【技术实现步骤摘要】
二移动三转动五自由度转动移动完全解耦并联机构
本专利技术涉及的是一种机器人领域的技术,具体是一种二移动三转动(2T3R)五自由度转动移动完全解耦并联机构。
技术介绍
并联机构通常由动平台和固定平台通过多条支链联结而成,较串联机构,具有结构紧凑、刚度、承载能力强、累积误差小等优点,故得到广泛的工程实际应用中。现有大多数五自由度并联机构不具有解耦特征,控制较为复杂,较难满足工程实际应用要求;目前大多数五自由度并联机构均具有5条链,这不仅限制了动平台的工作空间,而且增加材料,使结构更为复杂。现有大多数五自由度并联机构的特征并非解耦机构,这增加了控制难度。经过对现有技术的检索发现,中国专利文献号CN101716764A,公开(公告)日,2010.06.02,公开了一种适用于减振的五自由度冗余驱动混联机构,该机构由定平台,中间平台、动平台、六个主动支链和一个被动支链构成。中间平台通过三个结构相同的分支与定平台相连,每个分支中含有一个固定于定平台上的倾斜放置的可伸缩杆作为驱动副,驱动杆的另一端通过万向铰与一根定长杆相连,而定长杆通过另一个万向铰与中间平台相连,且两个万向铰的内轴线和外轴线分别相互平行;中间平台与动平台之间通过三个结构相同分支连接,每个分支含有一个作为驱动副的可伸缩连杆,连杆一端用万向铰与中间平台相连,另一端通过球铰与动平台相连;动平台与中间平台的中心通过含有一个万向铰的被动支链相连。但该技术为冗余驱动,要求驱动电机多于平台自由度,且结构较为复杂,不便于控制。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术存在的上述不足,提出一种二移动三转动五自由度转动移动完全解耦并 ...
【技术保护点】
一种二移动三转动五自由度转动移动完全解耦并联机构,其特征在于,包括:动平台、基座以及三条支链,其中:支链的一端均与基座活动连接,另一端与动平台转动连接,所述的三条支链均为双转动自由度支链,其中:至少两条支链与基座二维活动连接,使得动平台作二维移动和绕固定点O作球面三自由度转动。
【技术特征摘要】
1.一种二移动三转动五自由度转动移动完全解耦并联机构,其特征在于,包括:动平台、基座以及三条支链,其中:支链的一端均与基座活动连接,另一端与动平台转动连接,所述的三条支链均为双转动自由度支链,其中:至少两条支链与基座二维活动连接,使得动平台作二维移动和绕固定点O作球面三自由度转动,所述的三条支链中:a)一条支链与基座一维活动连接,另外两条支链与基座二维活动连接,或者b)三条支链均与基座二维活动连接;所述的一维活动连接,通过一个移动副实现;所述的二维活动连接,通过两个垂直相连的移动副实现,每一条支链上的转动副的轴线均相交于一点,即三条支链上的9个转动副的轴线汇聚于一点;所述的双转动自由度支链为...
【专利技术属性】
技术研发人员:郭为忠,林荣富,高峰,
申请(专利权)人:上海交通大学,
类型:发明
国别省市:上海;31
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