用于监测通行的方法和控制单元技术

本发明专利技术涉及一种识别适用于受控车辆(3)的通行方向的方法，该受控车辆(3)沿第一方向行驶并且具有第一侧和第二侧。该方法包括跟踪位于受控车辆(3)的第一侧的至少第一对象车辆(V)，和/或检测在受控车辆(3)的第一侧存在有或不存在至少第一静止目标(T)。确定每个第一对象车辆(V)相对于受控车辆(3)行驶的方向。基于每个第一对象车辆(V)行驶的方向和/或每个第一静止目标(T)的存在或不存在来识别通行方向。本发明专利技术还涉及使用通行方向信息来实现自适应巡航控制(ACC)的方法。本发明专利技术还涉及用于确定通行方向的控制单元(1)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于监测通行的方法和控制单元
本专利技术涉及用于监测受控机动车辆的通行的方法和控制单元。更具体地，但不排他地，本专利技术涉及用于确定是靠左通行或靠右通行的现行通行方向的方法和控制单元。本专利技术的方面涉及方法、模块、系统及车辆。
技术介绍
公知的是提供具有可操作以调整受控车辆的巡航速度来响应于通行状况的自适应巡航控制(ACC)的机动车辆。例如，当受控车辆接近以慢于由驾驶员指定的巡航速度行驶的车辆时，ACC可以减小车辆速度。当驾驶员从较慢的车辆后面驶出时，ACC将自动地加速以恢复指定速度。通常提供雷达跟踪系统以跟踪对象车辆，并且将控制数据提供给ACC。ACC的期望特征是，当驾驶员开始驶出时，迅速开始恢复到指定速度。然而，在雷达可以确定出前方道路是畅通无阻之前可以存在有延迟，并且因此可以延迟对车辆加速的启动。图1A示出了以这种模式操作的车辆的典型路径P。为了减少任何这种延迟，公知的是当驾驶员指示要驶出时，使用指示器信息以启动加速激增(也被称为指示器激增)。当驾驶员操作车辆指示器来以信号的方式通知操纵时，车辆自动地加速。如果驾驶员随后不驶出，则车辆将再次放慢，并且几秒钟后返回到正常跟随距离。如果驾驶员随着操纵而前进，则由于车辆已经加速，所以在返回到设定巡航速度过程中的任何延迟被最小化。图1B示出了以这种模式操作的车辆的典型路径P。这种技术的一个缺点是当指示从公路驶离出口匝道(在例如具有靠左通行的UK的区域中驶向左方)时，如由图2的车辆路径P示出的那样，将触发相同的加速激增功能(acceleration surge function)。导致的车速的增大证明在这些情况下是令人不安的。为了解决这个问题，可以将加速激增功能锁定成基于车辆的国内市场的车辆的通行方向(即靠右通行或靠左通行)。然而，如果车辆被带出市场(例如，如果在大陆驾驶UK汽车)，则任何这种锁定响应将变得不正确。提出本专利技术以解决与现有技术系统相关联的缺点中的至少一些缺点。
技术实现思路
第一方面，本专利技术提供一种操作受控车辆的自适应巡航控制的方法，该受控车辆沿第一方向行驶并且具有第一侧和第二侧，其中，当驾驶员致动指示器以发出驶向所述第一侧或所述第二侧的驾驶操纵的信号时，可以操作加速激增功能，该方法包括:识别通行方向；以及当信号通知的驾驶操纵在受控车辆的与通行方向相同的侧时，禁止加速激增功倉泛。因此，在以靠左通行进行驾驶的情况下当驾驶员指示驶向受控车辆的左侧的操纵时，或者在以靠右通行进行驾驶的情况下当驾驶员指示驶向受控车辆的右侧的操纵时，可以禁止加速激增功能。[0011 ] 通过确定适用于受控车辆的当前驾驶方向，ACC可以修改车辆操作例如以使得对通过驾驶员产生的指示器信号进行正确的反应。当在ACC控制下驶出时，这能够实现加速激增，给予驾驶员更快响应控制的印象。该方法可以包括响应于对指示器信号的接收而输出引擎速度增大指令。例如，可以将指令输出到引擎控制模块以增大引擎速度。该方法可以确定加速激增对于信号通知的操纵来说是否适当。如果受控车辆以靠左通行进行操作，则当指示右方时加速激增是适当的，但是如果指示左方(例如在出口匝道)，则加速激增不是适当的。通过识别通行方向，甚至当将汽车带出国内市场时，都可以启动适当的动作。可以根据需要来调换或禁止该方法。可以通过用户输入例如通过在仪表盘上操作控制来识别通行方向。或者，可以自动地或通过任何其他合适的方法来识别通行方向。识别通行方向可以包括:(a)跟踪位于受控车辆的所述第一侧的至少第一对象车辆，和/或检测在受控车辆的所述第一侧存在有或不存在至少第一静止目标；(b)确定每个第一对象车辆相对于受控车辆行驶的方向；以及(C)基于每个第一对象车辆行驶的方向和/或每个第一静止目标的存在或不存在来识别通行方向。该方法可以用于确定通行方向是靠右(即车辆在道路的靠右侧驾驶的靠右通行)或靠左(即车辆在道路的靠左侧驾驶的靠左通行)。该方法可以跟踪迎面而来的车辆(即沿与受控车辆相反的方向行驶的车辆)和/或相同方向的车辆(即沿与受控车辆相同的方向行驶的车辆)。例如，第一静止目标可以是停泊的车辆、街道设施或栅栏。该方法可以包括:操作受控车辆上的跟踪装置以跟踪每个第一对象车辆和/或每个第一静止目标。跟踪装置可以包括雷达跟踪系统、光学跟踪系统或红外跟踪系统。跟踪装置可以测量每个第一对象车辆的速度，这可以与所测量的受控车辆的速度相结合以确定每个第一对象车辆沿与受控车辆相同还是相反的方向行驶。步骤(C)处的方法可以包括:将每个第一对象车辆行驶的方向与受控车辆行驶的第一方向相比较。当在第一侧的每个第一对象车辆沿与受控车辆相同的方向行驶时，可以将通行方向识别为与受控车辆的第一侧相对应。相反地，如果在受控车辆的第一侧的每个第一对象车辆沿与受控车辆相反的方向行驶，则可以将通行方向识别为与受控车辆的第二侧相对应。该方法还可以相对于受控车辆的速度来比较每个第一目标车辆的速度。其中，每个第一对象车辆沿与受控车辆相同的方向行驶，跟踪到在受控车辆的右侧的较快车辆和/或左侧的较慢车辆可以表明在靠左的情况下驾驶(即靠左通行)。相反地，跟踪到在受控车辆的右侧的较慢车辆和/或左侧的较快车辆可以表明在靠右的情况下驾驶(即靠右通行)。在步骤(a)中跟踪每个第一对象车辆可以包括下述步骤中的一个或更多个:(i)测量每个第一对象车辆的速度；(ii)测量到达每个第一对象车辆的距离；(iii)识别每个第一对象车辆相对于受控车辆的位置；以及(iv)每个第一对象车辆行驶的方向。在步骤(a)中跟踪每个第一对象车辆可以包括测量每个第一对象车辆的速度。其中在步骤(b)中确定每个车辆行驶的方向的方法包括将所测量的每个第一对象车辆的速度与受控车辆的实际速度相比较。该方法可以包括操作处理器以进行步骤(b)和/或步骤(C)。本文描述的方法可以包括针对多个第一对象车辆来重复步骤(a)和步骤(b)。在步骤(C)中识别的通行方向可以基于:在与受控车辆相同的方向上行驶的预设最小数量的对象车辆上进行的统计分析和/或在与受控车辆相反的方向上行驶的预设最小数量的对象车辆上进行的统计分析。只有当已经建立了沿相同方向和/或相反方向行驶的对象车辆的足够的数据组时，才可以确定通行方向。可以针对在受控车辆的第二侧跟踪的至少第二对象车辆和/或在受控车辆的第二侧检测到的至少第二静止目标来重复该方法的步骤(a)和步骤(b)。通过跟踪位于受控车辆的第二侧的每个第二对象车辆和/或第二静止目标，该方法可以考虑迎面而来的车辆和相同方向的车辆。例如，第二静止目标可以是停泊的车辆、街道设施或栅栏。可以通过相同的跟踪系统或通过不同的跟踪系统来进行对第一对象车辆和第二对象车辆的跟踪。类似地，可以通过相同的跟踪系统或通过不同的跟踪系统来进行对第一静止目标和第二静止目标的跟踪。跟踪每个第二对象车辆的步骤可以包括测量每个第二对象车辆的速度。可以通过将所测量的每个第二对象车辆的速度与受控车辆的实际速度相比较来确定每个第二对象车辆行驶的方向。在步骤(C)中识别的通行方向可以基于:监测沿与受控车辆相同的方向行驶的多个第一对象车辆和沿与受控车辆相反的方向上行驶的多个第二对象车辆。同样地，可以在步骤(C)中通过比较在受控车辆的第一侧和第二侧沿相同方向行驶的车辆的相对本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种操作受控车辆的自适应巡航控制的方法，所述受控车辆沿第一方向行驶并且具有第一侧和第二侧，其中，当驾驶员致动指示器以发出驶向所述第一侧或所述第二侧的驾驶操纵的信号时，能够操作加速激增功能，所述方法包括：识别通行方向；以及当信号通知的所述驾驶操纵在所述受控车辆的与所述通行方向相同的侧时，禁止所述加速激增功能。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.01.09 GB 1200282.01.一种操作受控车辆的自适应巡航控制的方法，所述受控车辆沿第一方向行驶并且具有第一侧和第二侧，其中，当驾驶员致动指示器以发出驶向所述第一侧或所述第二侧的驾驶操纵的信号时，能够操作加速激增功能，所述方法包括: 识别通行方向；以及 当信号通知的所述驾驶操纵在所述受控车辆的与所述通行方向相同的侧时，禁止所述加速激增功能。2.根据权利要求1所述的方法，其中，识别所述通行方向包括: (a)跟踪位于所述受控车辆的所述第一侧的至少第一对象车辆，和/或检测在所述受控车辆的所述第一侧存在有或不存在至少第一静止目标； (b)确定每个第一对象车辆相对于所述受控车辆的行驶方向；以及 (C)基于每个第一对象车辆的所述行驶方向和/或每个第一静止目标的存在或不存在来识别所述通行方向。3.根据权利要求2所述的方法，其中，步骤(c)包括将每个第一对象车辆的所述行驶方向与行驶的所述第一方向相比较；当在所述第一侧的每个第一对象车辆沿与所述受控车辆相同的方向行驶时，将所述通行方向识别为与所述第一侧相对应。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，步骤(c)包括将每个第一对象车辆的所述行驶方向与行驶的所述第一方向相比较；如果在所述第一侧的每个第一对象车辆沿与所述受控车辆相反的方向行驶，则将所述通行方向识别为与所述第二侧相对应。5.根据权利要求2、3或4中任一项所述的方法，其中，在步骤(a)中跟踪每个第一对象车辆包括下述步骤中的一个或更多个:(i)测量每个第一对象车辆的速度；(ii)测量到达每个第一对象车辆的距离；(iii)识别每个第一对象车辆相对于所述受控车辆的位置；以及(iv)每个第一对象车辆的行驶方向。6.根据权利要求2至5中任一项所述的方法，其中，针对多个第一对象车辆来重复步骤(a)和步骤(b);并且在步骤(C)中识别的所述通行方向基于:沿与所述受控车辆相同的方向行驶的对象车辆的预定数量的阈值和/或沿与所述受控车辆相反的方向行驶的对象车辆的预定数量的阈值。7.根据权利要求2至6中任一项所述的方法，其中，针对在所述受控车辆的所述第二侧跟踪的至少第二对象车辆和/或在所述受控车辆的所述第二侧检测的至少第二静止目标来重复步骤(a)和步骤(b)。8.根据权利要求7所述的方法，其中，在步骤(C)中识别的所述通行方向基于:监测沿与所述受控车辆相同的方向行驶的多个第一对象车辆和沿与所述受控车辆相反的方向行驶的多个第二对象车辆。9.根据权利要求2至8中任一项所述的方法，其中，在步骤(a)中跟踪每个第一对象车辆和/或每个第二对象车辆包括:测量每个第一对象车辆和/或每个第二对象车辆的速度；并且在步骤(b)中确定每个第一对象车辆和/或每个第二对象车辆的行驶方向包括:将每个第一对象车辆的测量速度和/或每个第二对象车辆的测量速度与所述受控车辆的实际速度相比较。10.根据权利要求9所述的方法，其中，在步骤(c)中识别的所述通行方向基于:所述受控车辆的所述实际速度与每个第一对象车辆的所述测量速度和/或每个第二对象车辆的所述测量速度的比较。11.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，当确定出所述受控车辆与位于所述车辆的对应于信号通知的所述驾驶操纵的一侧的第一对象车辆或第二对象车辆之间的距离小于预定阈值时，禁止所述加速激增功能。12.—种操作受控车...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊恩·布莱克，詹姆斯·史密斯，
申请(专利权)人：捷豹路虎有限公司，
类型：发明
国别省市：英国;GB