手段得到的前进方向速度的检测值、由上述加速度/角速度检测手段得到的z轴角速度及y轴加速度的各检测值、上述侧摆角的上次推定值、和由上述纵摆角推定手段得到的纵摆角的上次推定值，计算上述校正值；以及侧摆角推定值计算手段，根据由上述校正值计算手段得到的校正值的计算值，对由上述侧摆角速度推定手段得到的侧摆角速度的推定值进行校正，对上述经过校正后的值进行积分，或者根据由上述校正值计算手段得到的校正值的计算值，对由上述侧摆角速度推定手段得到的上述侧摆角速度的推定值积分后得到的值，进行校正，计算上述车体的现在的侧摆角的推定值。...

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：大越悟，竹中透，城仓信也，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP