可用于快速重构的模块化空间机械臂关节及机械臂制造技术

一种可用于快速重构的模块化空间机械臂关节及机械臂，该关节包括：具有身部、肩部和颈部的柱状主壳体，安装在主壳体颈部顶端的谐波减速器，套设于谐波减速器外的上壳体，设置于主壳体颈部内的定轴齿轮传动系统，固定于主壳体身部内的电机、制动系统及电气系统，以及设置于底板中心处且向上贯穿整个主壳体和上壳体的线管；所述肩部构成该关节的固定部，肩部设置多个第一连接孔；所述上壳体构成该关节的输出端，其上端与谐波减速器输出端固连且设置多个第二连接孔；定轴齿轮传动系统通过其第一齿轮连接谐波减速器输入端，通过第二及第三齿轮连接电机及制动系统。该机构臂包括上述关节。本关节具有结构紧凑、中心管走线、模块化可重构等优点。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及空间机械臂，更具体地说，涉及一种可用于快速重构的模块化空间机械臂关节，以及采用这种关节的机械臂。
技术介绍
空间机械臂可重构技术近年来快速发展，并且是空间机械臂的一个发展趋势。空间机械臂是空间机器人系统的一部分，是空间机器人系统任务的主要执行终端，其性能的好坏直接影响整个系统的工作性能和结果，因此是空间机器人系统的重要组成部分之一。空间机械臂关节集成了光、机、电等多个领域，是一个复杂的具有重要功能的机械结构，是空间机械臂的核心部件。随着国内外空间机器人技术的不断发展，特别是我国即将进行空间站建设等领域的任务需求，将会用到大量的空间机械臂来执行空间任务，机械臂的可重构和模块化可以降低空间机械臂的成本和提升空间机械臂的任务执行能力。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种可用于快速重构的模块化空间机械臂关节。本技术的具体技术方案如下:一种可用于快速重构的模块化空间机械臂关节，其包括:主壳体，呈柱状，包括身部、肩部、颈部、以及身部和颈部之间的安装板，肩部构成该关节的固定部，肩部设置多个第一连接孔，主壳体的底端设置底板；安装在主壳体颈部顶端的谐波减速器；套设于谐波减速器外的上壳本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可用于快速重构的模块化空间机械臂关节，其特征在于，包括：主壳体(1)，呈柱状，包括身部(11)、肩部(12)、颈部(14)、以及身部和颈部之间的安装板(13)，肩部构成该关节的固定部，肩部设置多个第一连接孔(121)，主壳体的底端设置底板(9)；安装在主壳体颈部顶端的谐波减速器(2)；套设于谐波减速器外的上壳体(3)，上壳体构成该关节的输出端，其上端与谐波减速器的输出端固定连接且设置多个第二连接孔(32)；定轴齿轮传动系统(4)，设置于主壳体的颈部内，包括：固定连接在谐波减速器输入端的第一齿轮(41)，以及与第一齿轮啮合的第二齿轮(42)和第三齿轮(43)；电机(5)和制动系统(6)，二者...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王学谦，王帅军，张博，梁斌，邹瑜，
申请(专利权)人：清华大学深圳研究生院，
类型：新型
国别省市：广东;44