四轴冲压机机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及四轴冲压机机械手，包括机箱，机箱的上方设有固定手臂，固定手臂连接有驱动固定手臂转动的R1轴传动机构，机箱内设置有驱动固定手臂上下移动的Z轴传动机构，固定手臂的上方设置有移动手臂，固定手臂安装有驱动移动手臂水平移动的水平传动机构，移动手臂的端部设置有夹取执行件，移动手臂安装有驱动夹取执行件转动的R2轴传动机构。本实用新型专利技术的有益效果：一、四轴运动，适用于各种非标准模具，可在冲压平台任意角度架高模具，对模具进行准确定位以及对零件进行准确放取；二、既可多台连线作业，亦可单机作业；三、对冲压机要求较少，适合应用于各种冲压机，可为客户节约60%-70%的设备投资成本。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术涉及机器人
，尤其涉及四轴冲压机机械手，包括机箱，机箱的上方设有固定手臂，固定手臂连接有驱动固定手臂转动的R1轴传动机构，机箱内设置有驱动固定手臂上下移动的Z轴传动机构，固定手臂的上方设置有移动手臂，固定手臂安装有驱动移动手臂水平移动的水平传动机构，移动手臂的端部设置有夹取执行件，移动手臂安装有驱动夹取执行件转动的R2轴传动机构。本技术的有益效果：一、四轴运动，适用于各种非标准模具，可在冲压平台任意角度架高模具，对模具进行准确定位以及对零件进行准确放取；二、既可多台连线作业，亦可单机作业；三、对冲压机要求较少，适合应用于各种冲压机，可为客户节约60%-70%的设备投资成本。【专利说明】四轴冲压机机械手
本技术涉及机器人
，尤其涉及四轴冲压机机械手。
技术介绍
传统的冲床设备在冲压零件时，一般采用纯手工操作，即人手对模具进行定位，再将零件放入冲床的模具上，当冲床上模冲压完毕并离开下模后，再用手将冲压成型的零件取出，此种用手工摆放和取出零件的操作方式是存在操作人员的人身安全隐患的，时常出现工伤事故。为改进传统纯手工模具定位以及放取冲压零件，企业逐渐研发出机械手代替人工操作，但现有的应用于冲压设备的机械手要求模具必须等高，只能够对同种规格的简单结构零件进行生产，各轴传动机构设计不合理，传动距离长，灵活性不够，故障率高?’另夕卜，复杂的模具或者零件则无法进行有效地的放取，适用范围局限，调试不方便，且造价高。
技术实现思路
本技术的目的在于针对现有技术的不足提供一种各轴传动机构设计合理，能够配合冲压机对各种不同规格的模具进行定位以及对零件进行放取的四轴机械手。 为实现上述目的，本技术的一种四轴冲压机机械手，包括机箱，所述机箱的上方设置有固定手臂，固定手臂连接有驱动固定手臂转动的Rl轴传动机构，机箱内设置有驱动固定手臂上下移动的Z轴传动机构，固定手臂的上方设置有移动手臂，固定手臂安装有驱动移动手臂水平移动的水平传动机构，移动手臂的端部设置有夹取执行件，移动手臂安装有驱动夹取执行件转动的R2轴传动机构。 其中，所述Z轴传动机构包括安装于机箱内的Z轴驱动装置、丝杆和第一线性滑轨，丝杆和第一线性滑轨均沿Z轴方向竖直安装，Z轴驱动装置与丝杆驱动连接，丝杆螺接有移动螺母，固定手臂与移动螺母连接，第一线性滑轨的滑块与移动螺母固定连接。 其中，所述Z轴驱动装置包括第一电机、第一主动轮、第一从动轮及第一皮带，第一电机的主轴与第一主动轮套接，第一从动轮与丝杆的端部套接，第一皮带绕设于第一主动轮和第一从动轮。 其中，所述Z轴传动机构还包括安装移动筒和连接块，安装移动筒的顶端与固定手臂连接，安装移动筒的底端与连接块固定连接，连接块分别与移动螺母、第一线性滑轨的滑块固定连接。 其中，所述Rl轴传动机构包括第二电机和机器人减速机，第二电机设置于安装移动筒内，第二电机的主轴与机器人减速机的输入端驱动连接，机器人减速机的输出端与固定手臂驱动连接。 其中，所述水平传动机构包括安装于固定手臂两侧的第二线性滑轨以及水平驱动装置，第二线性滑轨的两滑块通过滑块连接板连接，移动手臂与该滑块连接板固定连接；水平驱动装置包括第三电机、第三主动轮、第三从动轮及第三皮带，第三主动轮和第三从动轮分别安装于固定手臂的前后两端，第三电机的主轴与第三主动轮驱动连接，第三皮带绕设于第三主动轮和第三从动轮，第三皮带设置于固定手臂内并与滑块连接板固定连接。 