车道偏离预防设备制造技术

本发明专利技术涉及车道偏离预防设备。车道偏离预防设备配置成当控制器确定存在车辆偏离驾驶车道的可能性时，在避免车道偏离方向中实施路线校正。根据车道偏离状况和行驶状况，控制器结合偏航控制和减速控制来实施偏离预防控制。优选地，考虑车辆的行驶状况，诸如改变车辆行为的干扰变化和驾驶车道的路面摩擦系数，计算避免车道偏离方向中的目标偏航力矩，以及基于车辆的行驶状况，计算用于抑制源自提供到车辆的偏航力矩而造成的乘客不舒服感觉所需最小量的减速量。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术通常涉及用于当主车辆打算偏离车道或偏离似乎即将发生时，防止主车辆偏离行驶车道的车道偏离预防设备。
技术介绍
传统的车道偏离预防设备包括用于通过控制车轮的制动力，将偏航力矩(yaw moment)告知主车辆和防止主车辆偏离行驶车道的设备。这些传统的车道偏离预防设备在存在主车辆可能偏离行驶车道的可能性的情况下，还通过提供这一偏航力矩，告知驾驶员主车辆可能偏离行驶车道。例如，在日本公开专利申请No.2000-33860中公开了一种这样的车道偏离预防设备，其控制制动器来向主车辆提供偏航力矩以及防止车道偏离，以及还通过这一偏航力矩警告驾驶员(见页3和图6)。这一传统的车道偏离预防设备通过离主车辆行驶位置的行驶车道中心的距离(横向偏移量)和估计行驶路线相对于行驶车道形成的角度(偏航角偏移量)的任何一个是否超出各自的预定值来确定车道偏离。在日本公开专利申请No.2003-112540中公开了另一车道偏离预防设备(页7和图2)，其估计主车辆与其行驶车道的车道偏离，以及通过结合偏航控制和减速控制来避免车道偏离。特别地，偏航控制应用制动器来向主车辆提供偏移力矩，其中将制动力差施加到左右轮以避免车道偏离，而减速控制应用制动器来减速主车辆。根据在主车辆的行驶状态的基础上计算的量，应用偏航控制和减速控制的总制动力，通过该量，估计车辆在未来偏离其车道。鉴于上述所述，对本领域的技术人员来说，从上述公开内容可以看出，存在改进的车道偏离预防设备的需要是显而易见的。本专利技术解决现有技术中的这一需要以及从该公开内容，对本领域的技术人员将是显而易见的其他需要。
技术实现思路
然而，已经发现在日本公开专利申请No.2000-33860中公开的传统的车道偏离预防设备中，因为由外围环境和行驶状况确定车道偏离，存在车道偏离预防设备不能适当地调节源自由行驶车道上的干扰，诸如行驶车道的不平坦和摩擦系数导致的主车辆行为的改变的车道偏离的未决问题。此外，还发现在日本公开专利申请No.2003-112540中公开的传统车道偏离预防设备中，当确定偏离行驶车道时，根据离将来车道的车道偏离估计量，计算制动液压，以及将偏航力矩提供到主车辆。因此，存在当行驶路面和轮胎间的摩擦系数太低时，生成偏航力矩时的主车辆行为使乘客包括驾驶员感觉不舒服的未决问题。因此，鉴于在上述传统例子中的这些未决问题，构思了本专利技术。本专利技术的一个目的是提供车道偏离预防设备，能即使在考虑由行驶车道上的干扰导致的主车辆行为变化的情况下，也能改进车道偏离预防性能。本专利技术的另一目的是提供车道偏离预防设备，即使当路面摩擦系数低时，也能产生最小化由施加到车辆上的偏航力矩导致的乘客的不舒服感觉的避免偏离控制。为解决一些上述问题，本专利技术的车道偏离预防设备具有行驶状况检测部分、偏航控制量计算部分、制动控制量计算部分和制动力控制部分。将行驶状况检测部分配置成检测主车辆的行驶状况。偏航控制量计算部分配置成基于由行驶状况检测部分检测的行驶状况，计算第一制动力控制量以便在避免主车辆车道偏离行驶车道的方向中，产生偏航力矩。制动控制量计算部分配置成基于由行驶状况检测部分检测的行驶状况，计算第二制动力控制量以便主车辆减速。制动力控制部分配置成根据由偏航控制量计算部分和制动控制量计算部分计算的第一和第二制动力控制量，控制总的制动力控制量。附图说明从下述结合附图的详细描述，对本领域的技术人员来说，这些和其他目的、特征和优点将是显而易见，附图公开了本专利技术的优选实施例。现在参考形成这一原始公开的一部分的附图图1是具有根据本专利技术的第一实施例的车道偏离预防设备的车辆的示意结构图；图2是表示根据本专利技术的第一实施例，通过作为图1的车道偏离预防设备的部件的驱动/制动力控制单元执行的处理内容的流程图；图3是表示根据本专利技术的第一实施例，在图2的车道偏离预防控制处理中，由驱动/制动力控制单元执行的行驶车道状况确定处理的流程图；图4是根据本专利技术的第一实施例，在图2的车道偏离预防控制处理中，由驱动/制动力控制单元执行的目标制动液压计算处理的流程图的第一部分；图5是根据本专利技术的第一实施例，在图2的车道偏离预防控制处理中，由驱动/制动力控制单元执行的目标制动液压计算处理的流程图的第二部分；图6是根据本专利技术的第一实施例，示例说明与图1的车道偏离预防设备一起操作的主车辆的第一图；图7是根据本专利技术的第一实施例，示例说明与图1的车道偏离预防设备一起操作的主车辆的第二图；图8是具有根据本专利技术的第二实施例的车道偏离预防设备的车辆的示意结构图；图9是根据本专利技术的第二实施例，表示通过作为图8的车道偏离预防设备的部件的驱动/制动力控制单元执行的处理内容的流程图的第一部分； 图10是根据本专利技术的第二实施例，表示通过图8的车道偏离预防设备的驱动/制动力控制单元执行的处理内容的流程图的第二部分；图11是根据本专利技术的第二实施例，用在通过图8的车道偏离预防设备中的驱动/制动力控制单元执行的处理内容中的车道偏离确定时间计算图；图12是根据本专利技术的第二实施例，示例说明与图8的车道偏离预防设备一起操作的主车辆的车道偏离估计值的图；图13是根据本专利技术的第二实施例，用在通过图8的车道偏离预防设备的驱动/制动力控制单元执行的处理内容中的参数计算图；图14是根据本专利技术的第二实施例，用在通过图8的车道偏离预防设备的驱动/制动力控制单元执行的处理内容中的增益计算图；以及图15是根据本专利技术的第二实施例，表示通过图10的车道偏离预防控制处理中的驱动/制动力控制单元执行的目标制动液压计算处理的流程图。具体实施例方式现在，将参考附图来解释本专利技术的优选实施例。对本领域的技术人员来说本专利技术的实施例的下述描述仅用于示例说明，而不是用于限定由附加权利要求及其等效定义的本专利技术的目的是显而易见的。第一实施例首先参考图1，示例说明具有根据本专利技术的第一实施例的车道偏离预防设备的主车辆的示意结构图。本实施例是具有本专利技术的车道偏离预防设备的后轮驱动车辆。该后轮驱动车辆具有自动变速器和传统的差速齿轮，以及具有允许在前后轮和左右轮独立控制制动力的制动系统。在图1的图中，主车辆基本上具有制动踏板1、增压器2、主缸3、油箱4、一对前轮5FL和5FR、一对后轮5RL和5RR、一对前轮汽缸6FL和6FR、一对后轮汽缸6RL和6RR、制动液压控制单元7、控制器或驱动/制动力控制单元8、发动机9、自动变速器10、成像单元或摄像机13、摄像机控制器14、导航系统15、主缸压力传感器16、转向角传感器17、方向盘19、一对前轮速度传感器21FL至21FR和一对后轮速度传感器21RL至21RR、方向表示(转弯信号)开关22、一对后悬冲程传感器23RL和23RR、一对前悬冲程传感器23FL和23FR以及报警或警告设备24。车轮汽缸6FL至6RR、制动液压控制单元7、控制器8均形成允许独立控制用于前后轮和左右轮的制动力的制动设备的一部分。通过主缸3升压制动液压以便根据由驾驶员施加在制动踏板1上的向下力(下压量)，通常将制动液输送到车轮5FL至5RR的车轮汽缸6FL至6RR。同时，在主缸3和车轮汽缸6FL至6RR间插入制动液压控制单元7，用于允许由制动液压控制单元7单独地控制车轮汽缸6FL至6RR的制动液压。优选地将制动液压控制单元7配置和本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车道偏离预防设备，包括：行驶状况检测部分，配置成检测主车辆的行驶状况；偏航控制量计算部分，配置成基于由所述行驶状况检测部分检测的行驶状况，计算第一制动力控制量以便在避免所述主车辆车道偏离驾驶车道的方向中生成偏航力矩； 制动控制量计算部分，配置成基于由所述行驶状况检测部分检测的行驶状况，计算第二制动力控制量以便所述主车辆减速；以及制动力控制部分，配置成根据由所述偏航控制量计算部分和所述制动控制量计算部分计算的所述第一和第二制动力控制量，控制总的 制动力控制量。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：岩坂武志，尾崎真弘，上村吉孝，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[]