【技术实现步骤摘要】
基于曲线H维重建的机器人喷涂轨迹提取装置
本技术设及一种机器人喷涂轨迹的装置，尤其设及一种基于曲线=维重建的 机器人喷涂轨迹提取装置。
技术介绍
目前，喷涂作业广泛地应用于工业生产中的各行各业，比如鞋底的喷胶、汽车灯罩 的喷涂W及各种复杂零件表面的喷涂等。传统的喷涂作业大多由人工完成，由于胶水和涂 料均会挥发出有毒的气体，该严重影响了操作人员的身体健康。另外人工操作也很难保证 喷涂的准确性。随着工业机器人技术的不断发生，工业机器人广泛地应用于各种喷涂领域， 它不仅能快速、自动地实现喷涂作业，更重要的是避免工人暴露在有毒的气体中。大多数喷 涂作业中的轨迹往往是=维的，而获得机器人喷涂轨迹的最常用方法是示教。该方法简单 有效，但当加工对象的形状、位置或姿态发生改变时，加工质量不能满足要求，因此不能适 应条件变化的情况。解决该个问题的方法是采用离线编程技术，该就需要实时获取每个待 喷涂工件的工作轨迹。 一种有效地获取喷涂轨迹的方法是应用线结构光扫描工件，获得工件表面的=维 点云数据，进而根据先验算法提取喷涂轨迹。该方法的优点在于获得的喷涂轨迹的精度比 较高，可行性高，可W广泛地应用于简单表面的喷涂作业。但当工件的表面形状很复杂时， 比如存在栅格状结构时，线结构光不能准确地提取工件的表面信息，因此也很难找准喷涂 轨迹。
技术实现思路
本技术的目的是为了克服现有技术中存在的不足，提供一种基于曲线S维重 建的机器人喷涂轨迹提取装置。所述装置应能准确提取喷涂轨迹、具有工作效率高W及适 应性强的特点。 本技术采用的技术方案是： 基于...
【技术保护点】
基于曲线三维重建的机器人喷涂轨迹提取装置，其特征在于：该装置包括载有目标工件(5)且由步进电机(4)驱动的传送带(1)、位于传送带侧边的2个分开一定距离的接近开关(2，3)以及计算机(9)；所述计算机分别与连通步进电机和接近开关的运动控制卡(6)、连通图像采集卡(8)的相机(7)以及工业机器人(10)交互电信号。
【技术特征摘要】
1. 基于曲线=维重建的机器人喷涂轨迹提取装置，其特征在于；该装置包括载有目标 工件（5)且由步进电机（4)驱动的传送带（1)、位于传送带侧边的2个分开一定距离的接 近开关（2, 3) W及计算机巧）；所述计算机分别与连通步进电机和接近开关的运动控制卡 化）、连通图像采集卡巧...
【专利技术属性】
技术研发人员：贺磊盈，武传宇，李秦川，崔东苏，付建义，
申请(专利权)人：杭州保迪自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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