快速精确定位自动移动立体苗床系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种快速精确定位自动移动立体苗床系统，包括栽培单元、前输送单元、后输送单元、单体苗床及传感定位装置，栽培单元包括支撑单体苗床滑动的L型轨道及推动单体苗床在L型轨道上横向移动的推动装置，前输送单元与后输送单元结构相同，分别设置在栽培单元的前后两端，带动单体苗床纵向移动，传感定位装置设在前输送单元、后输送单元及栽培单元上，对单体苗床进行定位，其中推动装置采用丝杆装置。与现有技术相比，本实用新型专利技术可以快速并准确使自动移动苗床到达指定位置，并自动对接辅助工作台，装置机动性好，可根据具体生产要求模块化批量生产，可以在三个维度的方向上拓宽或者节约生产的场地。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种移动苗床系统，尤其是涉及一种快速精确定位自动移动立体苗床系统，属于温室苗床内部物流系统范畴。
技术介绍
温室内的种苗随着生长，可能需要移栽，盆花需要重新摆放和转移，在国内目前还是完全由人工来完成这些动作，这需要大量的劳动力，并花费大量的时间。在国外，大量采用了现代化的机械设备和自动控制系统形成了大面积的苗床输送系统。但考虑到作物的生长流程和人员的操作便捷性，一系列立体化的物流输送系统，是提高国内园艺行业生产物流水平的关键。因为输送系统要在温室内挤占了一部分温室空间，为了更好地使用温室内的每寸空间，现有技术中已经开始将物流系统建在高层，可以提高温室的面积有效利用率。这里的多层次立体移动苗床研究会要求上下层的结构比传统苗床输运结构更加简洁利落，安装便利，输运快速精确。中国专利CN 104025943 A公布了一种轨道拼接式自动移动苗床系统，包括进口单元、出口单元、栽培单元、单体苗床及传感定位装置，进口单元与出口单元分别位于栽培单元的前后两端，进口单元与出口单元结构相同，包括苗床纵向滑动轨道及驱动单体苗床滑动的驱动装置；栽培单元包括苗床横向滑动轨道、链条轨道架及设在链条轨道架上推动单体苗床移动的推动设备；单体苗床通过进口单元的苗床纵向滑动轨道进入到栽培单元的苗床横向滑动轨道上，栽培完成后，由出口单元的苗床纵向滑动轨道移出；传感定位装置对单体苗床进行定位。上述专利可以自动移动苗床到达指定位置，并自动对接辅助工作台。该专利侧重点在于长的轨道可以由任意个短链条拼接而成，轨道不至于太冗长，可以不必考虑长链条在使用中的松弛性，也可以模块化生产，根据使用空间的大小确定使用模块的个数，便于生产。
技术实现思路
本技术针对目前我国现代化温室育苗技术落后、智能化控制程度较低、育苗成本较高等问题，提供一种快速准确定位自动移动立体苗床系统，此系统可以实现移动苗床快速准确到达指定苗床床位位置后，能够实现自动对接辅助工作台，符合传统温室向着大型植物工厂发展的趋势。本技术的目的可以通过以下技术方案来实现：一种快速精确定位自动移动立体苗床系统，包括栽培单元、前输送单元、后输送单元、单体苗床及传感定位装置，所述的栽培单元包括支撑单体苗床滑动的L型轨道及推动单体苗床在L型轨道上横向移动的推动装置，所述的前输送单元与后输送单元结构相同，分别设置在栽培单元的前后两端，带动单体苗床纵向移动，所述的传感定位装置设在前输送单元、后输送单元及栽培单元上，对单体苗床进行定位，所述的推动装置为丝杆装置，丝杆装置包括丝杆装置底座、滚珠丝杆、工作台安装块、电磁铁及伺服电机，所述的丝杆装置底座平行于L型轨道中间设置，所述的滚珠丝杆设置在丝杆装置底座上，所述的工作台安装块转动在滚珠丝杆的中部，所述的电磁铁设在工作台安装块上，电磁铁用于吸住单体苗床，所述的伺服电机驱动滚珠丝杆转动，电磁铁带动单体苗床在滚珠丝杆上前后移动。作为优选，所述的苗床系统还包括中输送单元，所述的中输送单元设置在栽培单元的中部，带动单体苗床纵向移动。其中L型轨道的中部被中输送单元隔开，在前输送单元与中输送单元之间床位或后输送单元与中输送单元之间床位可容纳多块单体苗床，优选为容纳4块单体苗床。单体苗床可以任意停靠，并配合传感定位装置在床位上精确定位。作为进一步优选，所述的苗床系统为多层结构，更优选为2层结构。每一层均由单独的栽培单元、前输送单元、中输送单元、后输送单元、单体苗床及传感定位装置组成，且每一层的前输送单元、中输送单元、后输送单元上下对齐设置，在前输送单元、中输送单元、后输送单元的侧边设有升降装置，用于带动单体苗床上下移动，以使得单体苗床在不同层间移动。所述的前输送单元、中输送单元与后输送单元均由位于丝杆装置底座两侧的两个苗床床位组成；所述的苗床床位包括苗床支架、气缸、传输带、支架横杆、横杆浮动杆及气缸推杆，所述的传输带安装在苗床支架上，用于输运单体苗床，所述的支架横杆位于传输带的两侧，所述的气缸通过气缸推杆连接横杆浮动杆，带动横杆浮动杆上下往复运动，所述的横杆浮动杆升起时形成传输带的防护栏，所述的横杆浮动杆下降时，不影响单体苗床横向移动，在前输送单元与后输送单元中，所述的横杆浮动杆只设在传输带的内侧，在中输送单元中，所述的横杆浮动杆设在传输带的两侧。所述的苗床支架主体结构采用型材结构设计，架构平稳，安装其他零部件比较方便，符合现代设计的要求。所述的传输带的传输方向垂直于滚珠丝杆长度方向。所述的丝杆装置底座的外侧设有丝杆装置底座安装块，所述的丝杆装置底座安装块固定在苗床支架上。所述的L型轨道垂直连接在相邻两个输送单元的的支架横杆之间。所述的工作台安装块上设有工作台，所述的电磁铁设在工作台上，所述的丝杆装置底座的两侧设有直线导轨，所述的工作台的下侧设有与直线导轨滑动连接的工作台滑块，所述的滚珠丝杆通过丝杆安装块固定在丝杆装置底座上，所述的伺服电机通过电机支架固定在丝杆装置底座上。此外，丝杆装置在如粉尘环境、暴露在恶劣天气环境和用水环境等环境中使用时，配合滑块封入油脂使用可达到更佳的润滑效果。而伺服电机在使用过程中要注意防水。丝杆装置的外侧也可以加上保护罩，不仅可到达到防尘，防油滴效果，还可以防止作业人员和衣服被驱动器卷入。所述的电磁铁根据电磁转换的原理，在通电或停电的状态下产生强大的电磁吸力，以吸住单体苗床或不吸住单体苗床。电磁铁结构合理紧凑，线圈置于软磁材料外壳之中并以环氧浇封，具有体积小，吸力大，牢固，可靠，全密封，环境适应性强等特点，可进行远程操作，动作简单灵敏准确，功能稳定可靠。所述的L型轨道上设有轨道滑杆，所述的单体苗床的侧边设有与轨道滑杆滑动配合的苗床侧边滑块。这样的结构设置可以减少L型轨道与单体苗床之间的摩擦，与丝杆装置配合可以达到快速输运的效果，同时也可以减少能耗。单体苗床组合式装配不需要单体苗床下面安装轮子，可代替性结构强，安装方式也被简化，便于量化生产。同时也简化了整个苗床系统的结构。所述的传感定位装置包括传感连接的第一传感定位装置、第二传感定位装置及第三传感定位装置；所述的第一传感定位装置安装在支架横杆的侧边、前输送单元与后输送单元进出口处以及中输送单元对应传输带与丝杆装置的交叉口的对角，控制驱动传输带的转动或停止，以及气缸的得失电，对单体苗床进行定位；所述的第二传感定位装置安装在L型轨道的侧边，控制伺服电机的转动或停止以及电磁铁的得失电，对单体苗床进行定位；本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种快速精确定位自动移动立体苗床系统，包括栽培单元、前输送单元、后输送单元、单体苗床(22)及传感定位装置，所述的栽培单元包括支撑单体苗床(22)滑动的L型轨道(5)及推动单体苗床(22)在L型轨道(5)上横向移动的推动装置，所述的前输送单元与后输送单元结构相同，分别设置在栽培单元的前后两端，带动单体苗床(22)纵向移动，所述的传感定位装置设在前输送单元、后输送单元及栽培单元上，对单体苗床(22)进行定位，其特征在于，所述的推动装置为丝杆装置，丝杆装置包括丝杆装置底座(8)、滚珠丝杆(9)、工作台安装块(11)、电磁铁(10)及伺服电机(19)，所述的丝杆装置底座(8)平行于L型轨道(5)中间设置，所述的滚珠丝杆(9)设置在丝杆装置底座(8)上，所述的工作台安装块(11)转动在滚珠丝杆(9)的中部，所述的电磁铁(10)设在工作台安装块(11)上，电磁铁(10)用于吸住单体苗床(22)，所述的伺服电机(19)驱动滚珠丝杆(9)转动，电磁铁(10)带动单体苗床(22)在滚珠丝杆(9)上前后移动。

【技术特征摘要】
1.一种快速精确定位自动移动立体苗床系统，包括栽培单元、前输送单元、
后输送单元、单体苗床(22)及传感定位装置，所述的栽培单元包括支撑单体苗床
(22)滑动的L型轨道(5)及推动单体苗床(22)在L型轨道(5)上横向移动
的推动装置，所述的前输送单元与后输送单元结构相同，分别设置在栽培单元的前
后两端，带动单体苗床(22)纵向移动，所述的传感定位装置设在前输送单元、后
输送单元及栽培单元上，对单体苗床(22)进行定位，
其特征在于，所述的推动装置为丝杆装置，丝杆装置包括丝杆装置底座(8)、
滚珠丝杆(9)、工作台安装块(11)、电磁铁(10)及伺服电机(19)，所述的丝杆
装置底座(8)平行于L型轨道(5)中间设置，所述的滚珠丝杆(9)设置在丝杆
装置底座(8)上，所述的工作台安装块(11)转动在滚珠丝杆(9)的中部，所述
的电磁铁(10)设在工作台安装块(11)上，电磁铁(10)用于吸住单体苗床(22)，
所述的伺服电机(19)驱动滚珠丝杆(9)转动，电磁铁(10)带动单体苗床(22)
在滚珠丝杆(9)上前后移动。
2.根据权利要求1所述的一种快速精确定位自动移动立体苗床系统，其特征
在于，所述的苗床系统还包括中输送单元，所述的中输送单元设置在栽培单元的中
部，带动单体苗床(22)纵向移动。
3.根据权利要求2所述的一种快速精确定位自动移动立体苗床系统，其特征
在于，所述的苗床系统为多层结构，每一层均由单独的栽培单元、前输送单元、中
输送单元、后输送单元、单体苗床(22)及传感定位装置组成，且每一层的前输送
单元、中输送单元、后输送单元上下对齐设置，在前输送单元、中输送单元、后输
送单元的侧边设有升降装置(20)，用于带动单体苗床(22)上下移动，以使得单
体苗床(22)在不同层间移动。
4.根据权利要求2所述的一种快速精确定位自动移动立体苗床系统，其特征
在于，所述的前输送单元、中输送单元与后输送单元均由位于丝杆装置底座(8)
两侧的两个苗床床位组成；所述的苗床床位包括苗床支架(1)、气缸(2)、传输带
(3)、支架横杆(4)、横杆浮动杆(7)及气缸推杆(17)，所述的传输带(3)安
装在苗床支架(1)上，用于输运单体苗床(22)，所述的支架横杆(4)位于传输

\t带(3)的两侧，所述的气缸(2)通过气缸推杆(17)连接横杆浮动杆(7)，带动
横杆浮动杆(7)上下往复运动，所述的横杆浮动杆(...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴军辉，周全，司慧萍，陈杰，林开颜，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：新型
国别省市：上海;31