一种行走纠编装置及具有该装置的工程机械，具有大梁（1），与大梁（1）通过铰座（3）铰接的摆动端梁（2），通过第一连接板（8）连接在大梁（1）上的第一称重传感器（5）和第二称重传感器（6）；与第一称重传感器（5）和摆动端梁（2）连接的第二连接板（9）；第二称重传感器（6）和摆动端梁（2）连接的第三连接板（10）；带模拟量输入输出接口以及具有数学运算能力的控制器（11）；行走机构固定端电机（7）及其电机变频器（12）；行走机构摆动端电机（4）及其电机变频器（13）；第一称重传感器（5）和第二称重传感器（6）检测的应力输入控制器（11），控制器（11）与固定端电机变频器（12）及摆动端电机变频器（13）电连接。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及工程机械
，尤其涉及一种用于工程机械的行走纠偏装置。此外，本技术还涉及一种工程机械。
技术介绍
当轨道式工程机械沿轨道行走时，由于设备左右两端走行机构的跨度较大，负载不平衡，加上门架两侧的驱动机构难以保证各个车轮的行走速度完全一致，这导致整车整体行走方向与轨道呈一定夹角，进而造成车轮轮缘内侧与轨道侧面碰撞和摩擦(俗称啃轨)，久而久之会使车轮轮缘内侧磨损，缩短车轮的使用寿命，因设备行走机构受力不平衡易使设备产生变形，甚至出现设备被憋出轨道的安全事故。为了解决啃轨的问题，工程界已有多种纠偏方案。现有技术中常用的一种行走纠偏系统是在车轮两侧各安装一个接近开关，当车轮一侧靠近轨道时，该侧限位开关输出一个闭合信号，此时车轮另一侧远离轨道，该侧接近开关输出一个断开信号。将这两个信号输入PLC,经PLC运算，再根据运算结果控制整车变频器，改变轨道两侧的车轮速度，从而减小偏差，起到减小对车轮轮缘内侧的磨损，从而增长车轮的使用寿命。然而，由于上述轨道式起重机的纠偏装置中的接近开关对距离的检测存在一个阀值，即整车车轮偏移到一定的程度时，接近开关才能输出一个闭合信号，因此这种纠偏装置的实时检测性不强；并且由于该输出信号只是一个开关量，纠偏装置需要首先将其转换为模拟量输出，才能经控制器计算、分析得出轨道式起重机的偏移量，因此这种行走纠偏装置的控制过程较为复杂。CN102491169A于2012年6月13日公开了一种行走纠偏装置及应用该装置的轨道式工程机械。包括执行部件和水平销轴的执行机构，执行部件与所述水平销轴铰接，所述执行部件相对所述水平销轴的转角与所述轨道式工程机械的车轮相对所述轨道的偏移角度相对应；用于将所述执行部件相对于所述水平销轴的转角信号转换为电信号的信号转换部件；接收所述电信号，计算所述车轮相对所述轨道的偏移结果，并调节所述车轮的速度使整车行走方向趋于与所述轨道平行的控制器。该装置结构简单，能实时控制车轮的行走方向。然而靠编码器位置检测装置去检测。编码器的机构必须在固定端与摆动端都设置行走编码器检测装置，为了对行走编码器的位置进行校正还需在地面安装一套专门的校正装置；编码器检测由于检测轮在轨道上的打滑，啃轨，以及编码器本身的干扰等原因本身很容易产生位置误差；而且一旦产生误差，校正装置将依据此误差对行走机构进行错位的校正，反而容易造成安全事故；另外靠位置变化检测具有一定的滞后性，须先产生一个较大的位置变化后才能够检测出来，而此时设备因为较大形变已经对设备本身产生了很大的机械与电气伤害(比如形变引起的摩擦力，电机的过载运行)。有鉴于此，亟待针对上述技术问题，对上述轨道式工程机械的纠偏装置做进一步优化设计，使其能够实时检测轨道式工程机械的车轮偏移量，并根据实时检测结果控制车轮整车行走方向趋于与轨道平行，同时还具有控制过程简单、操作方便的特点。
技术实现思路
