剪叉式变距移钵机械手制造技术

本发明专利技术涉及剪叉式变距移钵机械手。目的是提供的机械手应能将育苗杯从穴孔排布密集的穴盘转移到排布稀疏的栽植板，为后续的全自动移栽作业作好准备，以提高全自动移栽作业的工作效率；并具有结构简单实用、制作方便容易的特点。技术方案是：剪叉式变距移钵机械手，其特征在于：该机械手包括若干个定位在机架上且用于夹持育苗杯的夹合托板、对所述夹合托板施加夹持力的钢丝拉紧机构以及由两个气缸相向驱动对所述夹合托板之间的距离进行调节的剪叉机构。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及叶菜移栽机械
，尤其是能够将盛有幼苗的育苗杯由小间距穴盘转移至大间距栽植板的剪叉式变距移钵机械手。
技术介绍
随农业生产自动化技术的不断提高，人民群众对绿色叶菜需求正在快速增长；目前的叶菜幼苗已经逐步从人工移栽向机械移栽过渡(因为人工移栽的成本高而且速度慢，已经很难跟上现代化的脚步)；但是机械化移栽作业，需要事先将育苗杯6从穴孔10-1排布密集的穴盘10转移到穴孔排布稀疏(穴孔之间的间距较大)的栽植板20(图7所示)，这部分操作目前尚需人工完成，迫切需要有一种辅助装置进行替代。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是克服上述
技术介绍
的不足，提供一种剪叉式变距移钵机械手，该机械手应能将育苗杯从穴孔排布密集的穴盘转移到排布稀疏的栽植板，为后续的全自动移栽作业作好准备，以提高全自动移栽作业的工作效率；并具有结构简单实用、制作方便容易的特点。本专利技术采用的技术方案如下：剪叉式变距移钵机械手，其特征在于：该机械手包括若干个定位在机架上且用于夹持育苗杯的夹合托板、对所述夹合托板施加夹持力的钢丝拉紧机构以及由两个气缸相向驱动对所述夹合托板之间的距离进行调节的剪叉机构；所述剪叉机构包括两个平行排列且通过若干个联杆组合为一体的剪叉；每个剪叉中，多根连杆两两铰接形成若干个X形构件，两两X形构件的两端又相互铰接连为一体，所述若干个联杆分别一一用作这些铰接部位的铰接轴；所述X>形构件中的铰接轴还分别一一对应连接着若干个滑块，剪叉机构通过所述滑块可横向滑动地定位在固定于机架的水平导轨上。所述的若干个夹合托板分别固定在若干个直杆的底端，该若干个直杆又分别一一通过滑筒可滑动地定位在水平导轨上，每个直杆还分别可滑动地穿套在滑筒上边的联杆以及滑筒下边的联杆上。所述的两个气缸水平布置，其中一个气缸的缸体与机架左侧边固定而活塞杆往右伸展并施力于最右侧的直杆，另一个气缸的缸体与机架右侧边固定而活塞杆往左伸展并施力于最左侧的直杆。所述钢丝拉紧机构包括拉动夹合托板的刹车线以及施力于刹车线的双杆气缸；所述刹车线的钢丝穿插在刹车套管中，钢丝的两端分别连接双杆气缸活塞杆以及夹合托板中的下托板，刹车套管的两端分别抵靠在机架以及夹合托板中的上托板上。夹合托板上还安装有使上托板与下托板张开的弹簧。本专利技术的工作原理是：开始工作时，气缸活塞杆缩回，带动两两连杆之间的夹角变小，相邻的夹合托板互相靠近使夹合托板之间的距离变小；接着钢丝拉紧机构的气缸活塞杆往上伸展，拉紧刹车线中的钢丝，使得夹合托板的上托板以及下托板互相夹紧育苗杯；随后由外界装置将整个机构连同育苗杯转移至指定场合后，剪叉机构的气缸活塞杆回缩，连杆两两夹角变大，从而夹合托板之间距离就变大；钢丝拉紧机构的气缸活塞杆往下缩回，松开刹车线中的钢丝，上托板以及下托板在弹簧力作用下张开，育苗杯就离开夹合托板放置在指定场合。本专利技术具有的有益效果是：本专利技术可以将育苗杯(营养钵)从小间距穴孔的育苗盘中转移到具有较大穴孔间距的栽植板上(如水浮泡沫穴盘)，为后续的全自动移栽作业奠定基础，对于高效率的果蔬移栽机的实际应用具有重大现实意义；而且本专利技术的结构简单，实用性强，制作使用均方便容易。附图说明图1是本专利技术的立体结构示意图。图2是本专利技术中夹合托板间距较小时的结构示意图。图3是本专利技术中夹合托板间距较大时的结构示意图。图4是本专利技术中夹合托板的立体放大结构示意图。图5是本专利技术中夹合托板工作状态的立体结构示意图。图6是育苗杯的立体结构示意图。图7是育苗杯的移动路径示意图。具体实施方式下面结合说明书附图，对本专利技术作进一步说明，但本专利技术并不局限于以下实施例。本专利技术采用的技术方案如下如图1所示的剪叉式变距移钵机械手中，若干个用于夹持育苗杯6的夹合托板(由可开合的上托板2-1以及下托板2-2铰接形成)定位在机架上；钢丝拉紧机构对所述夹合托板施加夹持力，使夹合托板在移动过程中夹紧育苗杯；剪叉机构携带着夹合托板，并在两个气缸(推荐针筒气缸)1-1相向驱动下对所述夹合托板之间的距离进行调节。所述剪叉机构包括两个剪叉，两个剪叉平行排列并且通过若干个联杆1-5组合为一体；每个剪叉中，多根连杆1-2两两铰接形成若干个X形构件，两两X形构件的两端又相互铰接连为一体，所述若干个联杆分别一一用作这些铰接部位的铰接轴(图中可见：所有联杆均相互之间平行布置；每个联杆的两端分别作为两个剪叉对应部位的铰接轴)；所述X形构件中的铰接轴还分别一一对应连接着若干个滑块1-7，剪叉机构通过这些滑块可横向滑动地定位在水平导轨1-3(图中的滑杆作为水平导轨，水平导轨固定在机架上)上。所述的若干个夹合托板分别固定在若干个直杆1-4的底端(图5中可见：每个夹合托板均固定在两个直杆的底端，具体是夹合托板中的上托板固定在两个直杆的底端)，该若干个直杆又分别与若干个滑筒1-6一一固定；由于滑筒可与水平导轨滑动配合，因此可带动直杆在水平导轨上滑动；每个直杆还分别可滑动地穿套在滑筒上边以及滑筒下边的联杆上(图中可见是穿插在联杆两端的滑孔中)，利用剪叉结构平行移动的特性，使得直杆滑动时保持平行状态。所述的两个气缸水平布置，其中一个气缸的缸体与机架右侧边固定而活塞杆顶端与最左侧的直杆连接(图中可见通过横杆1-9和连接块与直杆固定)，活塞杆往左伸展时就施力并推动最左侧的直杆水平滑动；同样，另一个气缸的缸体与机架左侧边固定而活塞杆顶端与最右侧的直杆连接，活塞杆往右伸展时就施力并推动最右侧的直杆水平滑动。所述钢丝拉紧机构包括拉动夹合托板的若干个刹车线(图中显示六个刹车线，每个刹车线的结构类同自行车的刹车线，包括刹车套管3-4以及可在刹车套管中轴向滑动的钢丝3-2)以及施力于刹车线的双杆气缸3-1；所述刹车线的钢丝穿插在刹车套管中，钢丝的两端分别连接双杆气缸的活塞杆(图中显示：六根钢丝勾挂在支架1-8上，支架又与活塞杆固定连接)以及夹合托板中的下托板，刹车套管的两端分别抵靠在机架以及夹合托板中的上托板上(为视图清晰，图中省略刹车线的中间部位)。所述夹合托板由可开合的上托板以及下托板铰接形成，夹合托板上还安装有使上托板与下托板张开的弹簧3-3(图中：弹簧穿套在钢丝上，弹簧两端分别顶压着上托板与下托板。上托板以及下托板的前端分别制成与育苗杯外径相适合的叉口，以利于夹持育苗杯(图5所示)。图中，所有气缸的连接气管以及气源本文档来自技高网...

