一种可实现重力自平衡的高刚度混联机器人制造技术

一种可实现重力自平衡的高刚度混联机器人，有能够旋转的连接在动平台一侧的定位头、位于动平台另一侧的固定架、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链和第五支链，第一支链能够水平旋转的贯穿固定架中部的贯通孔，末端与位于固定架一侧的动平台固定连接，顶端位于固定架的另一侧，第二支链和第三支链分别能够水平旋转的贯穿位于固定架中部贯通孔两侧的侧贯通孔，且对称的设置在第一支链的左右两侧，末端对称的铰接在动平台的左右两侧，顶端位于固定架的另一侧，第四支链和第五支链对称的设置在第一支链上下两侧，末端对称的铰接在动平台的上下两侧，顶端对称的铰接在固定架靠近动平台一侧面的上下两侧。本发明专利技术可实现重力自平衡且不产生附加反力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种混联机器人。特别是涉及一种可实现重力自平衡的高刚度混联机器人。
技术介绍
现有专利CN1212221C所公开的一种四自由度混联机器人，由两自由度平面并联机构、与之串联的两转动自由度转头、以及安装在转头上的末端执行器构成。其中，两自由度并联机构包括固定架、动平台以及在固定架和动平台之间的两可控伸缩杆、中间一条导向杆。所述导向杆与动平台固结，其轴线与两条可控伸缩杆轴线共面。如果要求该机器人的运动平面为水平时，其不足变显现出来:该四自由度模块在与其运动平面正交方向仅能提供约束刚度，故为了承担末端执行器重量和末端载荷，减小因重力作用引起的末端变形，需采用具有较大抗弯截面模量的导向杆，这势必增加模块重量。此外，此机器人由于动平台与两可控伸缩杆连接的饺链为三自由度饺链，其不足是:机构的整体刚度低，负载能力差。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是，提供一种不产生附加反力且具有四自由度的可实现重力自平衡的高刚度混联机器人。本专利技术所采用的技术方案是:一种可实现重力自平衡的高刚度混联机器人，包括有动平台，能够旋转的连接在动平台一侧的定位头，以及位于动平台另一侧的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可实现重力自平衡的高刚度混联机器人，包括有动平台(7)，能够旋转的连接在动平台(7)一侧的定位头(8)，以及位于动平台(7)另一侧的固定架(6)，其特征在于，还设置第一支链(1)、第二支链(2)、第三支链(3)、第四支链(4)和第五支链(5)，其中，所述的第一支链(1)能够水平旋转的贯穿所述固定架(6)中部的贯通孔，末端与位于固定架(6)一侧的动平台(7)固定连接，顶端位于固定架(6)的另一侧，所述第二支链(2)和第三支链(3)分别能够水平旋转的贯穿位于固定架(6)中部贯通孔两侧的侧贯通孔，且对称的设置在所述第一支链(1)的左右两侧，末端对称的铰接在所述动平台(7)的左右两侧，顶端位于固定...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：黄田，董成林，刘祺，汪满新，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：天津;12