制动控制装置制造方法及图纸

实现适当的减速度。制动控制装置(100)执行用于对车辆的驾驶员的制动操作进行辅助的制动辅助控制，该制动控制装置具备：计算单元(110)，算出车辆与障碍物接触的接触可能性(TTC)；及变更单元(120)，基于接触可能性来变更因制动辅助控制所引起的车辆的减速度(Greq)的减小率(ΔGdw)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】制动控制装置
本专利技术涉及执行用于对驾驶员的制动操作进行辅助的制动辅助控制的制动控制装置的

技术介绍
作为这样的制动控制装置，例如，开发有作为预碰撞安全系统的一例的执行预碰撞制动辅助控制的制动控制装置(例如，参照专利文献1及专利文献2)。这样的制动控制装置预测对搭载有该制动控制装置的车辆的前方存在的障碍物(例如，前车等)的碰撞的危险性。在碰撞的危险性相对高时，制动控制装置为了将碰撞防患于未然而执行对驾驶员的制动操作进行辅助的预碰撞制动辅助控制。尤其是在专利文献1中公开了一种与车辆的行进方向的前方存在的物体的接触可能性越高则越增大制动力的上升速度的制动控制装置。根据专利文献1公开的制动控制装置，在车辆与物体的接触的回避困难时，使制动力快速上升，因此能有效地避免车辆与物体的接触。另外，在专利文献2中公开了一种与使制动液压(制动液压)增大时的增益相比较小地设定使制动液压减小时的增益的制动控制装置。根据专利文献2公开的制动控制装置，制动器返回时的制动液压的变化比制动器踏下时的制动液压的变化平缓，因此通过制动器返回量的微妙的调节，能良好地调整即将停止之前的车辆的速度。专利文献1：日本特开2000-118368号公报专利文献2：日本特开平8-295224号公报
技术实现思路
然而，在专利文献1公开的技术中，根据车辆与物体的接触可能性来调整的仅是制动力的上升速度(即，车辆的减速度增大时的该减速度的增大率)。即，在专利文献1公开的技术中，未根据车辆与物体的接触可能性来调整制动力的下降速度(即，车辆的减速度减小时的该减速度的减小率)。因此，未执行根据情况而实现充分的减速度的制动辅助控制，结果是，产生未实现适当的减速度这样的技术性的问题点。在本专利技术要解决的课题中，列举上述那样的情况作为一例。本专利技术课题在于提供一种能够实现适当的减速度的制动控制装置。(第一制动控制装置)<1>为了解决上述课题，在车辆的前方存在障碍物时，本专利技术的第一制动控制装置执行用于对上述车辆的驾驶员的制动操作进行辅助的制动辅助控制，上述第一制动控制装置具备：计算单元，算出上述车辆与上述障碍物接触的接触可能性；及变更单元，基于上述接触可能性来变更因上述制动辅助控制所引起的上述车辆的减速度的减小率。根据本专利技术的第一制动控制装置，计算单元算出车辆(例如，搭载有制动控制装置的车辆，典型的是本车)与障碍物接触的接触可能性。例如，计算单元基于车辆与障碍物之间的相对速度及车辆与障碍物之间的相对距离等，算出车辆与障碍物接触的接触可能性。具体而言，例如，计算单元可以算出表示车辆与障碍物之间的相对速度相对大(具体而言，车辆接近障碍物的速度相对大)时和车辆与障碍物之间的相对速度相对小(具体而言，车辆接近障碍物的速度相对小)时相比车辆与障碍物接触的可能性相对大的情况的接触可能性。或者，例如计算单元可以算出表示车辆与障碍物之间的相对距离相对短时和车辆与障碍物之间的相对距离相对长时相比车辆与障碍物接触的可能性相对大的情况的接触可能性。变更单元基于计算单元算出的接触可能性，变更因制动辅助控制所引起的车辆的减速度的变更率(尤其是减小率)。在此，“减速度”表示作用于使车辆的车速减小的方向(即，与车辆的行进方向相反的方向)的加速度。在本专利技术中，将使车辆的车速减小的方向定义为减速度的正方向。而且，“减速度的变更率”是表示减速度的时间性的变化的程度或比例的广泛的意思。因此，“减速度的减小率”表示随着时间的经过而减小的减速度的减小的比例。在本专利技术中，将减速度减小的方向定义为减速度的减小率的正方向。另外，由于制动辅助控制而使车辆的减速度减小的情况典型的是驾驶员朝向返回方向(例如，使制动踏板返回的方向、使制动力(制动力)减弱的方向)进行制动操作的情况。因此，在驾驶员朝向返回方向进行制动操作时(即，以随着时间的经过而车辆的减速度减小的方式执行制动辅助控制时)，变更单元优选对因制动辅助控制所引起的车辆的减速度的减小率进行变更。但是，有时受到主缸等的影响，即使在驾驶员未朝向返回方向进行制动操作时(例如，将驾驶员的制动操作保持为恒定时)，车辆的减速度也会减小。因此，无论驾驶员的制动操作如何(换言之，无论后述的驾驶员要求加速度的增减如何)，在随着时间的经过而车辆的减速度(尤其是因制动辅助控制所引起的车辆的减速度)减小时，都优选对因制动辅助控制所引起的车辆的减速度的减小率进行变更。如此，根据本专利技术的第一制动控制装置，基于接触可能性来变更因制动辅助控制所引起的车辆的减速度的减小率。因此，能执行实现与接触可能性良好地对应的适当的减速度的制动辅助控制。