【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及。
技术介绍
近些年,随着智能电网的不断建设,阀厅轨道机器人逐渐开始部分替代人工来完成换流站阀厅的巡检工作。轨道机器人可以全天候对阀厅内部诸如温度,湿度,烟雾以及环境等诸多因素设施监控且监控数据可实时远程传输到后台。阀厅轨道机器人一般具备监控范围大,可扩展性强等诸多优势,可极大减轻现有人工巡检的劳动强度和危险性。 然而,由于阀厅是高压交直流变换的核心场所,内部电磁环境复杂,现有的阀厅室内轨道机器人运动控制受到阀厅内部强电磁场的干扰后容易出现控制信号不稳定,后台控制失灵等问题。由于阀厅特殊的运行模式,其内部设备要在阀厅停电检修期间才能进行,阀厅设备稳定性不足会制约阀厅机器人的大面积推广。现有的轨道机器人定位方法多数采用编码脉冲累计的方法,但这种开环式定位方法存在累计误差,而且累计误差会随着机器人运动距离的增加而增加,最终影响轨道机器人的重复监控精度。
技术实现思路
本专利技术提供,其中该系统采用光栅尺对机器人位置进行精确定位,机器人例行巡检作业过程当中,通过读取光栅尺数值来获取绝对位置坐标。 一种用于阀厅室内轨道机器人的运动控制系统,包括光栅尺、轨道系统、机器人本体、中央控制器、伺服电机、伺服驱动器、光栅位置读取模块以及通讯模块; 所述中央控制器分别与通讯模块、伺服驱动器和光栅位置读取模块相连; 所述机器人本体固定在轨道系统上; 所述轨道系统两端分别与光栅尺两端连接;所述光栅尺与光栅位置读取模块相连; 所述光栅位置读取模块固定在机器人本体上,光栅位置读取模块读取光栅尺的绝对位置并将读取到的绝对位置反 ...
【技术保护点】
一种用于阀厅室内轨道机器人的运动控制系统,其特征在于,包括光栅尺、轨道系统、机器人本体、中央控制器、伺服电机、伺服驱动器、光栅位置读取模块以及通讯模块;所述中央控制器分别与通讯模块、伺服驱动器和光栅位置读取模块相连;所述机器人本体固定在轨道系统上;所述轨道系统两端分别与光栅尺两端连接;所述光栅尺与光栅位置读取模块相连;所述光栅位置读取模块固定在机器人本体上,光栅位置读取模块读取光栅尺的绝对位置并将读取到的绝对位置反馈到中央控制器;所述伺服驱动器与伺服电机连接,伺服电机固定在轨道系统上。
【技术特征摘要】
1.一种用于阀厅室内轨道机器人的运动控制系统,其特征在于,包括光栅尺、轨道系统、机器人本体、中央控制器、伺服电机、伺服驱动器、光栅位置读取模块以及通讯模块; 所述中央控制器分别与通讯模块、伺服驱动器和光栅位置读取模块相连; 所述机器人本体固定在轨道系统上; 所述轨道系统两端分别与光栅尺两端连接;所述光栅尺与光栅位置读取模块相连; 所述光栅位置读取模块固定在机器人本体上,光栅位置读取模块读取光栅尺的绝对位置并将读取到的绝对位置反馈到中央控制器; 所述伺服驱动器与伺服电机连接,伺服电机固定在轨道系统上。2.如权利要求1所述的一种用于阀厅室内轨道机器人的运动控制系统,其特征在于,所述中央控制器采用可编程逻辑控制器PLC。3.—种权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员:韦鹏,于晓军,李宁,赵欣洋,王文刚,徐辉,张永生,李运厂,孟杰,刘永成,
申请(专利权)人:国家电网公司,国网宁夏电力公司检修公司,山东鲁能智能技术有限公司,
类型:发明
国别省市:北京;11
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