吊装设备及其工件抓取机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种吊装设备的工件抓取机构，其在吊装设备框架上安装有对前工件与吊装设备框架之间定位的前工件定位机构、对后工件与吊装设备框架之间定位的后工件定位机构、在起吊时支撑前工件的前工件底面支撑机构、在起吊时支撑后工件的后工件底面支撑机构及用以限制后工件在起吊时往后方上翘的工件后侧面支撑机构；前工件定位机构、后工件定位机构、前工件底面支撑机构、后工件底面支撑机构及后工件后侧面支撑机构的相应作动部件连接至控制系统以按照预定策略动作，控制系统的主控器还连接云服务中心和若干用户端来交换数据。与此相应，本实用新型专利技术提供一种吊装设备，其适用于前后分块盖式工件的吊运，可满足设备分块拼焊工艺的要求，提高了产品装配效率，保证了产品的装配质量。

【技术实现步骤摘要】
吊装设备及其工件抓取机构
本技术涉及吊装技术，尤其涉及一种适用于前后分块盖式工件的吊装设备及其分系统。
技术介绍
吊装行业中的工件类型、规格、形状等千差万别，需要专门设计与工件相适用的吊装设备。对于一种前后分块盖式工件而言，其由两部分工件组焊而成，前工件与后工件均近似为倒置“L型”，其中前工件的规格小于后工件的规格，且后工件的后侧面比前工件的前侧面具有更大的尺寸。由于工件具有较大的尺寸及重量，无法用人工进行搬运，若使用普通的吊装设备进行吊装，在工件的定位、夹紧及支撑方面都存在较大的困难，同时也极可能导致工件变形。有鉴于现有吊装设备吊装上述工件较为困难，也不利于保证产品质量，有必要针对该工件的特点来设计一种新型的吊装设备系统，以便实现该种工件的吊装要求。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种吊装设备及其分系统，至少可以在定位精度、吊装效率、产品质量或制造成本等的某一个方面满足前后分块盖式工件的吊装要求。 为解决以上技术问题，本技术提供一种吊装设备的工件抓取机构，适用于前后分块盖式工件，所述前后分块盖式工件可由倒置L形的前工件与倒置L形的后工件组焊成一体，所述吊装设备包括安装在吊装设备框架上的支撑杆组件，所述吊装设备框架的四角吊挂在四点式提升机上，所述支撑杆组件具有可在所述吊装设备框架上摆动的摆臂，所述摆臂在起吊时成锁紧姿态以支撑工件的底面，其特征在于，所述摆臂上设置有驱动装置和负压吸附装置，所述驱动装置安装在吊装设备框架上以便驱动所述摆臂摆动及锁紧工件，所述负压吸附装置作用在工件的底面以便在起吊时吸附工件的底面而固定支撑工件，各驱动装置和负压吸附装置根据主控器的输出控制信号来相应进行动作；所述主控器还连接云服务中心和若干用户端，以便在所述主控器、云服务中心及用户端之间交换数据。 在此基础上，本技术还一种吊装设备，其包括吊装设备框架及安装于吊装设备框架上的预装夹具定位机构、工件定位机构和以上所述的工件抓取机构。 与现有技术相比，本技术根据前后分块盖式工件的特点，设置若干的回转定位销组件对工件实现定位及夹紧，设置若干支撑杆组件在锁紧时支撑工件，有关回转定位销组件和支撑杆组件分别由气缸驱动，有关支撑组件由真空吸盘吸附。通过合理设置定位、夹紧及支撑组件，并按照预设控制策略来控制有关气缸或真空吸盘的动作，可以方便地实现工件的吊装，提高了产品装配效率；同时也不会损坏工件表面及形状，保证了产品的装配质量。本技术还运用云计算技术在用户终端、云服务中心及主控器之间交互数据，有利于提高用户及时了解设备运行状态，并实行有效地远程控制。 特别地，本技术中的支撑杆组件摆臂上设置有负压吸附装置，它可以在起吊时负压吸附工件的底面而固定支撑工件。负压吸附具有清洁、吸附平稳可靠，不损坏所吸附物件表面等优点，用于前、后工件支撑时能够以较大外力固定支撑前、后工件而不会对它们造成变形、划伤等损害。这样，本技术在保证不影响前后工件外形的基础上，通过负压吸附可靠地实现了前后工件的固定支撑，由此避免了工件窜动或掉件等现象，最终很好地满足驾驶室分块拼焊工艺的要求，提高了产品装配效率，保证了产品的装配质量。 【附图说明】 图1a为本技术实施例吊装设备的主视图； 图1b为图1a的左视图； 图1c为图1a的俯视图； 图2a为图1a?图1c所示吊装设备中的吊装设备框架主视图； 图2b为图2a的左视图； 图2c为图2a的俯视图； 图3a为图1a?图1c所示吊装设备中的吊装设备连接座主视图； 图3b为图3a的左视图； 图3c为图3a的俯视图； 图4a为图1a?图1c所示吊装设备中的前锁紧气缸底座主视图； 图4b为图4a的左视图； 图4c为图4a的俯视图； 图5a为图1a?图1c所示吊装设备中的导向柱主视图； 图5b为图5a的俯视图； 图6a为图1a?图1c所示吊装设备中的上部定位杆主视图； 图6b为图6a的左视图； 图6c为图6a的俯视图； 图7a为图1a?图1c所示吊装设备中的下部定位杆主视图； 图7b为图7a的俯视图； 图8a为图1a?图1c所示吊装设备中的第一前回转定位销组件主视图； 图8b为图8a的左视图； 图9a为图1a?图1c所示吊装设备中的第二前回转定位销组件主视图； 图9b为图9a的左视图； 图1Oa为图1a?图1c所示吊装设备中的后回转定位销组件主视图； 图1Ob为图1Oa的左视图； 图1la为图1a?图1c所示吊装设备中的前支撑杆组件主视图； 图1lb为图1la的左视图； 图12a为图1a?图1c所示吊装设备中的后支撑杆组件主视图； 图12b为图12a的左视图； 图13a为图1a?图1c所示吊装设备中的后部支撑组件主视图； 图13b为图13a的左视图； 图13c为图13c的俯视图； 图14a为本技术吊装设备的运行控制系统实施例一的组成框图； 图14b为本技术吊装设备的运行控制系统实施例二的组成框图； 图15为图14a所示运行控制系统中的一种气路原理图； 图16a为图14a所示运行控制系统中第一规格前后分块盖式工件的取件过程图； 图16b为图14a所示运行控制系统中第一规格前后分块盖式工件的放件过程图； 图16c为图14a所示运行控制系统中第二规格前后分块盖式工件的取件过程图； 图16d为图14a所示运行控制系统中第二规格前后分块盖式工件的放件过程图。 【具体实施方式】 以下结合附图与具体实施例进行详细说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似推广，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。 在本实施例中，前后分块盖式工件包括前工件和后工件，前工件大致为倒L形板，后工件也大致为倒L形板。作业时，前工件和后工件同时起吊，到位后再将前工件和后工件组焊在一起，由此构成前后分块盖式工件。为方便起见，将前后分块盖式工件顶面的第一部分称为前工件顶面，工件顶面的第二部分称为后工件顶面，工件侧面也称为后工件侧面。 请同时参见图1a?图13c，表示本技术实施例吊装设备(以下简称吊具)的结构，其中图1a?图1c示出吊装设备结构；图2a?图13c示出吊装设备的主要部件结构。该吊装设备可以用来同时吊运第一规格前后分块盖式工件(简称第一规格工件)，也可同时用来吊运第二规格前后分块盖式工件(简称第二规格工件)，其中:第一规格工件纵向对称轴方向上的宽度较大；第二规格工件纵向对称轴方向上的宽度较小。