另外，作为用于变更车辆的减速度的减小率的一手法，可考虑对制动力(尤其是以通过制动辅助控制向车辆赋予的制动力随着时间的经过而减小的方式执行制动辅助控制时的向车辆赋予的制动力)的减小率进行变更的手法。在此，制动力越小则减速度越小(即，制动力越大则减速度越大)。因此，变更单元为了减小减速度的减小率，只要减小制动力的减小率即可。即，变更单元通过使制动力相对平缓地减小(例如，使制动液压相对平缓地减小)，能够减小减速度的减小率。同样地，变更单元为了增大减速度的减小率，只要增大制动力的减小率即可。即，变更单元通过使制动力相对急剧地减小(例如，使制动液压相对急剧地减小)，能够增大减速度的减小率。另外，对应于后述的第二制动控制装置可采用的各种形态，第一制动控制装置也可以采用各种形态。<2>在本专利技术的第一制动控制装置的另一形态中，上述变更单元基于上述接触可能性来变更以上述减速度随着时间的经过而减小的方式执行上述制动辅助控制时的上述减速度的减小率。根据该形态，在驾驶员朝向返回方向进行制动操作时(即，以随着时间的经过而车辆的减速度减小的方式执行制动辅助控制时)，变更单元能够变更因制动辅助控制所引起的车辆的减速度的减小率。另外，如上述那样，有时受到主缸等的影响，即使在驾驶员未朝向返回方向进行制动操作时(例如，将驾驶员的制动操作保持为恒定时)，车辆的减速度也会减小。因此，无论驾驶员的制动操作如何(换言之，无论后述的驾驶员要求加速度的增减如何)，在随着时间的经过而车辆的减速度(尤其是因制动辅助控制所引起的车辆的减速度)减小时，都优选变更因制动辅助控制所引起的车辆的减速度的减小率。<3>在本专利技术的第一制动控制装置的另一形态中，上述变更单元以上述接触可能性越大则上述减速度的减小率越小的方式变更上述减速度的减小率。根据该形态，能执行实现与接触可能性良好地对应的适当的减速度的制动辅助控制。具体而言，根据该形态，在接触可能性相对大时，减速度的减小率相对减小。因此，在接触可能性相对大时，车辆的减速度平缓地减小。换言之，在接触可能性相对大时，车辆的减速度难以减小。即，在接触可能性相对大时，车辆的车速容易减小。因此，在接触可能性相对大时，与接触可能性相对小时相比，车辆能够在相对较早的时机停车。或者在接触可能性相对大时，与接触可能性相对小时相比，在相对较早的时机，能够使车辆与障碍物的接触可能性减小或为零。因此，能够良好或可靠地防止或抑制接触可能性相对大时的车辆与障碍物的接触。另一方面，在接触可能性相对小时，减速度的减小率相对增大。因此，在接触可能性相对小时，车辆的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种制动控制装置，在车辆的前方存在障碍物时，所述制动控制装置执行用于对所述车辆的驾驶员的制动操作进行辅助的制动辅助控制，所述制动控制装置的特征在于，具备：计算单元，算出所述车辆与所述障碍物接触的接触可能性；及变更单元，基于所述接触可能性来变更因所述制动辅助控制所引起的所述车辆的减速度的减小率。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种制动控制装置，在车辆的前方存在障碍物时，所述制动控制装置执行用于对所述车辆的驾驶员的制动操作进行辅助的制动辅助控制，所述制动控制装置的特征在于，具备：计算单元，算出所述车辆与所述障碍物接触的接触可能性；及变更单元，在所述车辆的减速度与所述驾驶员的制动操作无关地随着时间的经过而减小时，所述变更单元基于所述接触可能性来变更因所述制动辅助控制所引起的所述车辆的减速度的减小率，所述变更单元以所述接触可能性越大则(i)第一减速度的减小率与(ii)第二减速度的增大率之差的绝对值越大的方式变更所述第一减速度的减小率及所述第二减速度的增大率中的至少一方，所述第一减速度是以所述减速度随着时间的经过而减小的方式执行所述制动辅助控制时的所述减速度，所述第二减速度是以所述减速度随着时间的经过而增大的方式执行所述制动辅助控制时的所述减速度。2.根据权利要求1所述的制动控制装置，其特征在于，所述变更单元基于所述接触可能性来变更以所述减速度随着时间的经过而减小的方式执行所述制动辅助控制时的所述减速度的减小率。3.根据权利要求1所述的制动控制装置，其特征在于，所述变更单元以所述接触可能性越大则所述减速度的减小率越小的方式变更所述减速度的减小率。4.根据权利要求1所述的制动控制装置，其特征在于，所述变更单元基于所述接触可能性来变更以所述减速度随着时间的经过而增大的方式执行所述制动辅助控制时的所述减速度的增大率，(i)在所述接触可能性为预定阈值以上时，所述变更单元以所述接触可能性越大则所述减速度的增大率越大的方式变更所述减速度的增大率，(ii)在所述接触可能性小于所述预定阈值时，所述变更单元固定所述减速度的增大率。5.根据权利要求1所述的制动控制装置，其特征在于，所述计算单元算出距...

【专利技术属性】
技术研发人员：宇高聪，四谷恒治，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP