本实用新型专利技术属于船用机器人领域，更具体地说，涉及一种新型爬壁机器人。其包括驱动模块、磁性减振牵引模块和搭载平台，所述驱动模块通过磁性减振牵引模块与搭载平台连接，所述磁性减振牵引模块位于驱动模块和搭载平台之间，所述驱动模块包括齿轮履带、齿动轮、中央车架和电机，所述搭载平台包括搭载托台、永磁体仓和导轮机构，所述磁性减振牵引模块包括固定在中央连杆两端对称的磁性固定连接机构，所述磁性固定连接机构分别与所述中央车架的一端和所述搭载托台的一端固定连接。本实用新型专利技术结构相对简单，使用简便，易于向船舶制造企业推广，具有很高的商业前景。
【技术实现步骤摘要】
本技术属于船用机器人领域，更具体地说，涉及一种新型爬壁机器人。
技术介绍
近几年来，机器人在各个领域中得到广泛的应用和发展。其中，爬壁机器人是能够在垂直陡壁上进行作业的机器人，当下造船业的船体加工作业时通常会使用爬壁机器人。目前出现的船体爬壁装置，通常采用搭载设备与永磁体履带驱动装置一体的设计方式，但由于永磁体履带传动时产生一定的振动，此类装置在搭载附加设备后一般只能用于探测，不能用于加工作业；并且由于其整体式的结构较为集成，造成装置自重大，吸附力减弱，刚性的一体设计，在通过曲面时由于接触面积减少会增加了跌落的风险；另外搭载设备与驱动设备一体式的集成结构，作业中易被恶劣环境污染，拆卸复杂，维护性差。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种新型爬壁机器人，其利于搭载附加设备后进行平稳的喷漆、焊接等加工作业，且在船舶表面的吸附力强，此装置结构简单、使用简便，易于向船舶制造企业推广。本技术所采用的技术方案是:一种新型爬壁机器人，包括驱动模块、磁性减振牵引模块和搭载平台，所述驱动模块通过磁性减振牵引模块与搭载平台连接，所述磁性减振牵引模块位于驱动模块和搭载平台之间，所述驱动模块包括齿轮履带、齿动轮、中央车架和电机，所述齿轮履带包覆在齿动轮外缘，所述齿动轮包括前齿动轮和后齿动轮，所述前齿动轮与后齿动轮通过转动来带动齿轮履带运动，所述前齿动轮与后齿动轮之间通过纵向支架连接，所述中央车架上设置有电机，所述电机通过传动轴承与位于中央车架两边的齿动轮连接，所述搭载平台包括搭载托台、永磁体仓和导轮机构，所述导轮机构固定在永磁体仓的下端面上，所述搭载托台设置在永磁体仓的上端面，所述永磁体仓的内部还设置有内置永磁体，所述磁性减振牵引模块包括固定在中央连杆两端对称的磁性固定连接机构，所述磁性固定连接机构分别与所述中央车架的一端和所述搭载托台的一端固定连接。优选地，所述磁性固定连接机构包括铰链、U型连杆、内连杆磁环、外连杆磁环和永磁包覆筒，所述以中央连杆为中心呈对称分布的一对U型连杆通过铰链分别与驱动模块的中央车架和搭载平台的搭载托台连接，所述U型连杆穿过与中央连杆相连接的永磁包覆筒，并在被永磁包覆筒包覆的部分，设置有一圈内连杆磁环，内连杆磁环与永磁包覆筒相对的面上磁极相反，所述外连杆磁环安装在永磁包覆筒两侧的端口处，所述外连杆磁环与永磁包覆筒两侧的端口面磁极相反。优选地，所述驱动模块还包括设置在齿轮履带的外层的吸附永磁体，所述吸附永磁体外层设置有橡胶保护套，所述吸附永磁体和橡胶保护套通过履带锁扣固定于齿轮履带上。优选地，所述搭载平台上的搭载托台还开有六个固定螺孔，所述固定螺孔内分别装设有固定螺栓，所述搭载托台通过固定螺栓与永磁体仓相连，所述永磁体仓内安放有内置永磁体，所述导轮机构包括软橡胶导轮和导轮架，所述导轮架固定在永磁体仓上，所述软橡胶导轮固定连接在导轮架上。优选地，所述中央车架上设置有四个电机，包括电机1、电机I1、电机III和电机IV，所述电机I和电机III位于中央车架一边，所述电机II和电机IV位于中央车架的另一边，且成对称分布。