车载相机的图像处理方法和使用该方法的图像处理设备技术

车载相机的图像处理方法和使用该方法的图像处理设备。本文公开了一种车载相机的图像处理设备，该图像处理设备包括：光源提取单元，其被配置为从在第一时间期间暴露于光源的第一帧中提取光源，以及从在比所述第一时间更长的第二时间期间暴露于所述光源的第二帧中提取产生运动模糊的光源；目标光源分类单元，其被配置为将属于所述第一帧的光源的并且不运动的第一目标光源和属于所述第二帧的光源的并且不运动的第二目标光源分类；以及运动确定单元，其被配置为估计作为所述第一目标光源的中心点的第一位置和作为包括所述第二目标光源的中心点的中心线的第二位置，将所述第一位置与所述第二位置进行比较，以及确定车辆的颠簸运动是否已经发生。

【技术实现步骤摘要】
车载相机的图像处理方法和使用该方法的图像处理设备
本专利技术的示例性实施方式涉及一种车载相机的图像处理方法以及使用该方法的图像处理设备，更具体地说，涉及一种车载相机的图像处理方法和使用该方法的图像处理设备，其能够通过有效地修正通过安装在车辆上的相机拍摄的夜间图像提高使用该夜间图像的车辆驾驶辅助系统的稳定性和可靠性。
技术介绍
近来，积极地研发了利用诸如安装在车辆上的相机的光学装置检测诸如通车车道、指示牌、车辆或其它地理特征的对象的检测装置。关于通过这种检测装置检测到的对象的信息可用于车辆的安全驾驶。然而，在车辆行驶的同时，可根据道路的路面状态产生颠簸(pitch)运动。颠簸运动是指可归因于运动道路条件的车辆的上下运动。 车辆的这种颠簸运动可成为当检测装置检测对象时产生错误的原因。因此，需要一种在颠簾运动中能够最小化错误的技术。 就诸如现有颠簸运动方案的图像稳定性方法而言，提取图像中显现的视野范围附近的边缘分量、测量前一帧图像与当前帧图像之间的差异、以及基于所述差异的结果估计车辆的当前颠簸运动。在韩国专利申请公开N0.2013-0015974 (2013年2月14日)中公开了关于这种颠簸运动估计的示例。 然而，因为夜间照明强度不足，所以存在不能利用相机监视视野范围的情况。在这种情况下，如果使用现有方法则性能可变差。 关于在夜间在图像的上端出现的街灯，最重要的是，当利用诸如图像内的运动、车速和偏航率的数据搜索街灯的运动特征时，分析街灯的图像内的运动。在这种情况下，利用跟踪算法主要分析街灯的图像内的运动。 然而，如果在车辆前方存在各种形式的许多光源，则执行跟踪算法所需的计算负担非常大。结果，存在性能变差的问题。 现有技术文献 专利文献 (专利文献001)韩国专利申请公开N0.2013-0015974(2013年2月14日)
技术实现思路
因此，鉴于在现有技术中出现的以上问题提出本专利技术，并且本专利技术的一个目的是提供一种车载相机的图像处理方法和使用该方法的图像处理设备，当安装在车辆上的驾驶辅助系统基于通过安装在车辆前部上的相机拍摄的夜间图像估计与前车的距离时，所述图像处理方法和使用该方法的图像处理设备可防止可归因于车辆的振动的通车车道的识别度或距离精度的可靠性的降低。 根据用于实现本专利技术的目的的本专利技术的第一方面，一种车载相机的图像处理设备可包括:光源提取单元，其被配置为从在第一时间期间暴露于光源的第一帧中提取光源，以及从在比所述第一时间更长的第二时间期间暴露于所述光源的第二帧中提取产生运动模糊的光源；目标光源分类单元，其被配置为将属于所述第一帧的光源的并且不运动的第一目标光源和属于所述第二帧的光源的并且不运动的第二目标光源分类；以及运动确定单元，其被配置为估计作为所述第一目标光源的中心点的第一位置和作为包括所述第二目标光源的中心点的中心线的第二位置，将所述第一位置与所述第二位置进行比较，以及确定车辆的颠簸运动是否已经发生。 另外，图像处理设备还可包括:修正单元，其被配置为基于所述第一位置与所述第二位置之间的比较结果修正所述车载相机的图像。 另外，不运动的光源可包括街灯和视觉指引反射器中的至少一个。 另外，所述运动确定单元还可被配置为将所述第一帧和所述第二帧重叠以及基于所述第一位置和所述第二位置重叠的位置确定所述车辆的所述颠簸运动的方向或程度。 另外，所述图像处理设备的数字传感器可以是滚动快门类型的CMOS传感器。 根据用于实现本专利技术的目的的本专利技术的第二方面，一种车载相机的图像处理方法可包括:从已由所述车载相机获得的并且已在第一时间期间暴露于光源的第一帧中提取光源；将属于提取的光源的并且不运动的第一目标光源分类；计算作为所述第一目标光源的中心点的第一位置；从已由所述车载相机获得的并且已在比所述第一时间更长的第二时间期间暴露于光源的第二帧中提取产生运动模糊的光源；将属于从所述第二帧中提取的光源的并且不运动的第二目标光源分类；计算作为包括所述第二目标光源的中心点的中心线的第二位置；将所述第一位置与所述第二位置进行比较；以及基于所述第一位置与所述第二位置之间的比较结果确定车辆的颠簸运动是否已经发生。 图像处理方法还可包括基于所述第一位置与所述第二位置之间的比较结果修正所述车载相机的图像。 另外，将所述第一目标光源分类或将所述第二目标光源分类的步骤可包括将在所述第一帧或所述第二帧的预定区中存在的光源分类为目标光源。 另外，将所述第一目标光源分类或将所述第二目标光源分类的步骤可包括根据利用支持向量机的训练方法将沿着道路布置的多个街灯或视觉指引反射器分类为目标光源。 另外，计算所述第一位置或计算所述第二位置的步骤可包括:对所述第一帧或所述第二帧的图像执行二值化，以及提取具有特定值的像素的重心的坐标作为所述第一位置或所述第二位置。 另外，基于所述第一位置与所述第二位置之间的比较结果确定所述车辆的颠簸运动是否已经发生的步骤可包括:将所述第一帧和所述第二帧重叠，以及基于所述第一位置和所述第二位置重叠的位置确定所述车辆的所述颠簸运动的方向或程度。 另外，所述第二帧可以是属于包括在图像中的多个帧并且正好位于所述第一帧之后的帧。 另外，修正所述车载相机的图像的步骤可以包括:利用随机样本一致性RANSAC算法提取最佳修正方向和距离，以及修正所述图像。 【附图说明】 从以下结合附图进行的详细描述中，将更加清楚地理解本专利技术的以上和其它目的、特征和优点，其中: 图1示出了根据本专利技术的实施方式的图像处理设备的示意性框图； 图2是示出根据本专利技术的实施方式的前相机的图像处理方法的流程图； 图3和图4是示出根据本专利技术的实施方式的车载相机的图像处理方法的概念图； 图5是示出根据本专利技术的实施方式的检查车辆的运动的方法的概念图； 图6是示出根据本专利技术的另一实施方式的检查车辆的运动的方法的概念图； 图7至图10是示出图2的车载相机的图像处理方法的示例性示图；以及 图11是示出根据本专利技术的实施方式的第一帧和第二帧重叠的示图。 【具体实施方式】 下文中详细描述本专利技术的实施示例和实施方式，从而本申请所属领域的技术人员可容易地实施本专利技术。 然而，可按照各种其它形式实施本申请，并且本申请不限于本文描述的实施示例和实施方式。 在整个说明书中，除非明确地描述不是这样，否则词语“包括”将理解为意指包括所列元件，但不排除任何其它元件。 在本申请的整个说明书中，当描述一个步骤在另一步骤之前或之后时，应该理解，除了一个步骤直接与另一步骤相连的情况之外，还包括第三步骤存在于这两个步骤之间的情况。 在本申请的整个说明书中，当在描述的含义中存在唯一制造和容许误差时，将诸如“约”或“基本上”的程度术语用在对应的数值中或作为与该数值接近的含义使用，并且用于防止利用包括示为精确或绝对的数值的公开的内容进行非法的不合理侵犯，以帮助理解本专利技术。 在本申请的整个说明书中，诸如“(执行或进行的)步骤?”或“步骤?”的术语不意指“用于?的步骤”。 在描述根据本专利技术的实施方式的图像处理设备的元件之前，下面首先描述本说明书中描述的一些兀件。 术语“多次曝光”意指曝光一次的单个帧再次被多次曝光本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车载相机的图像处理设备，该图像处理设备包括：光源提取单元，其被配置为从在第一时间期间暴露于光源的第一帧中提取光源，以及从在比所述第一时间更长的第二时间期间暴露于所述光源的第二帧中提取产生运动模糊的光源；目标光源分类单元，其被配置为将属于所述第一帧的光源的并且不运动的第一目标光源和属于所述第二帧的光源的并且不运动的第二目标光源分类；以及运动确定单元，其被配置为估计作为所述第一目标光源的中心点的第一位置和作为包括所述第二目标光源的中心点的中心线的第二位置，将所述第一位置与所述第二位置进行比较，以及确定车辆的颠簸运动是否已经发生。

【技术特征摘要】
2013.08.22 KR 10-2013-00993711.一种车载相机的图像处理设备，该图像处理设备包括: 光源提取单元，其被配置为从在第一时间期间暴露于光源的第一帧中提取光源，以及从在比所述第一时间更长的第二时间期间暴露于所述光源的第二帧中提取产生运动模糊的光源； 目标光源分类单元，其被配置为将属于所述第一帧的光源的并且不运动的第一目标光源和属于所述第二帧的光源的并且不运动的第二目标光源分类；以及 运动确定单元，其被配置为估计作为所述第一目标光源的中心点的第一位置和作为包括所述第二目标光源的中心点的中心线的第二位置，将所述第一位置与所述第二位置进行比较，以及确定车辆的颠簸运动是否已经发生。2.根据权利要求1所述的图像处理设备，所述图像处理设备还包括:修正单元，其被配置为基于所述第一位置与所述第二位置之间的比较结果修正所述车载相机的图像。3.根据权利要求1或2所述的图像处理设备，其中，不运动的光源包括街灯和视觉指弓I反射器中的至少一个。4.根据权利要求1或2所述的图像处理设备，其中，所述运动确定单元还被配置为将所述第一帧和所述第二帧重叠以及基于所述第一位置和所述第二位置重叠的位置确定所述车辆的所述颠簸运动的方向或程度。5.根据权利要求1或2所述的图像处理设备，其中，所述图像处理设备的数字传感器是滚动快门类型的CMOS传感器。6.一种车载相机的图像处理方法，所述方法包括以下步骤: 从已由所述车载相机获得的并且已在第一时间期间暴露于光源的第一帧中提取光源； 将属于提取的光源的并且不运动的第一目标光源分类； 计算作为所述第一目标光源的中心点的第一位置； 从已由所述车载相机获得的并且已在比所述第一时间更长的第二时间期间暴露于光...

【专利技术属性】
技术研发人员：林濬泽，
申请(专利权)人：株式会社万都，
类型：发明
国别省市：韩国;KR