【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制系统、机器人、程序以及机器人控制方法等。
技术介绍
近几年，在生产现场中，为了使人所进行的作业机械化、自动化，大多导入工业用机器人。但是，在进行机器人的定位时，精密的校准成为前提，是机器人导入的障碍。这里，作为进行机器人定位的手段之一，有视觉伺服。现有的视觉伺服是根据参照图像(goal图像、目标图像)与拍摄图像(当前的图像)的差别，对机器人进行反馈控制的技术。某种视觉伺服在不要求校准精密度方面很有用，并且作为降低机器人导入障碍的技术而被关注。作为与该视觉伺服相关的技术，例如存在专利文献1所记载的现有技术。专利文献1：日本特开2011－143494号公报在通过视觉伺服使机器人进行将组装对象物组装于被组装对象物的组装作业的情况下，被组装对象物的位置姿势在每次进行组装作业时都会变化。在被组装对象物的位置姿势变化的情况下，被组装对象物与成为组装状态的组装对象物的位置姿势也产生变化。此时，若每次使用相同的参照图像来...
【技术保护点】
一种机器人控制系统，其特征在于，包括：拍摄图像获取部，其获取拍摄图像；以及控制部，其根据所述拍摄图像来控制机器人，所述拍摄图像获取部获取映有组装作业的组装对象物与被组装对象物中的、至少所述被组装对象物的所述拍摄图像，所述控制部根据所述拍摄图像，进行所述被组装对象物的特征量检测处理，并根据所述被组装对象物的特征量，使所述组装对象物移动。
【技术特征摘要】
2013.10.10 JP 2013-212930;2013.10.31 JP 2013-226531.一种机器人控制系统，其特征在于，包括：
拍摄图像获取部，其获取拍摄图像；以及
控制部，其根据所述拍摄图像来控制机器人，
所述拍摄图像获取部获取映有组装作业的组装对象物与被组装对
象物中的、至少所述被组装对象物的所述拍摄图像，
所述控制部根据所述拍摄图像，进行所述被组装对象物的特征量检
测处理，并根据所述被组装对象物的特征量，使所述组装对象物移动。
2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，
所述控制部根据映有所述组装对象物以及所述被组装对象物的1个
或者多个拍摄图像，进行所述组装对象物以及所述被组装对象物的所述
特征量检测处理，
并根据所述组装对象物的特征量以及所述被组装对象物的特征量，
以使所述组装对象物与所述被组装对象物的相对位置姿势关系成为目
标相对位置姿势关系的方式，使所述组装对象物移动。
3.根据权利要求2所述的机器人控制系统，其特征在于，
所述控制部根据所述被组装对象物的特征量中的作为目标特征量
而设定的特征量、与所述组装对象物的特征量中的作为关注特征量而设
定的特征量，以使所述相对位置姿势关系成为所述目标相对位置姿势关
系的方式，使所述组装对象物移动。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人控制系统，其特征在
于，
所述控制部以使所述组装对象物的关注特征点与所述被组装对象
物的目标特征点一致或者接近的方式，使所述组装对象物移动。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人控制系统，其特征在
于，
包括参照图像存储部，该参照图像存储部存储对采取目标位置姿势
的所述组装对象物进行显示的参照图像，
所述控制部根据映有所述组装对象物的第一拍摄图像与所述参照
图像，使所述组装对象物向所述目标位置姿势移动，
在使所述组装对象物移动后，根据至少映有所述被组装对象物的第
二拍摄图像，进行所述被组装对象物的所述特征量检测处理，并根据所
述被组装对象物的特征量，使所述组装对象物移动。
6.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人控制系统，其特征在
\t于，
所述控制部根据映有所述组装作业中的第一被组装对象物的第一
拍摄图像，进行所述第一被组装对象物的所述特征量检测处理，
并根据所述第一被组装对象物的特征量，使所述组装对象物移动，
在使所述组装对象物移动后，根据至少映有第二被组装对象物的第
二拍摄图像，进行所述第二被组装对象物的所述特征量检测处理，
并根据所述第二被组装对象物的特征量，使所述组装对象物以及所
述第一被组装对象物移动。
7.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人控制系统，其特征在
于，
所述控制部根据映有所述组装作业中的所述组装对象物以及第一
被组装对象物的1个或者多个第一拍...
【专利技术属性】
技术研发人员：山口如洋，长谷川浩，稻积满广，狩户信宏，元吉正树，恩田健至，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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