借助驾驶员辅助系统实施车辆泊车过程的方法技术方案

本发明专利技术涉及一种借助驾驶员辅助系统实施车辆(1)自动泊车过程的方法。在自动泊车过程开始时，给车辆(1)中的驾驶员辅助系统使用者提供了在至少两种泊车操纵中选择的可能性。第一泊车操纵是一种直接泊车操纵，其中，从起始位置(9)直接到目标位置(10)沿轨迹(8)实施自动泊车过程。在另一泊车操纵中，确定沿轨迹(12)的保持点(11)，该保持点(11)用于使用者下车。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】本专利技术涉及一种借助驾驶员辅助系统实施车辆(1)自动泊车过程的方法。在自动泊车过程开始时，给车辆(1)中的驾驶员辅助系统使用者提供了在至少两种泊车操纵中选择的可能性。第一泊车操纵是一种直接泊车操纵，其中，从起始位置(9)直接到目标位置(10)沿轨迹(8)实施自动泊车过程。在另一泊车操纵中，确定沿轨迹(12)的保持点(11)，该保持点(11)用于使用者下车。【专利说明】
本专利技术涉及一种。在该方法中，车辆周围环境中的物体以及这些物体各自与该车辆的相对位置均被探测。在考虑到周围环境探测和相对位置探测的情况下，确定一个目标位置以及到该目标位置的轨迹。随后沿所确定的轨迹借助一控制设备实施泊车过程，其中，在实施泊车过程中考虑了持续探测到的周围环境物体，对所述轨迹进行匹配。
技术介绍
由于城市和泊车房的空间有限，车辆停车场，车位和车库通常为小型的。当车辆停在例如两辆侧面对着的车辆之间的泊车空位时，车门大多数情况下只能以一个比较小的角度打开。车辆使用者只能艰难地离开已经停好的车辆。 在此背景下近年来开发了自动和自主解决方案。在这些方案中，车辆使用者可以在泊车空位前方下车，然后通过无线电启动自主泊车过程。有两种解决方案。在第一种解决方案中，车辆只是向前和向后移动。在第二种解决方案中，通过合适的传感器装置探测泊车空位和车辆的周围环境。车辆可以自主地停到所探测到的泊车空位中。 在DE 102 06 763 Al中描述了一种车辆泊车方法。其中，探测了车辆周围环境的障碍物。不仅确定了车辆到障碍物的距离，而且也确定了泊车空位的长度或宽度。在此情况下，使用传感器既确定泊车空位也测量间距。当小于预先设定的到障碍物的距离时，就对驾驶员发出警告信号。 从EP I 249 379 A2已知一种将机动车辆引入到目标位置中的方法。其中，将机动车辆引入到一个接近所期望的目标位置的起始位置处。在第一次驾驶员方的激活后，连续地探测机动车辆的周围环境以及不断地确认实际的车辆位置。借助所确认的周围环境信息和位置信息就确认了到目标位置的轨迹。为了沿轨迹行驶，产生了将机动车辆引入到目标位置中的控制信息。在第二次驾驶员方的激活后，将依赖于控制信息的控制命令发给机动车辆的传动系，制动系统和转向系。因此，不依赖于驾驶员，机动车辆驶入到目标位置中。驾驶员方的激活可以在机动车辆外面进行。 在DE 10 2009 041 587 Al中描述了一种驾驶员辅助设备。控制设备将信号发给机动车辆的传动装置和转向装置，并引发实施自主泊车过程。通过一遥控器可以从车辆外给控制设备发出命令。在接收到预定的中断命令后，可以中断已经开始的机动车辆泊车过程。至少一台相机与该控制设备相连，并获得了机动车辆周围环境区域的图像数据。所述控制设备将从相机获得的图像数据或由此计算出的图像数据发送给遥控器。该遥控器借助复杂的显示单元和操作单元显示这些图像数据。 在DE 10 2011 003 231 Al中描述了一种自动实施机动车辆行驶操纵的方法及设备。其中，所述方法包括以下步骤:(a)在行驶经过一个泊车空位过程中，用一个第一探测系统探测机动车辆的周围环境，(b)借助在步骤(a)中所探测到的周围环境数据，计算轨迹，沿该轨迹在行驶操纵过程中移动机动车辆，(C)机动车辆沿轨迹自动移动实施行驶操纵，其中，在机动车辆移动过程中采用一个与第一探测系统不同的第二探测系统探测机动车辆的周围环境。第一探测系统所探测到的数据被传到一个便携式控制仪上。通过使用便携式控制仪也可以在车辆外监视行驶操纵。驾驶员可以中断行驶操纵，便捷地下车以及随后在车辆外继续进行行驶操纵。中断行驶操纵是由驾驶员控制而不是由车辆控制的。 在DE 10 2009 046 674 Al中描述了一种借助泊车装置支持机动车辆到一泊车位中的泊车过程的方法。