碰撞概率确定设备和方法技术

提供了一种碰撞概率确定设备和方法。该碰撞概率确定设备包括：指定装置，其用于指定在X-Y平面上的目标位置；计算装置，其用于计算目标路径并且计算目标在X轴上的预计到达位置；确定装置，其用于基于预计到达位置来确定车辆与目标之间的碰撞的概率；以及计算起点改变装置，其用于将上次指定的目标位置定义为上次指定值并且将此次指定的目标位置定义为当前指定值，并且用于在检测到其端点为上次指定值的目标路径是直线时，然后如果上次指定值的X坐标与当前指定值的X坐标之间的差值超过预定阈值，则将目标路径的计算起点改变为上次指定值或当前指定值。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及，该碰撞概率确定设备安装在车辆上并且确定车辆与通过雷达、摄像机等检测的目标之间的碰撞的概率。
技术介绍
用于车辆的碰撞避免系统需要准确地确定车辆与目标一例如另一车辆和行人一之间的碰撞的概率。例如，在JP-A-2004-103018中，获得所检测目标相对于车辆的相对移动路径(路线)来确定碰撞的概率。具体地，根据JP-A-2004-103018的配置，在监测期间计算表示由两个红外摄像机检测到的目标的位置坐标的多个数据。然后，获得直线作为相对移动路径。从数据点至直线的距离的均方值变为最小值。 根据JP-A-2004-103018中所公开的配置，可以认为:基于相对移动路径来计算目标在X轴上的预计到达位置，该X轴以车辆的位置为基准来表示车辆的宽度方向；以及基于所计算的预计到达位置来确定碰撞的概率。然而，由于相对移动路径是以通过使用过去数据来求平均的方式计算的，所以甚至当目标的移动方向突然改变时计算结果也通过过去数据而平均化。因此，计算预计到达位置的准确度降低。作为结果，不能适当地确定碰撞概率。
技术实现思路
实施方式提供了一种防止错误地确定车辆与所检测目标之间的碰撞的概率的碰撞概率确定设备。 作为实施方式的一个方面，提供了一种碰撞概率确定设备。该设备安装在车辆中。该设备包括:指定装置，该指定装置用于指定在车辆的行进方向上检测到的目标的目标位置，该目标位置为目标在X-Y平面上的位置，在X-Y平面上车辆的宽度方向以车辆的位置为基准被定义为X轴并且车辆的纵向方向以车辆的位置为基准被定义为Y轴；计算装置，该计算装置用于通过使用由指定装置多次指定的目标位置来计算目标路径，该目标路径为目标位置在X-Y平面上的路径，并且该计算装置用于基于所计算的目标路径来计算目标在X轴上的预计到达位置；确定装置，该确定装置用于基于由计算装置计算的预计到达位置来确定车辆与目标之间的碰撞的概率；以及计算起点改变装置，该计算起点改变装置用于将由指定装置上次指定的目标位置定义为上次指定值并且将由指定装置此次指定的目标位置定义为当前指定值，以及在检测到其端点为上次指定值的目标路径是直线或者具有与直线相关的形状时，然后如果上次指定值的X坐标与当前指定值的X坐标之间的差值超过预定阈值，该计算起点改变装置将由计算装置计算的目标路径的计算起点改变为上次指定值或当前指定值。 【附图说明】 在附图中: 图1是示出根据实施方式的碰撞减轻设备的配置的框图； 图2是由根据实施方式的碰撞减轻ECU执行的主要处理(步骤)的流程图； 图3是示出在实施方式中所设置的误差区域的图； 图4是在实施方式的S70中的处理(步骤)的流程图； 图5A是示出在改变计算起点时所获得的目标路径的图；以及 图5B是示出在未改变计算起点时所获得的目标路径的图。 【具体实施方式】 下面参照附图来描述本专利技术的实施方式。 