机器人系统(1)具有：机器人(100)；对机器人(100)的动作进行拍摄的摄像机(200)；以及电路，其被构成为能够执行以下功能，按照用于表示一系列的作业内容而预先被收纳的作业内容信息，以进行作业的方式对机器人(100)进行控制，在机器人(100)进行作业中，将由摄像机(200)所拍摄的图像信息与时刻信息相关联地保存，并将所保存的图像信息与时刻信息共同显示。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种。
技术介绍
近年，随着机器人进行的作业的复杂化以及多样化，例如在面向生物医学领域的机器人系统中，通过使机器人代替以往依靠人工作业的工序，希望实现超越人工的高再现性的目的。因难易程度不同，这种作业也有时历经数小时。另外，以往，例如如日本特开2012-187641号公报所记载，已知一种用于监视机器人的动作等的装置。
技术实现思路
当机器人进行的作业的难易程度较高时，根据该作业内容制定缜密的规划，并使机器人预先学习作业内容。在学习中，预想到可能发生一些试行错误，因此需要及早且容易地发现机器人的动作中发生问题的部分。并且，在学习结束后，在实际进行作业时，根据作业的难易程度不同，也存在如遗漏工件等作业失败的情况。以往为了探明原因有时设置监视摄像机，将机器人的动作的影像信息以及经历信息作为电子数据进行保存，但有时难以及早且容易地发现发生问题的部分。对此，本专利技术是鉴于上述情况而做出的，其目的是提供一种用于使作业者及早且容易地确定发生问题的部分的。为了解决上述问题，本专利技术的机器人系统具有:机器人；对所述机器人的动作进行拍摄的拍摄装置；以及电路，其被构成为能够执行以下功能，按照用于表示一系列的作业内容而预先被收纳的作业内容信息，以进行作业的方式对所述机器人进行控制，在所述机器人进行作业中，将由所述拍摄装置所拍摄的图像信息与时刻信息相关联地保存，并将所保存的所述图像信息与所述时刻信息共同显示。在此，所谓“时刻信息”，不限于一般的标准时刻，例如，可以是从由机器人开始进行作业所经过的时间，或者也可以是从显示图像信息所经过的时间等广义的概念。另外，本专利技术的机器人监视装置具有:按照用于表示一系列的作业内容而预先被收纳的作业内容信息，以进行作业的方式对机器人进行控制的控制部；在所述机器人进行作业中，将由拍摄装置所拍摄的所述机器人的动作的图像信息与时刻信息相关联地保存的保存部；以及将由所述保存装置所保存的所述图像信息与所述时刻信息共同显示的显示部。另外，本专利技术的机器人监视方法具有以下步骤:按照用于表示一系列的作业内容而预先被收纳的作业内容信息，以进行作业的方式对机器人进行控制的控制步骤；在所述机器人进行作业中，将由拍摄装置所拍摄的所述机器人的动作的图像信息与时刻信息相关联地保存的保存步骤；以及将在所述保存步骤所保存的所述图像信息与所述时刻信息共同显示的显示步骤。根据本专利技术，可以提供一种用于使作业者及早且容易地确定发生问题的部分的。【附图说明】图1是机器人系统I的结构概要图。图2是从正面观察机器人100的主视图。图3是表示机器人100使用保持架122使浅底盘121移动的状态的立体图。图4是表示机器人100使用吸盘126将浅底盘121的盖121U打开后的状态的立体图。图5是表示机器人100进行使用吸移管129的处理的状态的立体图。图6是表示机器人100使用刮刀135进行搅拌检测体的处理的状态的立体图。图7是管理计算机300的硬件结构图。图8是收纳部310收纳的作业内容信息的一例的概念图。图9是作业结果信息收纳部321收纳的作业结果信息的一例的概念图。图10是保存部330收纳的信息的一例的概念图。图11是显示部340的显示画面341的一例的概念图。图12是显示部340的显示画面341的一例的概念图。图13是修正信息输入部350的动作的一例的概念图。图14是表示机器人系统I的动作的流程图。图15是表示机器人系统I的另一结构的结构概要图。图16是表示机器人系统I的又一结构的结构概要图。【具体实施方式】以下，参照附图，详细地说明本专利技术涉及的机器人系统、机器人监视装置、机器人监视方法、机器人监视模块以及机器人监视程序的多个实施方式。此外，在附图的说明中，对同一要素标注同一附图标记而省略重复的说明。