【技术保护点】
剪叉式变距移钵机械手，其特征在于：该机械手包括若干个定位在机架上且用于夹持育苗杯的夹合托板、对所述夹合托板施加夹持力的钢丝拉紧机构以及由两个气缸相向驱动对所述夹合托板之间的距离进行调节的剪叉机构；所述剪叉机构包括两个平行排列且通过若干个联杆(1‑5)组合为一体的剪叉；每个剪叉中，多根连杆(1‑2)两两铰接形成若干个X形构件，两两X形构件的两端又相互铰接连为一体，所述若干个联杆分别一一用作这些铰接部位的铰接轴；所述X形构件中的铰接轴还分别一一对应连接着若干个滑块(1‑7)，剪叉机构通过所述滑块可横向滑动地定位在固定于机架的水平导轨(1‑3)上。

【技术特征摘要】
1.剪叉式变距移钵机械手，其特征在于：该机械手包括若干个定位在机架
上且用于夹持育苗杯的夹合托板、对所述夹合托板施加夹持力的钢丝拉紧机构
以及由两个气缸相向驱动对所述夹合托板之间的距离进行调节的剪叉机构；
所述剪叉机构包括两个平行排列且通过若干个联杆(1-5)组合为一体的剪
叉；每个剪叉中，多根连杆(1-2)两两铰接形成若干个X形构件，两两X形构
件的两端又相互铰接连为一体，所述若干个联杆分别一一用作这些铰接部位的
铰接轴；所述X形构件中的铰接轴还分别一一对应连接着若干个滑块(1-7)，
剪叉机构通过所述滑块可横向滑动地定位在固定于机架的水平导轨(1-3)上。
2.根据权利要求1所述的剪叉式变距移钵机械手，其特征在于：所述的若
干个夹合托板分别固定在若干个直杆(1-4)的底端，该若干个直杆又分别一一
通过滑筒(1-6)可滑动地定位在水平导轨上，...

【专利技术属性】
技术研发人员：武传宇，谢奇志，黄中华，裘添烨，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33