一种基于多波束图像声纳的实时图像处理方法技术

本发明专利技术公开一种基于多波束图像声纳的实时图像处理方法，本发明专利技术通过实时处理水下无人无缆潜器(AUV)的多波束前视声纳图像数据，为AUV提供实时水下障碍信息，从而实现AUV的水下避障功能。本发明专利技术基于图像声纳成像原理基础上采用动态距离衰减门限法滤波和增强算法将声纳图像中大量噪声和噪声斑点滤去，并且提高图像信噪比；利用模糊聚类和形态学算法将声纳图像中障碍物的信息从声纳图像中分割出来。本发明专利技术中所提到的算法稳定可靠、实时性好，能准确有效地提供AUV在航行过程中的障碍信息，进而提高AUV在水下的安全性。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种基于多波束图像声纳的实时图像处理方法，其特征在于，包括以下步骤：进行图像滤波处理，滤除图像中的噪声和噪声斑点；进行图像增强处理，提高图像信噪比；进行图像模糊聚类处理，将障碍物的信息从声纳图像中分割出来；进行图像形态学处理，去除较小的亮斑、填补图像的漏洞和裂缝。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：高雷，徐红丽，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁;21