其中，所述Rl轴传动机构与固定手臂的连接处将固定手臂分成执行段和驱动段，执行段的长度占固定手臂总长度的2/3，驱动段的长度占固定手臂总长度的1/3 ;第三电机安装于驱动段的端部。 其中，所述R2轴传动机构包括R2轴驱动装置和转动轴，R2轴驱动装置安装于移动手臂靠近机箱的一端，转动轴安装于移动手臂的另一端，R2轴驱动装置与转动轴驱动连接，夹取执行件与转动轴转动连接。 其中，所述R2轴驱动装置包括第四电机、第四主动轮、第四从动轮及第四皮带，第四主动轮和第四从动轮分别安装于移动手臂的两端，第四电机的主轴与第四主动轮套接，第四皮带绕设于第四主动轮和第四从动轮并设置于移动手臂内，第四从动轮与转动轴套接。 其中，所述夹取执行件位于移动手臂的上方。 本技术的有益效果: 一、四轴运动，适用于各种非标准模具，可在冲压平台任意角度架高模具，对模具进行准确定位以及对零件进行准确放取； 二、既可多台连线作业，亦可单机作业或者将整条生产线拆分成若干个小段进行作业； 三、对冲压机设备条件要求较少，且对设备吨位、冲床高低及多台组合无要求，适合应用于各种冲压机，可为客户节约60%-70%的设备投资成本。 【专利附图】【附图说明】 图1为本技术的立体结构示意图。 图2为本技术另一视角的立体结构示意图。 图3为本技术四轴运动机构的结构示意图。 图4为图3的右视图。 图5为本技术Rl轴传动机构与固定手臂的连接结构示意图。 附图标记包括: 10—机箱20—固定手臂21—执行段 22—驱动段30—移动手臂40—夹取执行件 50—丝杆51—第一线性滑轨52—移动螺母 53一第一电机54—第一主动轮55—第一从动轮 56—第一皮带57—安装移动筒58—连接块 60—第二电机61—机器人减速机70—第二线性滑轨 71—滑块连接板72—第三电机73—第三主动轮 74—第三从动轮75—第三皮带80—转动轴 81—第四电机82—第四主动轮83—第四从动轮 84—第四皮带。 【具体实施方式】 以下结合附图对本技术进行详细的描述。 如图1至图5所示，本技术的一种四轴冲压机机械手，包括机箱10，所述机箱10的上方设置有固定手臂20，固定手臂20连接有驱动固定手臂20转动的Rl轴传动机构，机箱10内设置有驱动固定手臂20上下移动的Z轴传动机构，固定手臂20的上方设置有移动手臂30，固定手臂20安装有驱动移动手臂30水平移动的水平传动机构，移动手臂30的端部设置有夹取执行件40，移动手臂30安装有驱动夹取执行件40转动的R2轴传动机构。具体的，一、Z轴传动机构工作，驱动固定手臂20上下移动，即与固定手臂20连接的移动手臂30实现上下移动，从而实现驱动移动手臂30设置的夹取执行件40上下移动；二、Rl轴传动机构工作，驱动固定手臂20旋转运动，即与固定手臂20连接的移动手臂30实现旋转运动，从而实现驱动移动手臂30设置的夹取执行件40大范围旋转运动；水平传动机构工作，驱动固定手臂20水平移动，即与固定手臂20连接的移动手臂30实现水平移动，从而实现驱动移动手臂30设置的夹取执行件40水平移动；R2轴传动机构工作，直接驱动夹取执行件40进行小范围旋转运动；整个机械手实现四轴运动，运动行程可长可短，适用于各种非标准模具，可在冲压平台任意角度架高模具，对模具进行准确定位以及对零件进行准确放取，适用范围广，使用效果良好。其中，本技术方案的夹取执行件40用于夹取模具和零件进行定位和放取。 本实施例中，所述Z轴传动机构包括安装于机箱10内的Z轴驱动装置、丝杆50和第一线性滑轨51，丝杆50和第一线性滑轨本文档来自技高网...

【技术保护点】
四轴冲压机机械手，包括机箱（10），其特征在于：所述机箱（10）的上方设置有固定手臂（20），固定手臂（20）连接有驱动固定手臂（20）转动的R1轴传动机构，机箱（10）内设置有驱动固定手臂（20）上下移动的Z轴传动机构，固定手臂（20）的上方设置有移动手臂（30），固定手臂（20）安装有驱动移动手臂（30）水平移动的水平传动机构，移动手臂（30）的端部设置有夹取执行件（40），移动手臂（30）安装有驱动夹取执行件（40）转动的R2轴传动机构。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：房豪，陈炼，
申请(专利权)人：东莞市信腾机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44