网球捡球机的捡球系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种网球捡球机的捡球系统及方法，该捡球系统包括：中央处理器，用来接收红外测距传感器的测量数据，并根据相关数据向驱动系统发出运动指令；视觉系统，至少包括三个红外线测距传感器和AD转换电路，用于测量网球的位置与距离；驱动系统，在中央处理单元的驱动下实现捡球机的行走过程的变速与转弯；捡球装置，由二自由度机械臂和舵机驱动电路组成，采用二自由度机械臂完成夹球、运球和放球动作,通过本发明专利技术，可以自动发现网球场上掉落的网球，实现了网球捡球过程的全自动化，节省人力资源。

【技术实现步骤摘要】
网球捡球机的捡球系统及方法
本专利技术涉及一种网球捡球机，特别是涉及一种智能网球捡球机的捡球系统及方法。
技术介绍
过去，在大型网球比赛中或平时的网球训练中捡球工作大多有人力完成。为了方便捡球，目前市场上出现了一类手推式网球捡球车。此类捡球车为半自动式，需要操作人员把网球捡球车推到网球附近，然后由捡球车的捡球机构完成捡球动作。此类捡球机相对纯粹的人工捡球在效率上有一定的提高。目前，手推式网球捡球车的不足之处如下：a.体积大且重，相对于智能化捡球机比较笨拙。既浪费空间，又影响训练人员打球(在它捡球的过程中运动员不方便打球)。b.需要人工操作，相对于智能化捡球机浪费了不必要的时间与体力。如若配置专门的捡球人员则浪费了人力资源。c.只适用于地上球较多的情况，但是地上球多会影响运动员打球。地上球少时则没有必要用上述捡球车。因此，它的适用环境较局限。d.未实现捡球过程的完全自动化、智能化。
技术实现思路
为克服上述现有技术存在的不足，本专利技术之目的在于提供一种网球捡球机的捡球系统及方法，其通过提供一个智能、完全自动化的网球捡球机，节省网球训练中捡球的时间与体力，实现捡球过程的高效、智能化，给网球本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种网球捡球机的捡球系统，包括：中央处理器，用来接收红外测距传感器的测量数据，并根据相关数据向驱动系统发出运动指令；视觉系统，至少包括三个红外线测距传感器和AD转换电路，用于测量网球的位置与距离；驱动系统，在中央处理单元的驱动下实现捡球机的行走过程的变速与转弯；捡球装置，由二自由度机械臂和舵机驱动电路组成，采用二自由度机械臂完成夹球、运球和放球动作。

【技术特征摘要】
1.一种网球捡球机的捡球系统，包括：中央处理器，用来接收红外测距传感器的测量数据，并根据相关数据向驱动系统发出运动指令；视觉系统，至少包括三个红外线测距传感器和AD转换电路，用于测量网球的位置与距离；其中一个红外线测距传感器安装在捡球机正前方的中间位置，另两个红外线测距传感器安装在捡球机正前方的两侧；中间的红外线测距传感器的安装高度低于网球直径，左右两路的红外线测距传感器与中间红外线测距传感器的高度相同，左右两路的红外线测距传感器之间的间距大于网球直径；驱动系统，在中央处理单元的驱动下实现捡球机的行走过程的变速与转弯；捡球装置，由二自由度机械臂和舵机驱动电路组成，采用二自由度机械臂完成夹球、运球和放球动作。2.如权利要求1所述的一种网球捡球机的捡球系统，其特征在于：所述中央处理器通过控制该舵机驱动电路来控制所述机械臂的舵机。3.一种如权利要求1～2任意一项所述的网球捡球机的捡球系统的捡球方法，包括如下步骤：步骤一，当网球在捡球机的捡球范围时，中间红外线测距传感器测量出与网球的距离，并将其进行A/D转换后送至中央处理器；步骤二，中央处理器获得该红外线测距传感器的信号，并将其与设定值进行比较，根据比较结果向驱动系统发出相关指令；步骤三，左右两路红外线测距传感器开始工作，并将检测结果进行A/D转换后送至中央处理器；步骤四，中央处理器判断网球是否在...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕腾飞，迟长春，宁建行，陆彦青，余成龙，尹万杰，范春丰，林贞汛，韩洋，
申请(专利权)人：上海电机学院，
类型：发明
国别省市：上海;31