行驶控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种行驶控制装置，其在利用导航系统的地图匹配，在本车辆前方检测出弯道入口的时候，也能够进行与该弯道相应的减速控制。其具有：地图匹配检测单元，其检测利用导航系统中的地图匹配，地图上的本车辆行驶位置已经移动到预测是本车辆正在行驶的道路上的情况；位置判断单元，其在地图匹配检测单元检测出本车辆行驶位置已经移动到前述道路上的情况下，判断移动后的本车辆行驶位置是否是相对于弯道进行减速控制的位置；以及校正单元，其在位置判断单元判断是进行减速控制的位置的情况下，基于与前方弯道的位置关系，增加由减速控制单元控制的减速度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种对本车辆进行行驶控制的行驶控制装置，特别地，涉及适用于在弯道前对本车辆进行减速控制的情况的行驶控制装置。
技术介绍
例如，如专利文献1中公开的技术所述，判断本车辆是否在指定道路上正确行驶，当判断是偏离指定道路行驶的时候，就会发生报警或中止自动减速控制。专利文献1特开2000-25538号公报
技术实现思路
但是，如前述专利文献1中所述，有时会从本车辆的实际行驶路线与导航系统显示的行驶路线不同的状态，利用地图匹配，切换到成为本车辆的实际行驶路线上的状态。该情况下，考虑还存在因该切换的定时本车辆的前方检测出弯道入口的情况，但没能考虑应相对该前方的弯道如何进行减速控制。本专利技术是鉴于前述问题而提出的，其目的在于提供一种行驶控制装置，其在利用导航系统的地图匹配，在本车辆前方检测出弯道入口的时候，也能够进行与该弯道相应的减速控制。本专利技术的行驶控制装置具有弯道状态检测单元，其检测本车辆的行驶道路前方的弯道状态；目标减速度计算单元，其根据前述弯道状态检测单元检测出的弯道状态，计算在该弯道之前的本车辆的目标减速度；以及减速控制单元，其根据前述目标减速度计算单元计算出的目标减速度，对本车辆进行减速控制。该行驶控制装置通过地图匹配检测单元，检测利用导航系统中的地图匹配，地图上的本车辆行驶位置已经移动到预测是本车辆正在行驶的道路上的情况，利用位置判断单元，判断由前述地图匹配检测单元检测出的前述移动后的本车辆行驶位置，是否是相对于在前方检测出的弯道进行前述减速控制的位置，在前述位置判断单元判断是处于进行前述减速控制的区域的情况下，利用校正单元，根据与前述前方弯道处的位置关系，增加由前述减速控制单元控制的减速度。本专利技术的行驶控制装置，由于在利用导航系统的地图匹配，地图上的本车辆行驶位置已经移动到预测是本车辆正在行驶的道路上的情况下，当移动后的本车辆行驶位置为进行减速控制的区域时，根据与前方弯道的位置关系，增加由减速控制单元控制的减速度，所以即使在本车辆前方检测出弯道，也能够进行与该弯道相应的减速控制。附图说明图1是表示本专利技术的实施方式的行驶控制装置的结构的框图。图2是表示前述行驶控制装置的控制器的结构的框图。图3是在地图匹配状态的变化说明中使用的图。图4是在地图匹配状态的变化说明中使用的其他图。图5是用于说明减速控制的定时的图。图6表示前述控制器的处理内容，是表示本专利技术所使用的减速控制装置的控制内容的流程图。图7是在前述控制器的报警动作判断说明中使用的图。图8是在前述控制器的减速控制动作判断说明中使用的图。图9是在作为减速控制的控制内容的变更，设定控制动作时间的情况的说明中使用的图。图10是表示在设定控制动作时间中使用的规定时间Δt和目标减速度Xgs的关系的特性图。图11是在作为减速控制的控制内容的变更，变更目标减速度Xgs的情况的说明中使用的图。图12是表示在目标减速度Xgs的校正中使用的目标减速度校正用增益ΔXgs与目标减速度Xgs的关系的特性图。图13是在作为减速控制的控制内容的变更，变更制动器液压指令值Ps*的情况的说明中使用的图。图14是表示在制动器液压指令值Ps*的校正中使用的制动器液压指令值校正用增益ΔP与目标减速度Xgs之间的关系的特性图。具体实施例方式参照附图，详细说明用于实施本专利技术的最佳方式(以下称为实施方式)。本实施方式是本专利技术涉及的行驶控制装置(减速控制装置)，如图1所示，具有导航系统1、车轮速度传感器2、控制器3以及制动器控制装置4。导航系统1利用GPS(Global Positioning System)检测本车辆位置，根据该检测出的本车辆位置和地图信息或者行驶路径信息，检索本车辆正在行驶的行驶路线的节点信息(前方道路信息)。然后，导航系统1将该检索结果作为本车辆位置信息输出给控制器3。车轮速度传感器2根据车轮速度测算本车辆车速，将该测算结果输出给控制器3。控制器3根据来自导航系统1的本车辆位置信息和前方节点，计算处于本车辆前方的弯道的转弯半径(以下称为前方弯道转弯半径)。然后，控制器3根据该计算出的前方弯道转弯半径和驾驶者设定的设定横向加速度，设定在该弯道处的目标车速，根据该设定的目标车速和本车辆车速，计算目标减速度。然后，控制器3将用于产生该计算出的目标减速度的制动器液压指令值输出给制动器控制装置4。另外，控制器3在利用导航系统1的地图匹配而检测出本车辆前方有弯道的情况下，判断是否对于该检测出的弯道使减速控制动作。然后，控制器3在判断是使减速控制动作的情况下，将用于产生目标减速度的制动器液压指令值(例如校正值)，输出给制动器控制装置4。制动器控制装置4根据来自控制器3的制动器液压指令值，进行自动制动。图2表示控制器3的结构(处理逻辑)。控制器3具有导航信息处理部31、目标车速计算部32、目标减速度计算部33、制动器液压指令部34、地图匹配检测部35、位置判断部36以及减速控制校正部37。在这里，控制器3中的地图匹配检测部35、位置判断部36以及减速控制校正部37，是为了实现本专利技术而特有的部分。导航信息处理部31由从导航系统1得到的前方节点，计算前方弯道转弯半径及其转弯方向，将该计算出的前方弯道转弯半径及其转弯方向输出给目标车速计算部32。目标车速计算部32根据导航信息处理部31得到的前方弯道转弯半径及其转弯方向，计算该弯道处的目标车速，将该计算出的目标车速输出给目标减速度计算部33。目标减速度计算部33根据目标车速计算部32得到的目标车速和车轮速度传感器2得到的本车辆车速，计算在转弯处达到目标车速的目标减速度，将该计算出的目标减速度输出给制动器液压指令部34。制动器液压指令部34将用于产生目标减速度计算部33得到的目标减速度的制动器液压指令值，输出给减速控制校正部37。地图匹配检测部35根据导航信息处理部33得到的导航信息，判断利用导航系统中的地图匹配，地图上的本车辆行驶位置已经移动到预测是本车辆正在行驶的道路上的情况(检测地图匹配状态的变化)，将其判断结果输出给位置判断部36。在这里，导航系统具有利用地图匹配，使本车辆位置移动到预测是本车辆正在行驶的道路上的功能。该功能具体地说是指以下的情况，即，如图3所示，从本车辆位置未地图匹配在任何道路上的状态、即所谓的无匹配状态开始(图3(a))，本车辆前行，然后地图匹配在预测是本车辆正在行驶的道路上(图3(b))。另外，如图4所示还包含以下情况，即，从本车辆位置地图匹配在其他道路的状态开始(图4(a))，本车辆前行，然后地图匹配在预测是本车辆正在行驶的道路上(图4(b))。另外，上述例子利用地图匹配使本车辆行驶位置移动到道路上，由此判断已经移动到预测是本车辆正在行驶的道路上，但本专利技术并不限于该构成。例如，也可以在利用地图匹配使本车辆行驶位置移动到道路上之后，得到本车辆的行驶状态(例如偏行率或横向加速度)或行驶环境(例如道路宽度或道路形状)等信息，根据这些信息，来判断地图匹配后的本车辆行驶位置是否在本车辆实际正在行驶的道路上。位置判断部36根据地图匹配检测部35得到的判断结果、和导航信息处理部31得到的前方节点转弯半径，判断是否是对应于前方检测出的弯道而进行前述减速控制的位置，将该判断结果输出给减速控制校正部37。在位置判断部3本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行驶控制装置，其具有：弯道状态检测单元，其根据来自导航系统的信息，检测本车辆的行驶道路前方的弯道状态；目标减速度计算单元，其根据前述弯道状态检测单元检测出的弯道状态，计算在该弯道之前的本车辆的目标减速度；以及减速控制单元，其根据前述目标减速度计算单元计算出的目标减速度，对本车辆进行减速控制，其特征在于，还具有：地图匹配检测单元，其检测利用前述导航系统中的地图匹配，地图上的本车辆行驶位置已经移动到预测是本车辆正在行驶的道路上的情况；位置判断单元，其在前述地图匹配检测单元检测出前述本车辆行驶位置已经移动到前述道路上的情况下，判断前述移动后的本车辆行驶位置是否是相对于前述弯道进行前述减速控制的位置；以及校正单元，其在前述位置判断单元判断是进行前述减速控制的位置的情况下，基于与前述前方弯道的位置关系，增加由前述减速控制单元控制的减速度。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：中村诚秀，松本真次，铃木达也，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]