视差值计算装置、物体识别系统、视差值计算方法制造方法及图纸
【技术实现步骤摘要】
本专利技术设及视差值计算装置、移动体、机器人、物体识别系统、视差值计算方法，具 体设及根据对同一个对象物拍摄的基准图像和比较图像来计算该对象物的视差值。
技术介绍
目前在汽车行业中广泛采用测距方法，来测定汽车之间或汽车与障碍物之间的距 离，防止发生交通事故。测距方法用立体照相机拍摄对象体，并应用立体图像法求出表示该 对象物视差大小的视差值，进而根据=角测量原理，计算立体照相机与对象体之间的距离。 在上述视差值计算中采用立体匹配处理。具体为，用构成立体照相机的一对照像 机拍摄同一个对象物，W其中一台照像机拍摄的图像作为基准图像，另一台照相机拍摄的 图像作为比较图像，针对基准图像内的目标基准像素，依次检测比较图像内多个对应像素 的候补，求出图像信号最为类似的对应像素的位置，从而检测基准图像和比较图像之间的 的视差值。立体匹配处理中，一般通过比较两台照像机拍摄的图像信号的灰度值，来求出灰 度值评估值（在此为非类似度）最低的像素位置。 近年来为了防止立体匹配处理中的匹配错误，如专利文献1 (JP特开2006-090896 号公报）公开了使用块匹配算法，比较图...
【技术保护点】
一种用于计算从第一摄像位置和从第二摄像位置同时拍摄摄影对象而获得的基准图像和比较图像之间视差值的视差值计算装置，其特征在于，包含以下各部：评估值计算部，用来计算将所述基准图像中的基准区域分别与、所述比较图像中指定范围内包含与所述基准区域相对应的对应区域在内的多个区域进行比较的评估值；评估值合成部，用来合成所述评估值计算部求出的所述基准图像中所述基准区域周围的区域的评估值和所述基准图像中该基准区域的评估值，求出合成评估值；视差值计算部，用来根据所述评估值合成部合成的所述合成评估值，求出所述摄影对象在所述基准区域中的视差值；以及，视差值补偿部，用来将所述基准图像内包含指定区域在...
【技术特征摘要】
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