其中，所述泊车装置包括至少一个传感器设备，该传感器设备设为至少是用于探测泊车位轮廓的传感器设备，其中，该方法具有至少如下步骤:机动车辆驶向至少一个泊车位前面的区域以及通过传感器设备探测该区域，由机动车辆的驾驶员开始驾驶员操作，其是以这样的方式设计，使得机动车辆驾驶员将机动车辆停在泊车位上的意图通过泊车装置进行识别，通过传感器设备识别泊车位相对于机动车辆的的布置，通过传感器设备即时探测泊车位的轮廓以及通过泊车装置将机动车辆引入到泊车位中。在此给使用者提供了不同泊车轨迹或在泊车位内的布置的选择。 在DE 10 2005 046 827 Al中建议了一种泊车支持方法，其中，在泊车空位中车辆还没有结束，但至少部分定位的情况下，确定泊车空位的大小以及至泊车过程结束时车辆的轨迹。在此给驾驶员提供了不同的轨迹进行选择。
技术实现思路
采用迄今为止已知的装置和方法，车辆使用者尽管在泊车过程时有选择不同轨迹的可能性，但却不能选择执行特定的泊车操纵。此外驾驶员辅助系统没有为驾驶员提供选择驾驶员在车辆内或在车辆外的泊车过程的可能性。因此本专利技术的任务是，以这样的方式优化开头所描述的方法，使得泊车过程可以特别可靠地和用户友好地实施。 本任务通过具有权利要求1的特征的实施车辆泊车过程的方法得以解决。本专利技术的有利实施方式是从属权利要求的主题。 在泊车过程开始时，给车辆中的驾驶员辅助系统使用者提供了在至少两种泊车操纵之间选择的可能性。第一泊车操纵是直接泊车操纵，在此情况下从起始位置直接到目标位置实施现有技术已知的泊车过程。在另一种泊车操纵中，确定了沿轨迹的保持点，该保持点用于供使用者下车。 与直接泊车操纵相比，在所述另一种泊车操纵中，不仅确定了到目标位置的轨迹，而且也确定了沿轨迹的保持点。车辆在该保持点停车。即，在实施泊车过程时，车辆不是像直接泊车时那样自动驶向目标位置处，而是在按轨迹行驶时在目标位置之前停在一个合适的保持点处。为了确定该保持点，不仅对周围环境中的固定物体，例如墙，而且还对周围环境中的移动物体，如行人，持续地进行了考虑。因此就可以利用狭窄的泊车空位，狭窄的车库，或非常难以驶入的泊车空位，像靠墙，靠篱笆的车位或类似的，使用者难以下车的地方。 优选地，以这样的方式确定使用者下车的保持点，使得在继续泊车过程中以一步，亦即在不变换行驶方向的情况下直接到达目标位置。下面将此描述为“一步泊车”。 为了将车辆沿所确定的轨迹引入目标位置中，在泊车过程中通常会实施多次的车辆向前和向后行驶的方向改变。下面将此称之为具有多步调车过程的泊车。当使用者开始这样的泊车过程时，使用者精确监视整个泊车过程是非常重要的。在此应当考虑到，不是所有的障碍物都能用一种特定的周围环境识别装置识别。例如采用超声传感器不一定能够识别细的杆子。此外必须监视整个车辆轮廓，比如车外后视镜或负载的车顶。特别是在多步调车过程时，必须一直告知使用者，车辆下一步中往哪个方向行驶。因此一个复杂的操作和显示概念是必然的。只要使用者位于车辆外，如果必要的话，他就必须在车辆方向变化时改变他的所处位置，以便观察车辆前方或后方的区域。 当必要的车辆向前和向后行驶的方向变化在保持点之前进行，且由车辆中的使用者监视时，监视就明显简化了。使用者可以在车辆中随时进行积极干预。 优选地，由车辆的使用者激活泊车过程在所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
借助驾驶员辅助系统实施车辆泊车过程的方法，具有以下步骤：‑探测车辆周围环境中的物体；‑在考虑对周围环境的探测的情况下确定目标位置；‑确定到所述目标位置的轨迹；‑借助控制设备沿所确定的轨迹实施泊车过程，其中，在实施泊车过程期间在考虑持续探测的周围环境物体的情况下对轨迹进行匹配；其特征在于，‑在泊车过程开始时，由驾驶员辅助系统的使用者要么选择直接泊车操纵，要么选择另一种泊车操纵，和‑在选择所述另一种泊车操纵的情况下，沿轨迹(12)确定一保持点(11)，其中，所述保持点(11)设为用于车辆(1)使用者下车以及在所述泊车过程继续时以一步达到所述目标位置(10)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：C·博内，A·希勒，G·昆策尔，M·莫瑟尔，H·施门茨，
申请(专利权)人：戴姆勒股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE