基于其他车辆的预测行为修改自主车辆的行为制造技术

被配置为在自主模式中操作的车辆可确定车辆的当前状态和车辆的环境的当前状态。车辆的环境包括至少一个其他车辆。可基于车辆的当前状态和车辆的环境的当前状态来确定至少一个其他车辆的预测行为。还可基于预测行为、车辆的当前状态和车辆的环境的当前状态来确定置信水平。在一些实施例中，置信水平可与至少一个其他车辆执行预测行为的可能性有关。可基于预测行为、置信水平以及车辆及其环境的当前状态来控制自主模式中的车辆。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】基于其他车辆的预测行为修改自主车辆的行为
技术介绍
除非本文另外指出，否则本部分中描述的材料并不是本申请中的权利要求的现有技术，并且并不因为被包括在本部分中就被承认为是现有技术。一些车辆被配置为在自主模式中操作，其中车辆在只有很少或者没有来自驾驶员的输入的情况下在环境中进行导航。这种车辆通常包括被配置为感测关于该环境的信息的一个或多个传感器。车辆可使用感测到的信息来在该环境中进行导航。例如，如果传感器感测到车辆正在接近障碍物，则车辆可导航绕过该障碍物。
技术实现思路
在第一方面中，提供了一种方法。该方法包括利用计算机系统确定车辆的当前状态。车辆被配置为在自主模式中操作。该方法还包括利用计算机系统确定车辆的环境的当前状态。车辆的环境包括至少一个其他车辆。该方法还包括利用计算机系统至少基于车辆的当前状态和车辆的环境的当前状态来确定至少一个其他车辆的预测行为。该方法还包括利用计算机系统确定置信水平。置信水平包括至少一个其他车辆执行预测行为的可能性。置信水平是至少基于预测行为、车辆的当前状态和车辆的环境的当前状态的。该方法还包括利用计算机系统基于预测行为、置信水平、车辆的当前状态和车辆的环境的当前状态来控制自主模式中的车辆。在第二方面中，提供了一种车辆。车辆包括至少一个传感器。至少一个传感器被配置为获取车辆状态信息以及环境状态信息。车辆状态信息包括关于车辆的当前状态的信息。环境状态信息包括关于车辆的环境的当前状态的信息，并且车辆的环境包括至少一个其他车辆。车辆还包括计算机系统。计算机系统被配置为基于车辆状态信息来确定车辆的当前状态。计算机系统还被配置为基于环境状态信息来确定车辆的环境的当前状态。计算机系统还被配置为至少基于车辆的当前状态和车辆的环境的当前状态来确定至少一个其他车辆的预测行为。计算机系统还被配置为确定置信水平。置信水平包括至少一个其他车辆执行预测行为的可能性。置信水平是至少基于预测行为、车辆的当前状态和车辆的环境的当前状态的。计算机系统还被配置为基于预测行为、置信水平、车辆的当前状态和车辆的环境的当前状态来控制自主模式中的车辆。在第三方面中，提供了一种存储有指令的非暂态计算机可读介质。该指令可被计算机系统执行来使得该计算机系统执行功能。这些功能包括确定车辆的当前状态。车辆被配置为在自主模式中操作。这些功能还包括确定车辆的环境的当前状态。车辆的环境包括至少一个其他车辆。这些功能还包括至少基于车辆的当前状态和车辆的环境的当前状态来确定至少一个其他车辆的预测行为。这些功能还包括确定置信水平。置信水平包括至少一个其他车辆执行预测行为的可能性、车辆的当前状态和车辆的环境的当前状态。前述总结只是说明性的，而并不打算以任何方式进行限定。除了以上描述的说明性方面、实施例和特征以外，通过参考附图和以下详细描述，另外的方面、实施例和特征将变得清楚。附图说明图1是根据示例实施例示出车辆的功能框图。图2根据示例实施例示出了车辆。图3A是根据示例实施例的自主车辆操作场景的顶视图。图3B是根据示例实施例的自主车辆操作场景的顶视图。图3C是根据示例实施例的自主车辆操作场景的顶视图。图4根据示例实施例示出了一种方法。图5是根据示例实施例的计算机程序产品的示意图。具体实施方式本文描述了示例方法和系统。本文描述的任何示例实施例或特征不一定要被解释为比其他实施例或特征更优选或优越。本文描述的示例实施例不欲进行限定。容易理解，公开的系统和方法的某些方面可按许多种不同的配置来布置和组合，所有这些在这里都已被设想到。另外，附图中示出的特定布置不应当被视为限制性的。应当理解，其他实施例可包括更多或更少的给定附图中所示的每个元件。另外，一些图示的元件可被组合或省略。此外，示例实施例可包括附图中没有示出的元件。1.概述本文公开的示例实施例涉及确定车辆的当前状态，确定车辆的环境的当前状态，确定车辆的环境中的至少一个其他车辆的预测行为，确定与该至少一个其他车辆执行该预测行为的可能性有关的置信水平，并且基于确定的信息来控制在自主模式中操作的车辆。在本公开的上下文内，车辆可在各种操作模式中操作。取决于实施例，这种操作模式可包括手动、半自主和自主模式。在自主模式中，车辆可以在几乎没有或者没有用户交互的情况下被驾驶。在手动和半自主模式中，车辆可以分别完全和部分地由用户驾驶。本文公开的一些方法可以部分或完全由被配置为在自主模式中操作的车辆在有或没有外部交互(例如，比如来自车辆的用户的外部交互)的情况下执行。在一个这种示例中，车辆可确定车辆的当前状态。例如，车辆可获取关于车辆的各种推进、传感器和控制系统的数据(例如，每分钟转动次数、车辆速度、当前行驶车道、燃油液位、制动液液位，等等)。车辆可确定车辆的环境的当前状态。在本公开的上下文内，车辆的环境包括至少一个其他车辆。对车辆的环境的当前状态的确定可基于关于外部行驶状况(例如，道路上的冰)、其他车辆速度和其他车辆位置以及其他因素的信息来作出。车辆可至少基于车辆的当前状态和车辆的环境的当前状态来确定至少一个其他车辆的预测行为。该方法还可包括确定可表示至少一个其他车辆执行预测行为的可能性的置信水平。对置信水平的确定可基于预测行为、车辆的当前状态和车辆的环境的当前状态。基于确定的信息，可在自主模式中控制车辆。本文公开的其他方法可部分或完全由服务器来执行。在示例实施例中，服务器可接收来自在自主模式中操作的车辆的传感器数据，例如利用相机捕捉的多个图像。传感器数据可被服务器用来确定在车辆的本地环境中的车辆的一个或多个预测行为。服务器可以额外地或替换地确定可与各个车辆将会执行给定的预测行为的一个或多个可能性有关的一个或多个置信水平。另外，服务器可以通过提供例如调整控制系统的各种方面(油门、制动单元、转向单元)的指令来远程地控制自主模式中的车辆。在自主模式中操作的车辆与服务器之间的其他交互在本公开的上下文内是可能的。在本公开中还描述了车辆。车辆可包括诸如至少一个传感器和计算机系统之类的元件。至少一个传感器可被配置为获取车辆状态信息(关于车辆本身的信息)和环境状态信息(关于车辆的环境的信息)。计算机系统可被配置为完全或部分地基于所获取的信息来执行各种功能。这些功能可包括确定车辆的当前状态以及确定车辆的环境的当前状态。这些功能还可包括确定车辆的环境中的至少一个其他车辆的预测行为以及可表示该至少一个其他车辆执行该预测行为的可能性的相应置信水平。车辆的计算机系统还可被配置为基于预测行为、置信水平和车辆及其环境的当前状态来控制自主模式中的车辆。本文还公开了存储有指令的非暂态计算机可读介质。这些指令可由计算设备执行来使得计算设备执行与上述方法中描述的那些类似的功能。有许多不同的具体方法和系统可用于确定车辆的当前状态，确定车辆的环境的当前状态，确定环境中的至少一个其他车辆的预测行为，确定与至少一个其他车辆执行预测行为的可能性相对应的置信水平，并且基于所确定的信息来控制自主模式中的车辆。这些具体方法和系统中的每一个在这里已设想到，并且若干个示例实施例在下文描述。2.示例系统现在将更详细描述本公开的范围内的示例系统。示例系统可实现在汽车中或采取汽车的形式。然而，示例系统也可实现在其他车辆中或采取其他车辆的形式，例如轿车、卡车、摩托车、公共汽车本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种方法，包括：利用计算机系统确定车辆的当前状态，其中所述车辆被配置为在自主模式中操作；利用所述计算机系统确定所述车辆的环境的当前状态，其中所述车辆的环境包括至少一个其他车辆；利用所述计算机系统至少基于所述车辆的当前状态和所述车辆的环境的当前状态来确定所述至少一个其他车辆的预测行为；利用所述计算机系统确定置信水平，其中所述置信水平包括所述至少一个其他车辆执行所述预测行为的可能性，并且其中所述置信水平是至少基于所述预测行为、所述车辆的当前状态和所述车辆的环境的当前状态的；以及利用所述计算机系统基于所述预测行为、所述置信水平、所述车辆的当前状态和所述车辆的环境的当前状态来控制所述自主模式中的车辆。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.03.15 US 13/420,8201.一种用于自主车辆的方法，包括：利用计算机系统确定车辆的当前状态，其中所述车辆被配置为在自主模式中操作；利用所述计算机系统确定所述车辆的环境的当前状态，其中所述车辆的环境包括至少一个其他车辆；利用所述计算机系统至少基于所述车辆的当前状态和所述车辆的环境的当前状态来确定所述至少一个其他车辆的预测行为；利用所述计算机系统确定置信水平，其中所述置信水平包括所述至少一个其他车辆执行所述预测行为的可能性，并且其中所述置信水平是至少基于所述预测行为、所述车辆的当前状态和所述车辆的环境的当前状态的；以及利用所述计算机系统基于所述预测行为、所述置信水平、所述车辆的当前状态和所述车辆的环境的当前状态来控制所述自主模式中的车辆。2.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述车辆的当前状态包括确定以下各项中的至少一者：所述车辆的当前速度、所述车辆的当前前进方向、所述车辆的当前位置和所述车辆的当前车道。3.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述车辆的环境的当前状态包括确定以下各项中的至少一者：所述至少一个其他车辆各自的位置、所述至少一个其他车辆各自的速度以及障碍物的位置。4.如权利要求1所述的方法，其中，控制所述车辆包括以下各项中的至少一者：控制所述车辆进行加速、控制所述车辆进行减速、控制所述车辆改变前进方向、控制所述车辆改变车道、控制所述车辆在当前车道内偏移以及控制所述车辆提供警告通知。5.如权利要求4所述的方法，其中，所述警告通知包括以下各项中的至少一者：喇叭信号、光信号以及车辆到车辆通信消息传送。6.如权利要求5所述的方法，其中，所述车辆到车辆通信消息传送是利用专用短程通信(DSRC)设备来传送的。7.一种自主车辆，包括：至少一个传感器，其中所述至少一个传感器被配置为获取：i)车辆状态信息；以及ii)环境状态信息；其中所述车辆状态信息包括关于所述车辆的当前状态的信息，其中所述环境状态信息包括关于所述车辆的环境的当前状态的信息，其中所述车辆的环境包括至少一个其他车辆；以及计算机系统，被配置为：i)基于所述车辆状态信息来确定所述车辆的当前状态；ii)基于所述环境状态信息来确定所述车辆的环境的当前状态；iii)至少基于所述车辆的当前状态和所述车辆的环境的当前状态来确定所述至少一个其他车辆的预测行为；iv)确定置信水平，其中所述置信水平包括所述至少一个其他车辆执行所述预测行为的可能性，并且其中所述置信水平是至少基于所述预测行为、所述车辆的当前状态和所述车辆的环境的当前状态的；以及v)基于所述预测行为、所述置信水平、所述车辆的当前状态和所述车辆的环境的当前状态来控制自主模式中的车辆。8.如权利要求7所述的自主车辆，其中，所述至少一个传感器包括以下各项中的至少一者：相机、雷达系统、光雷达系统、全球定位系统和惯性测量单元。9.如权利要求7所述的自主车辆，其中，所述计算机系...

【专利技术属性】
技术研发人员：DI弗格森，DA多尔戈夫，
申请(专利权)人：谷歌公司，
类型：发明
国别省市：美国;US