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本发明提供一种用于水下机器人群协同控制的通信装置与方法。该通信装置包括球形换能器、水声通信模块、协调控制器、运动控制器，依次连接。球形换能器完成水声信号的发送和接收，水声通信模块完成水声信号的检测、判断与编码、数据的组包和解码，根据定义的通...
该专利属于山东省科学院海洋仪器仪表研究所所有，仅供学习研究参考，未经过山东省科学院海洋仪器仪表研究所授权不得商用。

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