〈常规配置〉 图1所示的碰撞减轻设备I安装在车辆中。碰撞减轻设备I包括毫米波雷达2、单目摄像机3、制动E⑶(电子控制单元)4、发动机E⑶5、通知单元6以及碰撞减轻E⑶7。在碰撞减轻设备I中，碰撞减轻ECU 7连接至毫米波雷达2、单目摄像机3、制动ECU 4、发动机ECU 5以及通知单元6，以彼此进行通信。注意，未对实现通信的配置进行特别限定。此夕卜，除了毫米波雷达2之外，可以使用利用雷达波或超声波的另一车载雷达。代替单目摄像机3，可以使用立体摄像机。 毫米波雷达2用于通过利用毫米波来检测目标(另一车辆、行人等)。毫米波雷达2安装在本车辆(其中安装有碰撞减轻设备I的车辆)前侧的中央(前端)。毫米波雷达2在本车辆前面发送毫米波同时利用毫米波来扫描水平面，并且接收所反射的毫米波，从而获得所发送数据和所接收数据。毫米波雷达2将所发送数据和所接收数据作为雷达信号发送至碰撞减轻E⑶7。 单目摄像机3包括一个CCD摄像机，并且被安装在本车辆前侧的中央。单目摄像机3将由CXD摄像机拍摄的图像的数据作为图像信号发送至碰撞减轻E⑶7。 制动E⑶4是控制本车辆的制动的电子控制单元，并且制动E⑶4包括CPU、ROM以及RAM。具体地，制动ECU 4控制制动执行器(ACT)，该制动ACT是根据检测制动踏板的按压量的传感器的检测值来打开和关闭设置在制动液压回路中的增压控制阀和降压控制阀的执行器。此外，制动E⑶4根据从碰撞减轻E⑶7发出的指令来控制节气门ACT以增加本车辆的制动力。 发动机ECU 5是控制发动机的启动/停止、燃料喷射量、点火定时等的电子控制单元。发动机E⑶5包括CPU、ROM以及RAM。具体地，发动机E⑶5控制节气门ACT，该节气门ACT是根据检测加速踏板的按压量的传感器的检测值来打开和关闭提供至吸入管的节气门的执行器。此外，发动机E⑶5根据从碰撞减轻E⑶7发出的指令来控制节气门ACT以减小内燃机的驱动力。 当通知单元6接收到来自碰撞减轻E⑶7的报警信号时，通知单元6通过利用声音、光等来向车辆的驾驶员提供通知。 [0021 ] 碰撞减轻E⑶7是整体控制碰撞减轻设备I的电子控制单元。碰撞减轻E⑶7包括CPU、R0M以及RAM。碰撞减轻E⑶7以基于CPU的主时钟的一定时间间隔接收来自毫米波雷达2的雷达信号和来自单目摄像机3的图像信号。 <碰撞概率确定方法> 接下来，对由碰撞减轻设备I执行的包括目标检测方法等的碰撞概率确定方法进行说明。在碰撞减轻ECU 7的ROM (非暂态计算机可读记录介质)中，存储有确定程序，该确定程序是用于通过碰撞减轻设备I (计算机)来实现碰撞概率确定——包括目标检测——的程序。在下文中，参照图2中所示的流程图来说明由碰撞减轻ECU 7根据确定程序执行的处理(步骤)(主要处理(步骤))。注意，以预定周期重复地执行图2中所示的主要处理(步骤)。 首先，碰撞减轻E⑶7基于从毫米波雷达2发送的雷达信号(来自毫米波雷达2的检测信息)来检测目标(SlO)。具体地，碰撞减轻ECU 7计算(指定)从本车辆到目标的最短距离以及目标在水平方向上的位置(角度位置)。然后，如图3所示，基于计算结果，碰撞减轻E⑶7计算(指定)目标在X-Y平面上的位置坐标(X坐标和Y坐标)作为目标在X-Y平面上的检测点Pr。在该X-Y平面上，本车辆的宽度方向(横向方向)被定义为X轴，以及本车辆的纵向方向(前后方向)被定义为Y轴。此外，在该X-Y平面上，本车辆的端部位置(在其处设置毫米波雷达2的位置)被设置为参考点Po，并且目标的检测点Pr表示相对于参考点Po的相对位置。注意，图3示出了位于本车辆的右前方的目标的示例。此外，在SlO中，除了目标的检测点Pr之外，碰撞减轻ECU 7还计算目标与本车辆之间的相对速度。在下文中，在SlO中所检测的目标(基于毫米波雷达2的检测信息所检测的目标)被称为“雷达目标”。 接下来，如图3所示，碰撞减轻E⑶7设置其中以在SlO中计算出的雷达目标的检测点Pr为中心的雷达误差区域Rr (S20)。具体地，碰撞减轻ECU 7以雷达目标的检测点Pr的X坐标和Y坐标为基准、针对X坐标和Y坐标中的每一个来设置如下区域作为雷达误差区域Rr:该区域具有与基于毫米波雷达2的特性所预先设置的假定误本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种安装在车辆中的碰撞概率确定设备，包括：指定装置，所述指定装置用于指定在所述车辆的行进方向上检测到的目标的目标位置，所述目标位置为所述目标在X‑Y平面上的位置，在所述X‑Y平面上所述车辆的宽度方向以所述车辆的位置为基准被定义为X轴并且所述车辆的纵向方向以所述车辆的位置为基准被定义为Y轴；计算装置，所述计算装置用于：通过使用由所述指定装置多次指定的所述目标位置来计算目标路径，所述目标路径为所述目标位置在所述X‑Y平面上的路径；以及基于所计算的目标路径来计算所述目标在所述X轴上的预计到达位置；确定装置，所述确定装置用于基于由所述计算装置计算的所述预计到达位置来确定所述车辆与所述目标之间的碰撞的概率；以及计算起点改变装置，所述计算起点改变装置用于：将由所述指定装置上次指定的目标位置定义为上次指定值并且将由所述指定装置此次指定的目标位置定义为当前指定值；以及在检测到其端点为所述上次指定值的目标路径是直线或者具有与直线相关的形状时，然后如果所述上次指定值的X坐标与所述当前指定值的X坐标之间的差值超过预定阈值，则将由所述计算装置计算的目标路径的计算起点改变为所述上次指定值或所述当前指定值。

【技术特征摘要】
2013.08.29 JP 2013-1783641.一种安装在车辆中的碰撞概率确定设备，包括: 指定装置，所述指定装置用于指定在所述车辆的行进方向上检测到的目标的目标位置，所述目标位置为所述目标在X-Y平面上的位置，在所述X-Y平面上所述车辆的宽度方向以所述车辆的位置为基准被定义为X轴并且所述车辆的纵向方向以所述车辆的位置为基准被定义为Y轴； 计算装置，所述计算装置用于:通过使用由所述指定装置多次指定的所述目标位置来计算目标路径，所述目标路径为所述目标位置在所述X-Y平面上的路径；以及基于所计算的目标路径来计算所述目标在所述X轴上的预计到达位置； 确定装置，所述确定装置用于基于由所述计算装置计算的所述预计到达位置来确定所述车辆与所述目标之间的碰撞的概率；以及 计算起点改变装置，所述计算起点改变装置用于:将由所述指定装置上次指定的目标位置定义为上次指定值并且将由所述指定装置此次指定的目标位置定义为当前指定值；以及在检测到其端点为所述上次指定值的目标路径是直线或者具有与直线相关的形状时，然后如果所述上次指定值的X坐标与所述当前指定值的X坐标之间的差值超过预定阈值，则将由所述计算装置计算的目标路径的计算起点改变为所述上次指定值或所述当前指定值。2.根据权利要求1所述的碰撞概率确定设备，还包括第一允许装置，所述第一允许装置用于:仅当由所述计算装置上次计算的目标路径的接近部分的梯度在以平行于Y轴的梯度为基准的预定范...

【专利技术属性】
技术研发人员：马场崇弘，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP