一种多自由的茶叶立体采摘机械手制造技术

本发明专利技术提供了一种多自由度的茶叶立体采摘装置，涉及农业机械设备领域，包括有定位组件和立体采摘机械手组件，所述定位组件带动立体采摘机械手组件绕Z轴旋转；所述立体采摘机械手组件安装在采摘定位组件上用于剪切顶芽和侧芽，所述立体采摘机械手组件包括有茶叶采摘末端和采摘位姿调整模块，茶叶采摘末端用于对茶树进行采摘。以解决现有一般的传统茶叶采摘设备难以进入立体种植茶园内进行采摘作业，不适用于立体采摘茶树上端的顶芽和采摘茶树侧芽的问题。

【技术实现步骤摘要】

本说明书一个或多个实施例涉及农业机械设备领域，具体为一种多自由度的茶叶立体采摘装置。

技术介绍

1、目前现有的采茶机器人，针对的大多是如平地栽培、山地栽培等只需要进行平面采摘的种植模式，即茶叶机器人通过预设的采摘标准和程序，沿着茶树的行间自动采摘茶树上端的顶芽和嫩叶。

2、相比与传统的栽培模式，立体栽培的种植模式具有产量大，田间管理简单，茶叶品质高的优点。因此，一般茶农多用立体栽培的种植模式。但是立体栽培模式下的立体采摘对采茶机器人的要求也愈加的高，立体采摘机器人需要能适应不同形态的茶树种植环境，如大棚、温室等环境，需要在茶树的立体空间内移动、自动识别、定位并采摘茶树上的顶芽和侧芽。而一般的传统茶叶采摘设备难以进入立体种植茶园内进行采摘作业，不适用于立体采摘茶树上端的顶芽和采摘茶树侧芽。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提出一种多自由度的茶叶立体采摘装置，以解决上述
技术介绍
中提出的目前的采茶机械手只能适用于平面采摘，只剪茶树上端的顶芽，而不剪切茶树侧芽，不适用于即剪茶树上端的顶芽也本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多自由度的茶叶立体采摘装置，所述立体采摘装置固定在自动升降机械臂表面，其特征在于，包括定位组件(1)和立体采摘机械手组件(2)，所述定位组件(1)带动立体采摘机械手组件(2)绕Z轴旋转；所述立体采摘机械手组件(2)安装在采摘定位组件(1)上用于剪切顶芽和侧芽，所述立体采摘机械手组件(2)包括有茶叶采摘末端(3)和采摘位姿调整模块(4)，茶叶采摘末端用于对茶树(5)进行采摘。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度的茶叶立体采摘装置，其特征在于，所述采摘定位组件(1)包括

3.根据权利要求2所述的一种多自由度的茶叶立体采摘装置，其特征在于，所述小车板组件(1-...

【技术特征摘要】

1.一种多自由度的茶叶立体采摘装置，所述立体采摘装置固定在自动升降机械臂表面，其特征在于，包括定位组件(1)和立体采摘机械手组件(2)，所述定位组件(1)带动立体采摘机械手组件(2)绕z轴旋转；所述立体采摘机械手组件(2)安装在采摘定位组件(1)上用于剪切顶芽和侧芽，所述立体采摘机械手组件(2)包括有茶叶采摘末端(3)和采摘位姿调整模块(4)，茶叶采摘末端用于对茶树(5)进行采摘。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度的茶叶立体采摘装置，其特征在于，所述采摘定位组件(1)包括

3.根据权利要求2所述的一种多自由度的茶叶立体采摘装置，其特征在于，所述小车板组件(1-3)包括：

4.根据权利要求3所述的一种多自由度的茶叶立体采摘装置，其特征在于，所述采摘位姿调整模块(4)包括：

5.根据权利要求4所述的一种多自由度的茶叶立体采摘装置，其特征在于，所述主动齿轮(1-31)通过顶丝与旋转电机(1-32)的输出轴配合并与外齿轮(1-2)相互啮合实现相对运动，在旋转电机(1-32)上安装孔与安装块(1-35)上安装孔之间使用螺栓螺母的方式将旋转电机(1-32)紧固在安装块(1-35)上。

6.根据权利要求5所述的一种多自由度的茶叶立体采摘装置，其特征在于，所述滚轮(1-33)两两一组共两组对称布置在圆环滑轨(1-1)的内外两侧且可与圆环滑轨(1-1)的凹形滑道相互配合实现相对滑动。

7.根据权利要求6所述的一种多自由度的茶叶立体采摘装置，其特征在于，所述相机(1-4)通过相机支架(1-5)固定在安装支架(1-34)内侧斜面上，相机(1-4)先确定茶树(5)上顶芽(5-1)或侧芽(5-2)的空间位置和位姿，然后由控制系统控制茶叶采摘...

【专利技术属性】
技术研发人员：王登艺，赵新雨，贾江鸣，陈建能，叶艳萍，刘河杰，王子俊，沈懿凡，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：