一种双旋转机械手的控制装置及转换作业控制方法制造方法及图纸
【技术实现步骤摘要】
一种双旋转机械手的控制装置及转换作业控制方法
本专利技术涉及对塑料制品加工过程中转送产品的装置及其控制方法，具体涉及对中空塑料制品加工过程中采用双旋转机械手进行产品转送的装置及其控制方法。
技术介绍
中空塑料制品的有底型坯在二次加热后由机械手取出，再由机械手转送到拉吹成型装置内进行拉吹成型。现有的多工位“一步法”注拉吹成型所采用的转送方式都是转盘形式，但转盘运转高速及定位稳定性不够；转盘运行及定位性能影响成形的效率。注拉吹中空塑料成型机是高速成型设备，转盘高速运转是高速成型不可缺少的一个组成部份。转盘运转必须达到这样的要求，起步高速旋转，在离下一工位约100mm处，突然减速进行慢速旋转，至定位点无前后摆动无冲击稳妥定位。从国内已开发的设备运行情况来看，转盘高速运转速度不够，转盘在每一个工位定位点处定位时有前后摆动现象，往往需摆动几次后才能定位，影响了生产效率和质量。因此怎么样快速、准确的将二次加热后的有底型坯转送到拉吹成型装置中，以确保生产的效率和产品的质量是本领域技术人员亟需解决的技术问题。通过国内检索发现以下专利与本专利技术有相似之处：申请号为20121032...
【技术保护点】
一种双旋转机械手的控制装置，其特征在于，在主伺服电机与旋转主轴之间设有行星减速机，在旋转主轴上固定有四个机械手支架，每个机械手支架上都设有分伺服电机、链轮、链条、旋转分轴、气缸固定板、旋转气缸和夹具；分伺服电机通过链轮和链条带动旋转分轴转动，而旋转分轴带动气缸固定板、旋转气缸和夹具一起转动，并且夹具在旋转气缸的控制下做开合的动作，通过夹具的开合来松开或抓取产品。
【技术特征摘要】
1.一种双旋转机械手的控制装置，其特征在于，在主伺服电机与旋转主轴之间设有行星减速机，主伺服电机通过行星减速机减速后控制旋转主轴的转动；在旋转主轴上固定有四个机械手支架，四个机械手支架呈十字型排列，十字型机械手支架的中心与旋转主轴的中心在同一轴线上，四个机械手支架固定在旋转主轴上并随旋转主轴一起旋转；四个机械手支架每转90度都会让机械手支架上的夹具转到不同的工位，首先是从二次加热装置的工位转到拉吹成型装置的工位，再是转到卸料的工位，然后转至一个空工位，最后转回二次加热装置的工位进行下一个循环；每个机械手支架上的链轮都由一个小链轮和一个大链轮组成，小链轮与一个分伺服电机相连接，分伺服电机转动时直接带动小链轮转动，小链轮通过链条带动大链轮转动，大链轮带动旋转分轴转动；四个机械手支架的任意一个机械手支架上都设有一个旋转分轴，每个旋转分轴上固定有两块气缸固定板，每块气缸固定板上都固定有一个旋转气缸，每个旋转气缸的盖板处都与一个夹具相连接；分伺服电机带旋转气缸转动时，旋转气缸内的活塞会做往复运动，当分伺服电机转动一定角度时，旋转气缸内的活塞推出；当分伺服电机再继续转动一定角度时，旋转气缸内的活塞回缩，通过分伺服电机转动的角度来控制旋转气缸内的活塞的推出或回缩；当旋转主轴将某一机械手支架转到了某一工位，如果该工位需要抓取产品时，分伺服电机转带动旋转气缸转动一定角度后，活塞将连接在盖板上的夹具推出，两个夹具向中间闭合，夹住产品；如果该工位需要松开产品时，分伺服电机继续带动旋转气缸转动一定角度后，活塞将连接在盖板上的夹具回缩，两个夹具从中间分开，松开产品；通过在不同工位对产品进行抓取、转送、松开，自动实现产品从二次加热到卸料的转送动作。2.根据权利要求1所述的一种双旋转机械手的控制装置，其特征在于，在旋转分轴与旋转气缸之间设有气缸固定板，每个旋转分轴上固定有两块气缸固定板，两块气缸固定板对称分布，由旋转分轴带动两块气缸固定板同时转动。3.根据权利要求2所述的一种双旋转机械手的控制装置，其特征在于，每个旋转分轴上固定有两块气缸固定板，每块气缸固定板上都固定有一个旋转气缸，两个旋转气缸对称分布，由气缸固定板带动旋转气缸转动。4.根据权利要求1所述的一种双旋转机械手的控制装置，其特征在于，每个旋转分轴上设有两个旋转气缸，每个旋转气缸都与一个夹具相连接，两块夹具的形状和大小相同，两块夹具在两个旋转气缸的作用下做开合的动作；每个旋转分轴上有两块夹具，每块夹具的一端为半个空心圆柱体，而另一端为空心长方体，两块夹具闭合时能抓取产品，两块夹具...
【专利技术属性】
技术研发人员：李鑫水，李高虎，李晓清，
申请(专利权)人：湖南鑫高自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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