本技术与现有技术相比具有如下优点和积极效果:本技术利用磁性减振牵引模块过滤驱动模块产生的振动，通过橡胶导轮配合使装置在行进时保持搭载平台的相对平稳，以利于搭载附加设备后进行平稳的喷漆、焊接等加工作业；本技术的搭载平台内的内置永磁体，为其自身提供了在船舶表面的吸附力；本技术的驱动模块、磁性减振牵引模块与搭载平台三合一的纵向柔性连接设计方式，不仅维护方便，并且使其也具备了一定的曲面通过能力，增加了装置在船舶表面的作业使用范围；本技术结构相对简单，使用简便，易于向船舶制造企业推广，具有很高的商业前景。【附图说明】图1是本技术新型爬壁机器人的结构示意图；图2为本技术爬壁机器人的俯视图；图3为本技术磁性减振牵引模块的结构示意图。其中，I为驱动模块，2为磁性减振牵引模块，3为搭载平台，4为橡胶保护套，5为吸附永磁体，6为齿轮履带，7为前齿动轮，8为后齿动轮，9为纵向支架，10为履带锁扣，11为中央车架，12为电机I，13为电机II，14为电机III，15为电机IV，16为传动轴承，17为搭载托台，18为固定螺孔，19为永磁体仓，20为内置永磁体，21为软橡胶导轮，22为导轮架，23为铰链，24为U型连杆，25为内连杆磁环，26为外连杆磁环，27为永磁包覆筒，28为中央连杆。【具体实施方式】下面结合具体实施例对本技术作进一步详细描述:如图1和2所示，一种新型爬壁机器人，包括驱动模块1、磁性减振牵引模块2和搭载平台3，所述驱动模块I通过磁性减振牵引模块2与搭载平台3连接，所述磁性减振牵引模块2位于驱动模块I和搭载平台3之间，所述驱动模块I包括齿轮履带6、齿动轮、中央车架11和电机，所述齿轮履带6包覆在齿动轮外缘，所述齿动轮包括前齿动轮7和后齿动轮8，所述前齿动轮7与后齿动轮8通过转动来带动齿轮履带6运动，所述前齿动轮7与后齿动轮8之间通过纵向支架9连接，所述中央车架11上设置有电机，所述电机通过传动轴承16与位于中央车架11两边的齿动轮连接，所述搭载平台3包括搭载托台17、永磁体仓19和导轮机构，所述导轮机构固定在永磁体仓19的下端面上，所述搭载托台17设置在永磁体仓19的上端面，所述永磁体仓19的内部还设置有内置永磁体20，，本装置在船舶壁面上行进时，永磁体仓19内的内置永磁体20可以单独为搭载平台3提供磁性吸附力，所述磁性减振牵引模块2包括固定在中央连杆28两端对称的磁性固定连接机构，所述磁性固定连接机构分当前第1页1 2 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种新型爬壁机器人，包括驱动模块、磁性减振牵引模块和搭载平台，其特征在于：所述驱动模块通过磁性减振牵引模块与搭载平台连接，所述磁性减振牵引模块位于驱动模块和搭载平台之间，所述驱动模块包括齿轮履带、齿动轮、中央车架和电机，所述齿轮履带包覆在齿动轮外缘，所述齿动轮包括前齿动轮和后齿动轮，所述前齿动轮与后齿动轮通过转动来带动齿轮履带运动，所述前齿动轮与后齿动轮之间通过纵向支架连接，所述中央车架上设置有电机，所述电机通过传动轴承与位于中央车架两边的齿动轮连接，所述搭载平台包括搭载托台、永磁体仓和导轮机构，所述导轮机构固定在永磁体仓的下端面上，所述搭载托台设置在永磁体仓的上端面，所述永磁体仓的内部还设置有内置永磁体，所述磁性减振牵引模块包括固定在中央连杆两端对称的磁性固定连接机构，所述磁性固定连接机构分别与所述中央车架的一端和所述搭载托台的一端固定连接。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：黄天宇，侯霞飞，刘俊梅，王化明，王乐，李超，
申请(专利权)人：浙江海洋学院，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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