一种用于水下机器人群协同控制的通信装置与方法制造方法及图纸
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及。
技术介绍
多个水下机器人的协同控制是多机器人协调合作中的一个典型问题。多个水下机 器人的协同控制可以完成单个机器人无法完成的作业任务，显著提高任务的完成效率。虚 拟结构法和跟随领航者方法是当前主要采用的方法。虚拟结构法要求机器人以刚体上的相 应点的位置和姿态信息作为各自的跟踪目标来形成一定的队形，机器人之间存在较强的耦 合关系，无法实现灵活的队形变换。而跟随领航者方法要求控制一台机器人以一定的角度 和距离跟踪一个或者几个机器人，能够实现编队变形或队形变换，对障碍具有好的适应性， 但要求机器人间的实时通信，对角度和距离测量传感器的性能要求很高，随着距离增加通 信量急剧增大。 本专利技术提供，采用一种主从递 阶结构协调控制方法，可以根据不同的作业任务，通过协调控制器实现路径规划。将整个机 器人群在空间上分为若干簇，每簇选定一个通讯能力强的机器人作为该簇的簇长，只有簇 长之间进行通信以协调每簇行为，簇间按照刚性结构进行协调控制而簇内则按照主从模式 进行协调控制，这样就可以控制大规模的水下机器人群，有益于节省机器人之间的通信量。【专利技术内...
【技术保护点】
一种用于水下机器人群协同控制的通信装置，其特征在于，包括球形换能器、水声通信模块、协调控制器、运动控制器；所述球形换能器、水声通信模块、协调控制器、运动控制器依次连接。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：袁健，周忠海，李俊晓，牟华，张浩，
申请(专利权)人：山东省科学院海洋仪器仪表研究所，
类型：发明
国别省市：山东;37
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