为了克服现有技术的缺陷，本技术解决的技术问题在于:提供一种用于轨道式工程机械的行走纠偏装置，能够实时检测车轮相对于轨道的偏移趋势，并对车轮进行实时控制使其趋于与轨道对正，提高轨道式工程机械的工作稳定性；本技术解决的技术问题还在于提供一种具有该装置的工程机械。为了解决上述技术问题，一方面，本技术提供一种行走纠编装置，用于工程机械的行走纠编，工程机械的行走机构具有大梁，与所述大梁的一端通过铰座铰接的摆动端梁，所述行走纠编装置包括第一端通过第一连接板连接在所述大梁上的第一称重传感器和第二称重传感器；第一端与所述第一称重传感器的一侧连接，第二端与所述摆动端梁连接的第二连接板；第一端与所述第二称重传感器的一侧连接，第二端与所述摆动端梁连接的第三连接板；带模拟量输入输出接口以及具有数学运算能力的控制器；行走机构固定端电机及其电机变频器；行走机构摆动端电机及其电机变频器；所述第一称重传感器和第二称重传感器检测的应力输入控制器，所述控制器与固定端电机变频器及摆动端电机变频器电连接。作为进一步改进技术方案，本技术提供的行走纠编装置，所述第二连接板位于所述第一称重传感器的一侧，所述第三连接板位于第二称重传感器的远离第二连接板的一侧；第二连接板与第一称重传感器为单向活连接，第三连接板与第二称重传感器为单向活连接，第二连接板与第三连接板位于第一称重传感器或第二称重传感器两侧的方向相反，第一称重传感器与第二称重传感器的受力方向相反安装，在摆动端不发生偏转情况下，第一称重传感器与第二称重传感器受力均为O。另一方面，为了解决前述技术问题，本技术还提供一种工程机械，具有上述任一项所述的行走纠编装置。本技术提供的技术方案优点如下:在摆动端有一定的偏移受力变化时，称重传感器就能够实时检测出来，并传递给控制器，控制器控制固定端电机或摆动端电机转速，实现即时纠编，实时性好；安装两个称重传感器在摆动端的连接点上，其调速主要是依靠弯曲梁称重传感器检测到的正向与负向受力量，并将这两个受力量输入到控制器内，再通过控制的数学运算，将其调节值输入电机变频器，做到实时速度给定来调节两边走行的平衡；平时维护时只要在固定端与摆动端平行一致时对弯曲梁称重传感器实施校零就能保证测量的准确性，具有易维护性。【附图说明】附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中:图1是实施例行走纠编装置的设备布置示意图；图2是实施例行走纠编装置的控制结构示意图；图3是实施例行走纠编装置的安装结构示意图；图4是实施例行走纠编装置在摆动端无偏转时称重传感器受力示意图；图5是摆动端向左偏转，称重传感器受正应力的示意图；图6是摆动端向右偏转，称重传感器受负应力的示意图。【具体实施方式】[0020当前第1页1 2 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种行走纠编装置，用于工程机械的行走纠编，工程机械的行走机构具有大梁（1），与所述大梁（1）的一端通过铰座（3）铰接的摆动端梁（2），其特征在于：所述行走纠编装置包括第一端通过第一连接板（8）连接在所述大梁（1）上的第一称重传感器（5）和第二称重传感器（6）；第一端与所述第一称重传感器（5）的一侧连接，第二端与所述摆动端梁（2）连接的第二连接板（9）；第一端与所述第二称重传感器（6）的一侧连接，第二端与所述摆动端梁（2）连接的第三连接板（10）；带模拟量输入输出接口以及具有数学运算能力的控制器（11）；行走机构固定端电机（7）及其电机变频器（12）；行走机构摆动端电机（4）及其电机变频器（13）；所述第一称重传感器（5）和第二称重传感器（6）检测的应力输入控制器（11），所述控制器（11）与固定端电机变频器（12）及摆动端电机变频器（13）电连接。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：孙波，冯智，肖红波，张行，郭惠颜，
申请(专利权)人：泰富海洋工程装备天津有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12
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