在本实施例中，第一规格工件的前工件通过第一前回转定位销组件11定位夹紧，通过前支撑杆组件7来实现支撑；第二规格工件的前工件通过第二前回转定位销组件9定位夹紧，通过前支撑杆组件7来实现支撑；后工件通过后回转定位销组件12定位夹紧，通过后支撑杆组件6来实现后工件支撑，通过后部支撑组件12实现后工件支撑。以下进一步结合吊装设备及主要部件的结构图来详细说明。为方便起见，第一规格前工件和第二规格前工件有时简单地称作前工件或后工件，而不进行详细的区分，请阅读时予本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种吊装设备的工件抓取机构，适用于前后分块盖式工件，所述前后分块盖式工件可由倒置L形的前工件与倒置L形的后工件组焊成一体，所述吊装设备包括安装在吊装设备框架上的支撑杆组件，所述吊装设备框架的四角吊挂在四点式提升机上，所述支撑杆组件具有可在所述吊装设备框架上摆动的摆臂，所述摆臂在起吊时成锁紧姿态以支撑工件的底面，其特征在于，所述摆臂上设置有驱动装置和负压吸附装置，所述驱动装置安装在吊装设备框架上以便驱动所述摆臂摆动及锁紧工件，所述负压吸附装置作用在工件的底面以便在起吊时吸附工件的底面而固定支撑工件，各驱动装置和负压吸附装置根据主控器的输出控制信号来相应进行动作；所述主控器还连接云服务中心和若干用户端，以便在所述主控器、云服务中心及用户端之间交换数据。

【技术特征摘要】
1.一种吊装设备的工件抓取机构，适用于前后分块盖式工件，所述前后分块盖式工件可由倒置L形的前工件与倒置L形的后工件组焊成一体，所述吊装设备包括安装在吊装设备框架上的支撑杆组件，所述吊装设备框架的四角吊挂在四点式提升机上，所述支撑杆组件具有可在所述吊装设备框架上摆动的摆臂，所述摆臂在起吊时成锁紧姿态以支撑工件的底面，其特征在于，所述摆臂上设置有驱动装置和负压吸附装置，所述驱动装置安装在吊装设备框架上以便驱动所述摆臂摆动及锁紧工件，所述负压吸附装置作用在工件的底面以便在起吊时吸附工件的底面而固定支撑工件，各驱动装置和负压吸附装置根据主控器的输出控制信号来相应进行动作；所述主控器还连接云服务中心和若干用户端，以便在所述主控器、云服务中心及用户端之间交换数据。2.如权利要求1所述的工件抓取机构，其特征在于，所述负压吸附装置为设置于所述摆臂的尾部的具有吸盘装置和真空泵的真空吸盘，所述真空吸盘安装于所述摆臂的尾部的调节气缸上，所述调节气缸在起吊时吸附工件的底面。3.如权利要求2所述的工件抓取机构，其特征在于，所述摆臂的尾部安装有调节板，所述调节板上开设有调节板长槽，所述调节气缸的缸筒通过贯穿所述调节板长槽的连接件而锁紧在所述调节板上，所述调节气缸的活塞杆安装所述真空吸盘。4.如权利要求1所述的工件抓取机构，其特征在于，所述驱动装置为锁紧气缸，所述摆臂的头部连接至所述锁紧气缸，所述摆臂铰接在所述吊装设备框架上以实现在所述吊装设备框架上摆动。5.如权利要求1所述的工件抓取机构，其特征在于，所述主控器为一组可编程逻辑控制器，所述云服务中心配置若干云服务器，所述用户端为智能终端；所述主控器、所述用户端以及所述云服务中心之间以有线或无线方式连接来传输数据。6.—种吊装设备，其特征在于，包括吊装设备框架及安装于吊装设备框架上的预装夹具定位机构、工件定位机构和如权利要求1?5任一项所述的工件抓取机构。7.如权利要求6所述的吊装设备，其特征在于，所述预装夹具定位机构包括设置在吊装设备框架上的第一导向件和第二导向件、设置在预装夹具外的第一基准件以及设置在预装夹具上的第二基准件，所述第一基准件的初始定位基准高...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨斌，
申请(专利权)人：诸暨市越都茶业有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33