一种利乐钻奶包礼品盒自动装箱系统技术方案

本发明专利技术公开了一种利乐钻奶包礼品盒自动装箱系统，包括奶包整合输送线（1）、奶包机器人（2）和奶包单元输送线（4），奶包机器人（2）的机械手下端的奶包工夹具（3）抓取奶包整合输送线（1）上的奶包单元后使其呈水平状态推入对应的奶包单元隔槽（41）中，然后小隔板插入机（5）将小隔板插入奶包单元的中间间隙中，接着由水平推送机构（6）将插入小隔板的奶包单元平推送入包装箱输送线（9）上已经装入大衬板的包装箱中，最后对已经装入大衬板、小隔板和奶包单元的包装箱进行扣盖封箱即完成整个自动装箱过程。本发明专利技术创造性将奶包装箱动作由竖直方向装箱改为水平方向装箱，生产运行更加稳定，维护简便且工作量会降到最低。

【技术实现步骤摘要】
一种利乐钻奶包礼品盒自动装箱系统
本专利技术涉及奶包自动装箱
，具体地说是一种针对礼品装的常温酸奶的奶包底面积小而难以全程直立输送装箱而提供的能够将直立的奶包单元转换为水平状态进行装箱动作的利乐钻奶包礼品盒自动装箱系统。
技术介绍
目前在奶包装箱领域，已经有部分奶包装箱实现了机械自动化，能够实现奶包的自动装箱。但在礼品装的常温酸奶奶包装箱过程中，由于礼品装的常温酸奶的奶包底面积小，而且在输送方向没有像利乐砖那样有个长宽比，这样产品输送必须十分小心，以避免奶包倒塌；且包装箱中奶包采用上下两层设置，且上下两层的奶包之间需要放置小隔板，因此现有技术中的机械自动化装箱装置无法用于礼品装的常温酸奶奶包自动化装箱，而只能采用人工装箱，在人工装箱过程中，需要先将大衬板折弄成型后放入包装箱中，然后依次放入下层奶包、小隔板、上层奶包，最后进行封箱工序，整个装箱流程人工化、效率低，故难以扩大化生产，影响效益。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种能够将直立的奶包单元转换为水平状态进行装箱动作的利乐钻奶包礼品盒自动装箱系统。本专利技术的目的是通过以下技术方案解决的：一种利乐钻奶包礼品盒自动装箱系统，包括奶包整合输送线，其特征在于：所述输入奶包整合输送线的旁侧设有奶包机器人和奶包单元输送线，直立奶包在奶包整合输送线尾端被整合后被奶包机器人的机械手下端的奶包工夹具抓取，奶包机器人的机械手带动奶包工夹具翻转使得奶包工夹具中的奶包呈水平状态后推入奶包单元输送线上的对应的奶包单元隔槽中；奶包单元输送线尾端上方的小隔板插入机在奶包单元输送至其正下方时将小隔板插入奶包单元的中间间隙中，插入小隔板的奶包单元被奶包单元输送线输送至水平推送机构中的水平推送通道的正后方，由水平推送机构将奶包单元平推送入包装箱输送线上已经装入大衬板的包装箱中，最后包装箱输送线运行至扣盖封箱机处对已经装入大衬板、小隔板和奶包单元的包装箱进行扣盖封箱即完成整个自动装箱过程。直立奶包在奶包整合输送线尾端的整合分离平台上先被整合成一个奶包单元后被隔开为两个半奶包单元，奶包机器人的机械手下端的奶包工夹具同时将两个半奶包单元抓取离开整合分离平台，奶包机器人的机械手带动奶包工夹具翻转使得奶包工夹具中的奶包呈水平状态后奶包工夹具分别将两个半奶包单元推入奶包单元输送线上的对应的相邻奶包单元隔槽中并错位放置。所述的奶包工夹具包括长推送气缸和短推送气缸，长推送气缸和短推送气缸分别对应设置在奶包工夹具中的两个半奶包单元夹槽上，长推送气缸和短推送气缸分别将两个半奶包单元夹槽中对应的半奶包单元推入对应的奶包单元隔槽时，短推送气缸将对应的半奶包单元推入对应奶包单元隔槽的前部，而长推送气缸将对应的半奶包单元推入对应奶包单元隔槽的后部且长推送气缸对应的奶包单元隔槽位于短推送气缸对应的奶包单元隔槽后侧，使得同时推送入奶包单元隔槽的两个水平放置的半奶包单元不但位于两个奶包单元隔槽中且相互错位设置。所述的半奶包单元夹槽之间设有用于隔开两个半奶包单元的分组挡件，在两个半奶包单元夹槽的背侧设有奶包单元固定板，且与奶包单元固定板相对的半奶包单元夹槽的前侧分别设有对应两个半奶包单元的两个前夹紧气缸，且在每个半奶包单元夹槽相对分组挡件的对应侧设有对应该处半奶包单元的侧夹紧气缸，前夹紧气缸的前端设有前夹紧板且侧夹紧气缸的前端设有侧夹紧板，使得奶包单元固定板、分组挡件、前夹紧气缸前端的前夹紧板、侧夹紧气缸前端的侧夹紧板和半奶包单元夹槽的顶板构成一个容纳半奶包单元的半奶包单元夹槽；所述半奶包单元夹槽的顶板上设有相应的带有奶包单元吸盘的奶包单元吸管杆以防止半奶包单元夹槽中奶包被抓取后掉落。所述奶包单元输送线的上方设有固定在预存板气缸活动下端的小隔板预存板，小隔板预存板位于奶包单元隔槽的中部上方，当奶包单元隔槽的后部被推送入水平放置的半奶包单元后，小隔板预存板在预存板气缸的作用下落至该半奶包单元的前侧，使得当奶包单元隔槽的前部被推送入水平放置的半奶包单元时作为限位板，并在一个奶包单元隔槽中聚齐一个奶包单元后上升撤离为一个奶包单元隔槽中的前后两部分半奶包单元之间留下小隔板的插入空间。所述整合分离平台的后端两侧设有对应设置的奶包阻挡气缸，整合分离平台的中部两侧设有对应的奶包隔离气缸，奶包隔离气缸的活动端上设有垂直于奶包整合输送线的奶包单元隔离片，且在整合分离平台的前端设有活动端带有奶包单元限位板的奶包单元限位气缸，当一个奶包单元后进入整合分离平台且奶包单元前端的奶包接触到奶包单元限位板被阻挡后，两个奶包阻挡气缸同时做功使得奶包阻挡气缸前端的挡板之间的间距缩小阻止后续的奶包进入整合分离平台，然后奶包单元限位气缸带动奶包单元限位板回撤使得奶包单元继续前行，当奶包单元行进至奶包单元的中部位于奶包单元隔离片所在的位置时，奶包隔离气缸驱动奶包单元隔离片伸出将奶包单元的后半部分挡住，接着奶包单元限位气缸继续带动奶包单元限位板回撤使得奶包单元的前半部分继续行进一段距离使得奶包单元被分为两部分的半奶包单元且使得两个半奶包单元能够同时与奶包工夹具上的半奶包单元夹槽相对应。所述的小隔板插入机包括固定架，在固定架的旁侧设有储送小隔板的储料槽，在固定架上固定有位于储料槽上侧且前端相对于固定架突前的固定板，固定板上设有旋转气缸和旋转气缸前侧位于固定板突前部位的小隔板分步下行机构，旋转气缸的下端设有带吸盘的取料气缸，在旋转气缸的作用下取料气缸旋转能够使得吸盘正对储料槽或正对小隔板分步下行机构；所述的小隔板分步下行机构包括竖直固定设置在固定板上的下行支架、下推气缸以及能在下推气缸的作用下沿着下行支架上下运动的竖直导轨，竖直导轨上从上至下依次设有多个推动件且下行支架上设有相对应的多个工位，多个推行器能够同时将各自对应工位处的小隔板推行向下。所述的推动件包括从上至下依次设置在竖直导轨上的固定推块、上单向推爪和下单向推爪，固定推块、上单向推爪、下单向推爪分别与下行支架上的第一工位、第二工位、第三工位相对应并能够同时将位于对应工位处的小隔板推行向下，且下行支架的内侧壁上对应设置有用于小隔板向下输送的下滑槽。所述第一工位的两侧设有相对设置并固定在下行支架侧壁上的定位导向气缸，定位导向气缸的伸出端皆设有用于夹住小隔板的定位槽，使得在旋转气缸的作用下吸盘将小隔板推送至第一工位时定位导向气缸伸出能够将小隔板固定在其两侧的定位槽中；通过定位导向支座固定在下行支架上的定位导向气缸伸出时，下行支架上的下滑槽位于定位槽的正下方延长线上使得小隔板在固定推块的推动下能够从第一工位处的定位槽中直接下滑至第二工位处的下滑槽内。所述第二工位的上部设有上限位气缸，上限位气缸的前端能够伸出压住落入第二工位中的小隔板以阻止小隔板被下推气缸的收缩回带，在第二工位的下方设有利用自身重力保持平衡的上限位平衡块，上限位平衡块活动设置在下行支架上使得上限位平衡块能够阻止第二工位中的小隔板自由向下滑行且使得上单向推爪向下推行小隔板时上限位平衡块能够打开放行小隔板；所述第三工位的上部设有下限位气缸，下限位气缸的前端能够伸出压住落入第三工位中的小隔板以阻止小隔板被下推气缸的收缩回带，在第三工位的下方设有利用自身重力保持平衡的下限位平衡块，下限位平衡块活动设置在下行支架上使得下限本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种利乐钻奶包礼品盒自动装箱系统，包括奶包整合输送线（1），其特征在于：所述输入奶包整合输送线（1）的旁侧设有奶包机器人（2）和奶包单元输送线（4），直立奶包在奶包整合输送线（1）尾端被整合后被奶包机器人（2）的机械手下端的奶包工夹具（3）抓取，奶包机器人（2）的机械手带动奶包工夹具（3）翻转使得奶包工夹具（3）中的奶包呈水平状态后推入奶包单元输送线（4）上的对应的奶包单元隔槽（41）中；奶包单元输送线（4）尾端上方的小隔板插入机（5）在奶包单元输送至其正下方时将小隔板插入奶包单元的中间间隙中，插入小隔板的奶包单元被奶包单元输送线（4）输送至水平推送机构（6）中的水平推送通道（62）的正后方，由水平推送机构（6）将奶包单元平推送入包装箱输送线（9）上已经装入大衬板的包装箱中，最后包装箱输送线（9）运行至扣盖封箱机处对已经装入大衬板、小隔板和奶包单元的包装箱进行扣盖封箱即完成整个自动装箱过程。

【技术特征摘要】
1.一种利乐钻奶包礼品盒自动装箱系统，包括奶包整合输送线（1），其特征在于：所述奶包整合输送线（1）的旁侧设有奶包机器人（2）和奶包单元输送线（4），直立奶包在奶包整合输送线（1）尾端被整合后被奶包机器人（2）的机械手下端的奶包工夹具（3）抓取，奶包机器人（2）的机械手带动奶包工夹具（3）翻转使得奶包工夹具（3）中的奶包呈水平状态后推入奶包单元输送线（4）上的对应的奶包单元隔槽（41）中；奶包单元输送线（4）尾端上方的小隔板插入机（5）在奶包单元输送至其正下方时将小隔板插入奶包单元的中间间隙中，插入小隔板的奶包单元被奶包单元输送线（4）输送至水平推送机构（6）中的水平推送通道（62）的正后方，由水平推送机构（6）将奶包单元平推送入包装箱输送线（9）上已经装入大衬板的包装箱中，最后包装箱输送线（9）运行至扣盖封箱机处对已经装入大衬板、小隔板和奶包单元的包装箱进行扣盖封箱即完成整个自动装箱过程。2.根据权利要求1所述的利乐钻奶包礼品盒自动装箱系统，其特征在于：直立奶包在奶包整合输送线（1）尾端的整合分离平台（11）上先被整合成一个奶包单元后被隔开为两个半奶包单元，奶包机器人（2）的机械手下端的奶包工夹具（3）同时将两个半奶包单元抓取离开整合分离平台（11），奶包机器人（2）的机械手带动奶包工夹具（3）翻转使得奶包工夹具（3）中的奶包呈水平状态后奶包工夹具（3）分别将两个半奶包单元推入奶包单元输送线（4）上的对应的相邻奶包单元隔槽（41）中并错位放置。3.根据权利要求2所述的利乐钻奶包礼品盒自动装箱系统，其特征在于：所述的奶包工夹具（3）包括长推送气缸（31）和短推送气缸（32），长推送气缸（31）和短推送气缸（32）分别对应设置在奶包工夹具（3）中的两个半奶包单元夹槽（33）上，长推送气缸（31）和短推送气缸（32）分别将两个半奶包单元夹槽（33）中对应的半奶包单元推入对应的奶包单元隔槽（41）时，短推送气缸（32）将对应的半奶包单元推入对应奶包单元隔槽（41）的前部，而长推送气缸（31）将对应的半奶包单元推入对应奶包单元隔槽（41）的后部且长推送气缸（31）对应的奶包单元隔槽（41）位于短推送气缸（32）对应的奶包单元隔槽（41）后侧，使得同时推送入奶包单元隔槽（41）的两个水平放置的半奶包单元不但位于两个奶包单元隔槽（41）中且相互错位设置。4.根据权利要求3所述的利乐钻奶包礼品盒自动装箱系统，其特征在于：所述的半奶包单元夹槽（33）之间设有用于隔开两个半奶包单元的分组挡件（34），在两个半奶包单元夹槽（33）的背侧设有奶包单元固定板，且与奶包单元固定板相对的半奶包单元夹槽（33）的前侧分别设有对应两个半奶包单元的两个前夹紧气缸（35），且在每个半奶包单元夹槽（33）相对分组挡件（34）的对应侧设有对应该处半奶包单元的侧夹紧气缸（36），前夹紧气缸（35）的前端设有前夹紧板（37）且侧夹紧气缸（36）的前端设有侧夹紧板（38），使得奶包单元固定板、分组挡件（34）、前夹紧气缸（35）前端的前夹紧板（37）、侧夹紧气缸（36）前端的侧夹紧板（38）和半奶包单元夹槽（33）的顶板构成一个容纳半奶包单元的半奶包单元夹槽（33）；所述半奶包单元夹槽（33）的顶板上设有相应的带有奶包单元吸盘的奶包单元吸管杆（39）以防止半奶包单元夹槽（33）中奶包被抓取后掉落。5.根据权利要求2或3所述的利乐钻奶包礼品盒自动装箱系统，其特征在于：所述奶包单元输送线（4）的上方设有固定在预存板气缸（42）活动下端的小隔板预存板（43），小隔板预存板（43）位于奶包单元隔槽（41）的中部上方，当奶包单元隔槽（41）的后部被推送入水平放置的半奶包单元后，小隔板预存板（43）在预存板气缸（42）的作用下落至该半奶包单元的前侧，使得当奶包单元隔槽（41）的前部被推送入水平放置的半奶包单元时作为限位板，并在一个奶包单元隔槽（41）中聚齐一个奶包单元后上升撤离为一个奶包单元隔槽（41）中的前后两部分半奶包单元之间留下小隔板的插入空间。6.根据权利要求2所述的利乐钻奶包礼品盒自动装箱系统，其特征在于：所述整合分离平台（11）的后端两侧设有对应设置的奶包阻挡气缸（12），整合分离平台（11）的中部两侧设有对应的奶包隔离气缸（13），奶包隔离气缸（13）的活动端上设有垂直于奶包整合输送线（1）的奶包单元隔离片（14），且在整合分离平台（11）的前端设有活动端带有奶包单元限位板（15）的奶包单元限位气缸（16），当一个奶包单元后进入整合分离平台（11）且奶包单元前端的奶包接触到奶包单元限位板（15）被阻挡后，两个奶包阻挡气缸（12）同时做功使得奶包阻挡气缸（12）前端的挡板之间的间距缩小阻止后续的奶包进入整合分离平台（11），然后奶包单元限位气缸（16）带动奶包单元限位板（15）回撤使得奶包单元继续前行，当奶包单元行进至奶包单元的中部位于奶包单元隔离片（14）所在的位置时，奶包隔离气缸（13）驱动奶包单元隔离片（14）伸出将奶包单元的后半部分挡住，接着奶包单元限位气缸（16）继续带动奶包单元限位板（15）回撤使得奶包单元的前半部分继续行进一段距离使得奶包单元被分为两部分的半奶包单元且使得两个半奶包单元能够同时与奶包工夹具（3）上的半奶包单元夹槽（33）相对应。7.根据权利要求1所述的利乐钻奶包礼品盒自动装箱系统，其特征在于：所述的小隔板插入机（5）包括固定架（51），在固定架（51）的旁侧设有储送小隔板的储料槽（52），在固定架（51）上固定有位于储料槽（52）上侧且前端相对于固定架（51）突前的固定板（53），固定板（53）上设有旋转气缸（54）和旋转气缸（54）前侧位于固定板（53）突前部位的小隔板分步下行机构（57），旋转气缸（54）的下端设有带吸盘（55）的取料气缸（56），在旋转气缸（54）的作用下取料气缸（56）旋转能够使得吸盘（55）正对储料槽（52）或正对小隔板分步下行机构（57）；所述的小隔板分步下行机构（57）包括竖直固定设置在固定板（53）上的下行支架（58）、下推气缸（59）以及能在下推气缸（59）的作用下沿着下行支架（58）上下运动的竖直导轨（510），竖直导轨（510）上从上至下依次设有多个推动件且下行支架（58）上设有相对应的多个工位，多个推行器能够同时将各自对应工位处的小隔板推行向下。8.根据权利要求7所述的利乐钻奶包礼品盒自动装箱系统，其特征在于：所述的推动件包括从上至下依次设置在竖直导轨（510）上的固定推块（511）、上单向推爪（512）和下单向推爪（513），固定推块（511）、上单向推爪（512）、下单向推爪（513）分别与下行支架（58）上的第一工位（514）、第二工位（515）、第三工位（516）相对应并能够同时将位于对应工位处的小隔板推行向下，且下行支架（58）的内侧壁上对应设置有用于小隔板向下输送的下滑槽（517）。9.根据权利要求8所述的利乐钻奶包礼品盒自动装箱系统，其特征在于：所述第一工位（514）的两侧设有相对设置并固定在下行支架（58）侧壁上的定位导向气缸（518），定位导向气缸（518）的伸出端皆设有用于夹住小隔板的定位槽（519），使得在旋转气缸（54）的作用下吸盘（55）将小隔板推送至第一工位（514）时定位导向气缸（518）伸出能够将小隔板固定在其两侧的定位槽（519）中；通过定位导向支座（520）固定在下行支架（58）上的定位导向气缸（518）伸出时，下行支架（58）上的下滑槽（517）位于定位槽（519）的正下方延长线上使得小隔板在固定推块（511）的推动下能够从第一工位（514）处的定位槽（519）中直接下滑至第二工位（515）处的下滑槽（517）内。10.根据权利要求8所述的利乐钻奶包礼品盒自动装箱系统，其特征在于：所述第二工位（515）的上部设有上限位气缸（521），上限位气缸（521）的前端能够伸出压住落入第二工位（515）中的小隔板以阻止小隔板被下推气缸（59）的收缩回带，在第二工位（515）的下方设有利用自身重力保持平衡的上限位平衡块（522），上限位平衡块（522）活动设置在下行支架（58）上使得上限位平衡块（522）能够阻止第二工位（515）中的小隔板自由向下滑行且使得上单向推爪（512）向下推行小隔板时上限位平衡块（522）能够打开放行小隔板；所述第三工位（516）的上部设有下限位气缸（523），下限位气缸（523）的前端能够伸出压住落入第三工位（516）中的小隔板以阻止小隔板被下推气缸（59）的收缩回带，在第三工位（516）的下方设有利用自身重力保持平衡的下限位平衡块（524），下限位平衡块（524）活动设置在下行支架（58）上使得下限位平衡块（524）能够阻止第三工位（516）中的小隔板自由向下滑行且使得下单向推爪（513）向下推行小隔板时下限位平衡块（524）能够打开放行小隔板。11.根据权利要求8所述的利乐钻奶包礼品盒自动装箱系统，其特征在于：所述的上单向推爪（512）和下单向推爪（513）皆成对设置且分别能够利用各自的自身重力保持水平朝向以能够推动其下方的小隔板；上单向推爪（512）和下单向推爪（513）分别通过上固定块（525）和下固定块（526）安装在竖直导轨（510）的相应位置处上，且对应设置在上固定块（525）上的上单向推爪（512）和对应设置在下固定块（526）上的下单向推爪（513）分别位于竖直导轨（510）的两侧以平衡推动小隔板向下。12.根据权利要求1或2所述的利乐钻奶包礼品盒自动装箱系统，其特征在于：所述的水平推送机构（6）包括安装座（61）和其正下方的水平推送通道（62），所述水平推送通道（62）的后端与奶包单元输送线（4）上的奶包单元隔槽（41）相衔接配合且水平推送通道（62）的前端与包装箱输送线（9）上的包装箱工位相衔接配合；在安装座（61）上设有能够将奶包单元从奶包单元输送线（4）上的奶包单元隔槽（41）中水平推送至水平推送通道（62）中的一级平推机构（63），在一级平推机构（63）的前侧设有能够将奶包单元从水平推送通道（62）中水平推送至包装箱输送线（9）的包装箱中的二级平推机构（64），且在二级平推机构（64）上设有能够升降二级推板（641）的升降气缸（642）使得二级推板（641）能够从奶包单元的前侧回至奶包单元的后侧以进行二次水平推送；同时在所述安装座（61）的底部设有供一级平推机构（63）和二级平推机构（64）运行的直线导轨（611）。13.根据权利要求12所述的利乐钻奶包礼品盒自动装箱系统，其特征在于：所述的一级平推机构（63）包括一级推板（631）和水平推送气缸（632），一级推板（631）固定在...

【专利技术属性】
技术研发人员：李政德，刘霞，
申请(专利权)人：苏州澳昆智能机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32