另外，以下说明的附图以及相关联的记述仅仅为用于说明本专利技术的机器人系统、机器人监视装置、机器人监视方法、机器人监视模块以及机器人监视程序的例示，而不对本专利技术的范围进行限定。另外，存在图示中各部分的尺寸等与实际的机器人系统、机器人监视装置、机器人监视方法、机器人监视模块以及机器人监视程序中的尺寸等不同的情况。(机器人系统I的整体结构)首先，参照图1说明机器人系统I的结构。图1是机器人系统I的结构概要图。如图1所示，机器人系统I由机器人100、摄像机200 (拍摄装置)以及管理计算机300 (机器人监视装置)构成。机器人100、摄像机200以及管理计算机300通过通信网络以分别能相互数据通信的方式进行连接。通过这样的结构，机器人系统I用于使作业者及早且容易地确定机器人的动作中发生问题的部分。以下，详细地说明机器人系统I的各结构要素。(机器人100的结构)先利用图2说明机器人100的结构。图2是从正面观察机器人100的主视图。在图2所示的例中，机器人100为双臂作业机器人，但不限于此，机器人100也可以为单臂机器人等其他组装机器人，也可以为进行组装以外的加工等作业的机器人。在图2中，机器人100例如是具有基台101、主体部102以及两个臂103L、103R的垂直多关节机器人。基台101相对于设置面(洁净室的地面等)，由地脚螺栓(未图示)等固定。主体部102具有第一关节部，其设有绕规定的旋转轴旋转驱动的致动器(未图示)。该主体部102被设为相对于基台101经由第一关节部能转动，通过第一关节部所设置的致动器的驱动沿与上述设置面大致水平的方向转动。另外，分别在主体部102的一侧(图2中右侧)以及另一侧(图2中左侧)上，支承作为独立结构的臂103L、103R。臂103L是设置在主体部102的一侧的机械手，具有:肩部104L、上臂A部105L、上臂B部106L、下臂部107L、手腕A部108L、手腕B部109L、凸缘IlOL以及手111L、与分别设有对各部分别进行旋转驱动的致动器(未图示)的第二?第八关节部。肩部104L被连结为相对于主体部102经由第二关节部能旋转，并通过第二关节部上所设置的致动器的驱动相对于上述设置面绕大致水平的规定的旋转轴旋转。上臂A部105L被连结为相对于肩部104L经由第三关节部能转动，并通过第三关节部上所设置的致动器的驱动绕规定的旋转轴转动。上臂B部106L被连结为相对于上臂A部105L的前端经由第四关节部能旋转，并通过第四关节部上所设置的致动器的驱动绕规定的旋转轴旋转。下臂部107L被连结为相对于上臂B部106L经由第五关节部能转动，并通过第五关节部上所设置的致动器的驱动绕规定的旋转轴转动。手腕A部108L被连结为相对于下臂部107L的前端经由第六关节部能旋转，并通过第六关节部上所设置的致动器的驱动绕规定的旋转轴旋转。手腕B部109L被连结为相对于手腕A部108L经由第七关节部能转动，并通过第七关节部上所设置的致动器的驱动绕规定的旋转轴转动。凸缘IlOL被连结为相对于手腕B部109L的前端经由第八关节部能旋转，并通过第八关节部上所设置的致动器的驱动绕规定的旋转轴旋转。手IllL安装在凸缘IlOL的前端，并通过凸缘IlOL的旋转而从动地旋转。臂103R是设置在主体部102的另一侧的机械手，具有与上述臂103L同样的结构。该臂103R具有:肩部104R、上臂A部105R、上臂B部106R、下臂部107R、手本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种机器人系统，其特征在于，具有:机器人；拍摄装置，其对所述机器人的动作进行拍摄；以及电路，其被构成为能够执行以下功能，按照用于表示一系列的作业内容而预先被收纳的作业内容信息，以进行作业的方式对所述机器人进行控制，在所述机器人进行作业中，将由所述拍摄装置所拍摄的图像信息与时刻信息相关联地保存，并将所保存的所述图像信息与所述时刻信息共同显示。
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：松熊研司，梅野真，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。